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[发明专利]一种电表检测方法、装置和介质-CN202210101376.6在审
发明人：周奕;谢东燊;冯庆燎;庞建军;王刚;徐子力;林亮 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01R35/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种电表检测方法，包括：将电磁脉冲信号输入至电表，其中，所述电磁脉冲信号单方向输入用电场景，所述电磁脉冲信号具有预设的电参数；检测所述用电场景处的所述电磁脉冲信号的电参数；若所述电磁脉冲信号的电参数在预设范围内，则说明当前用电场景与当前电表对应，若所述电磁脉冲信号的电参数不在预设范围内，则说明当前用电场景与当前电表不对应。本申请能够在不对用户用电场景断电的情况下检测电表与用电场景之间是否对应，优化了用户体验。
一种电表检测方法装置介质

[发明专利]一种外骨骼膝关节康复机器人-CN202110520527.7在审
发明人： 徐子力;赵鸣恩;雷静桃;顾思嘉;李楚婷;卢胜男;张清泉;丁浩;迟尚凯 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种外骨骼膝关节康复机器人，基于人工肌肉的单自由度四连杆仿生膝关节结构，包括大腿固定机构、四连杆仿生膝关节机构和小腿固定机构，大腿固定机构的上部通过四连杆仿生膝关节机构的一端固定连接，而四连杆仿生膝关节机构的另一端固定连接小腿固定机构下部，大腿固定机构下部通过人工肌肉连接小腿固定机构的上部。大腿固定机构作为定平台，小腿固定机构作为动平台。该仿生膝关节在人工肌肉驱动下，能实现膝关节的平面单自由度运动，实现膝关节的屈伸运动，可达屈伸角度90°，屈伸角度即为大腿固定机构与小腿固定机构的夹角。本发明机构简单无需再另外添加传动装置，机构具有柔性，能防止二次伤害，适合于外骨骼膝关节康复技术领域。
一种骨骼膝关节康复机器人

[发明专利]从动轮式变形滑行机器人-CN201610360614.X有效
发明人： 徐子力;黄智洪;杨文俊;卢松;徐伟萍 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-05-28 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种从动轮式变形滑行机器人。它包括球轮、车体、驱动电机、联轴器a、摆臂、控制电机、联轴器b、倾斜轴、倾斜轴轴座、从动轮轮架和从动轮；所述球轮与车体固定连接；所述摆臂水平放置，摆臂头部与车体转动连接，其尾部与倾斜轴轴座转动连接；所驱述动电机与车体固定连接，并通过所述联轴器a与摆臂固定连接；所述控制电机与摆臂固定连接，并通过联轴器b与倾斜轴轴座固定连接；所述从动轮轮架通过倾斜轴与倾斜轴轴座转动连接；所述从动轮与从动轮轮架转动连接；所述倾斜轴的轴心线与倾斜轴轴座竖直方向成一倾角。本发明具有机构简单的特点以及很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
从动轮式变形滑行机器人

[发明专利]一种手持式小型管道作业装置-CN201711247845.0有效
发明人： 徐子力;张怀玉;蒲宇;朱文超;王保 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种手持式小型管道作业装置，包括：定位模块，工作模块，十字万向铰，定位模块通过十字万向铰与工作模块相连接；定位模块和工作模块上分别设置有多个移动腿，移动腿使得定位模块和工作模块在管道中移动。本发明具有能在不同直径的管道中实现行走、夹紧定位、使装置中心与管道中心自动对中的优点，且可根据需要安装不同的探测工具，进行不同种类的作业，结构简单，可靠性高。
一种手持小型管道作业装置

