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[发明专利]一种下肢驱动代步龙行车-CN201510396087.3有效
发明人： 徐子力;黄智洪;杨文俊;卢松;巫灵波 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： B62K5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种下肢驱动代步龙行车，包括一对后轮、一个前轮、车体、下肢驱动机构、动力传动机构、V形摆臂；所述前轮通过前轮架与车体旋转连接；所述V形摆臂水平设置，V形摆臂头部与车体旋转相连接，一对后轮通过一对后轮架与V形摆臂的两条摆臂旋转连接，后轮架与摆臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；下肢驱动机构与动力传动机构相连接，通过人下肢作用在下肢驱动机构使V形摆臂来回摆动，从而使得一对后轮左右摆动行进。本发明作为一种下肢驱动代步龙行车，操作简便、既保留了龙行车轻便灵活、休闲娱乐的特点，又拥有锻炼下肢的健身功能，而且可作为一种玩具，是一种具有健身、娱乐于一体的多功能代步车。
一种下肢驱动代步行车

[发明专利]四轮模块串联摆臂滑行机器人-CN201510238457.0有效
发明人： 徐子力;杨文俊;田华;卢松;王英权;黄智洪 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种四轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有四条腿臂，所述基座上固定设置有三个电机，其中两个电机设置为直接驱动单条腿臂，另一个电机设置为通过传动机构同时驱动两条腿臂，每条腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得四轮模块串联摆臂滑行机器人实现整体的协调运动。本发明运动机理较新颖，有更好的运动灵活性。
模块串联滑行机器人

[发明专利]通过磁力轮传动的显微镜物镜转换装置-CN201410614648.8有效
发明人： 徐子力;陈龙;陈建华;卢松;黄智洪;杨文俊;王英权 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： G02B21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过磁力轮传动的显微镜物镜转换装置，由显微镜物镜转换机构、磁力轮传动机构、电机驱动结构、驱动控制系统和罩壳结构组成。本发明装置在保持传统物镜转换器内部机械结构不变的前提下，通过运用磁力轮传动的方式进行物镜倍率的切换。在通电情况下既可对物镜实现电机驱动切换，也可实现手动切换。通过加装罩壳结构对传动机构进行封装，使显微镜外观更加美观，与显微镜自成一体。这种通过磁力轮传动的物镜转换结构具有没有噪音、运动稳定、结构简单、方便日常维护的特点。
通过磁力传动显微镜物镜转换装置

[发明专利]一种仿人滑行蛙板机器人-CN201410614894.3有效
发明人： 徐子力;卢松;陈龙;王英权;陈加宏 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿人滑行蛙板机器人，包括后轮、后轮架、摆臂、第一夹紧固定块、下球铰链、电机、滚珠丝杆、滑动杆、上球铰链、电气箱、支撑架、前轮、第二夹紧固定块、转向电机、悬臂梁、倾斜转轴和前轮架。本发明通过滚珠丝杆机构替代人的腿部动作，实现模拟人在蛙板车上的滑行前进动作。本发明作为一种从动轮式机器人，具有较简单和新颖的运动方式。本发明亦为变结构式机器人，可根据运动环境调整两个摆臂摆角幅度的大小，相比传统的轮式机器人而言，运动的越障性和移动灵活性好。
一种滑行板机

[发明专利]两轮模块串联摆臂滑行机器人-CN201510238574.7有效
发明人： 徐子力;卢松;田华;黄智洪;杨文俊;王英权 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种两轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有两条腿臂，所述基座上固定设置有两个电机，用以驱动与所述两个电机一一对应的两条腿臂；每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得两轮模块串联摆臂滑行机器人实现朝各个方向的整体的协调运动。本发明具有更好的运动灵活性，各模块的组成机构简单、便于制作。
模块串联滑行机器人

[发明专利]一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人-CN201410614978.7有效
发明人： 徐子力;卢松;陈龙;杨文俊;王浩然;朱紫嫣 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于倒立摆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括后轮、后轮架、倾斜转轴、右腿臂、质量块、摆杆、倒立摆控制装置、固定板、左腿臂、平台、前轮架、前轮，机器人的后轮架可以绕与腿臂末端的连接处自由转动，且转动轴线与地面的垂线之间有一定的夹角；在固定板上安装倒立摆装置及其控制装置，使倒立摆能绕其转轴往复摆动，从而快速调整摆动机构重心位置；机器人的转向通过平台上的控制装置控制前轮架转动实现；当倒立摆左右摆动时，促使平台和腿臂共同绕前轮架的旋转轴左右摆动，使后轮与地面的摩擦力提供机器人前进的动力。
一种基于倒立调整重心行车滑行机器人

[发明专利]一种基于曲柄调节摆臂的龙行车式机器人-CN201510395970.0在审
发明人： 徐子力;卢松;黄智洪;杨文俊;李林 -专利权人：上海大学
申请日： 2015-07-08 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于曲柄调节摆臂的龙行车式机器人，包括一对后轮、一个前轮、车体、传动机构、驱动电机和A形摆臂；所述前轮通过前轮架与车体旋转连接；所述A形摆臂水平设置，A形摆臂头部与车体旋转连接，其尾部的一字横梁与传动机构连接，所述传动机构与驱动电机相连；所述一对后轮通过一对后轮架与A形摆臂的两条摆臂旋转连接；所述后轮架与摆臂的旋转轴的轴心线与竖直方向成一倾角；用驱动电机驱动所述传动机构带动所述A形摆臂左右摆动，从而驱动龙行车式机器人前进。本发明属于从动轮式机器人，其具有控制自由度少，机构简单的特点。本发明的机器人有很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。
一种基于曲柄调节行车机器人

[发明专利]一种基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人-CN201410614882.0在审
发明人： 徐子力;卢松;陈龙;黄智洪;康亮;裴胜招 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-11-05 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人，包括两个后轮、两个倾斜轮架、两个腿臂、电机、丝杆平台、质量块、滑台、重心调整控制箱、前轮控制平台、前轮；所述后轮安装在倾斜轮架上，所述倾斜轮架与腿臂连接，所述倾斜轮架的自由旋转轴线与垂直轴线间有一定的倾斜角；所述电机、丝杆平台、质量块、滑台、重心调整控制箱构成重心调整机构，所述丝杆平台固定在两个腿臂上，所述丝杆平台的一端安装电机，另一端安装重心调