[发明专利]一种适应小型管道全自动作业装置-CN201711247624.3有效
发明人： 徐子力;王英权;张怀玉;王彦博;朱文超 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种适应小型管道全自动作业装置，包括定位模块，工作模块，十字万向铰链，滚珠花键，钢丝软轴，外置电机与导向杆动力装置。所述滚珠花键，一端外置，一端与定位模块固连，其上内嵌一个齿条。所述十字万向铰链2‑3个串联后，一端与定位模块相联，一端连接工作模块。所述定位模块与工作模块的移动腿结构相同，支撑方式都采用伞式主动支撑，其末端嵌入橡胶球，当移动腿撑紧时，橡胶球与管壁紧密接触，达到定位与定心的目的。所述作业模块可携带不同作业装置，如砂轮机、摄像头等，作业装置所需动力通过外置电机驱动的钢丝软轴传递。本发明具有结构紧凑，体积小，能顺利通过小型管道弯曲部分，能作360°回转运动等特点。
一种适应小型管道全自动作业装置

[发明专利]一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人-CN201610652985.5有效
发明人： 徐子力;徐伟萍;徐解民;顾思嘉;施安迪;王玉洁 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种极坐标式金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、支撑架、支撑柱、支撑板、直线电机、球铰、电磁铁、大电磁铁固定板、大电磁铁、大转轴、直线电机、旋转板支撑柱、旋转板、齿轮、齿条、皮带、带轮、小转轴、电机固定板、旋转电机、行走电机、轴承。由于机器人安装有转向机构，机器人可是在原地转动，行走方便，转向灵活；直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人有越障能力；机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时多排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
一种坐标金属工作机器人

[发明专利]一种摆臂式代步龙行车-CN201510396102.4有效
发明人： 徐子力;黄智洪;杨文俊;卢松;党应聪 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B62M1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种摆臂式代步龙行车，包括一对后轮、一个前轮、车体、摇杆机构、动力传动机构、V形摆臂；所述前轮通过前轮架与车体旋转连接；所述V形摆臂水平设置，V形摆臂头部与车体旋转相连接，一对后轮通过一对后轮架与V形摆臂的两条摆臂旋转相连接，后轮架与摆臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；所述摇杆机构与动力传动机构相连接，通过人手摇摇杆机构使V形摆臂来回转动，从而使得一对后轮左右摆动行进。本发明作为一种摆臂式代步龙行车，操作简便、既保留了龙行车轻便灵活、休闲娱乐的特点，又拥有摆臂运动的健身功能。而且可作为一种玩具，是一种具有健身、娱乐于一体的多功能代步车。
一种摆臂式代步行车

[发明专利]一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人-CN201610653006.8有效
发明人： 徐子力;徐伟萍;陈振华;徐解民;黄智洪;杨文俊;卢松 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明提供一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人，包括牵引机构和爬行机构，所述牵引机构通过牵引绳将爬行机构悬吊于金属壁面上。机器人的水平位移通过牵引车的行走完成，竖直位移通过牵引绳和齿轮齿条机构完成，越障功能通过脚部机构的上下位移实现，吸附功能通过电磁铁完成。此爬壁机器人具有载重大，越障能力强等特点。
一种牵引金属工作机器人

[发明专利]一种手摇式代步龙行车-CN201510396079.9有效
发明人： 徐子力;杨文俊;黄智洪;卢松;陈龙 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： B62M1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种手摇式代步龙行车，包括一对后轮、前轮、车体、A字架、动力传动机构、手摇机构，前轮通过前轮架与所述车体可旋转地连接，A字架水平设置，其头部与所述车体可旋转地相连接，一对后轮通过一对后轮架与所述A字架的两条腿臂可旋转地相连接，后轮架与A字架腿臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；手摇机构与动力传动机构相连接，通过人手驱动所述手摇机构使得所述动力传动机构来回摆动，从而使得所述一对后轮来回摆动行进。本发明作为一种新型代步车，操作简便、既保留了龙行车轻便灵活、休闲娱乐的特点，又拥有手转运动的健身功能，而且可作为老年人出行的交通工具，是一种具有健身、休闲、娱乐于一体的代步车。
一种手摇式代步行车

[发明专利]一种基于电磁吸附方式的爬壁机器人的脚掌-CN201711247850.1在审
发明人： 徐子力;顾思嘉 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电磁吸附方式的爬壁机器人的脚掌，包括：脚掌底板、至少一组电磁铁以及防滑套，至少一组电磁铁固定设置于脚掌底板上；一组电磁铁包括一个或若干个电磁铁，防滑套设置在电磁铁的外表面上。本发明具有摩擦力大，吸附可靠，结构简单等特点。
电磁铁脚掌底板爬壁机器人电磁吸附防滑套固定设置吸附

[发明专利]从动轮式摆臂全向滑行机器人-CN201510238356.3有效
发明人： 徐子力;黄智洪;田华;卢松;王英权;杨文俊 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种从动轮式摆臂全向滑行机器人，包括基座，所述基座下方设置有M条腿臂，其中M≥3的正整数，所述基座上固定设置有M个电机，用以驱动与所述M个电机一一对应的M条腿臂，每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个电机的转动方式，使得所述M条腿臂的协调摆动，M条腿臂设置成使得任意相邻的两条腿臂摆动时不会因发生干涉而相互碰撞，以实现从动轮式摆臂全向滑行机器人朝各个方向的行走。本发明具有运动方式较简单和灵活的优点。
从动轮式全向滑行机器人

[发明专利]一种直角坐标系金属壁面工作爬壁机器人-CN201610652970.9有效
发明人： 徐子力;徐伟萍;陈振华;徐解民;黄智洪;杨文俊;卢松 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种直角坐标系金属壁面工作爬壁机器人，所述机器人包括框架、固定滑块、直线导轨、齿轮齿条机构、直线电机、支撑架、支撑柱、支撑板、球铰机构、电磁铁、转轴、皮带、带轮、驱动电机、减速器，转轴固定板。由于机器人四个方向均安装有直线导轨机构，机器人可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人支撑足与摆动足相互交替，有利于越障，机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时可有多排电磁铁可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
一种直角坐标系金属工作机器人

[发明专利]一种模块化金属壁面工作爬壁机器人-CN201610653007.2有效
发明人： 徐子力;徐伟萍;陈振华;徐解民;施安迪;龚浩;陈倩 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B63B59/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元和搭载平台，所述搭载平台为矩形，四个爬壁机器人单元分别通过连接件与搭载平台的一边相连，搭载平台下表面安装有万向轮。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，支撑架中间安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时可有多排电磁铁吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
一种模块化金属工作机器人

[发明专利]一种合页式金属壁面工作爬壁机器人-CN201610653001.5有效
发明人： 徐子力;王英权;徐伟萍;王玉洁;龚浩;施安迪;陈倩 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-08-11 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种合页式金属壁面工作爬壁机器人，包括爬壁机器人单元，合页以及折叠机构，所述爬壁机器人单元之间通过合页转动连接，所述折叠机构安装在两个爬壁机器人单元之间的连接处。由于单个爬壁机器人单元四个方向均安装有直线导轨机构，每个爬壁机器人单元可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有气缸，气缸伸缩可带动支撑板上下移动使得每个爬壁机器人单元有越障能力，每个爬壁机器人单元行走时有两排电磁铁吸附，工作时八排电磁铁均可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。
一种合页金属工作机器人

[发明专利]一种基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人-CN201510396166.4有效
发明人： 徐子力;杨文俊;黄智洪;卢松;王英权 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B62K5/027 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于滑块摇杆机构的龙行车式机器人，包括一对后轮、前轮、车架、A字架以及摇杆滑块机构；前轮旋转连接在前轮架上，前轮架旋转连接在车架上，A字架的头部旋转连接在的车架上，A字架的两条腿臂分别通过一对转轴与后轮架旋转连接，一对后轮与后轮架旋转连接，转轴的中心轴线与竖直方向成一倾角θ；摇杆滑块机构的滑块机构固定设置在车架上，摇杆滑块机构的摇杆机构固定连接在A字架上，用电机驱动摇杆滑块机构的摇杆机构旋转，并由滑块机构带动A字架的左右摆动，从而驱动龙行车式机器人前进。本发明的机器人有很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
一种基于摇杆机构行车机器人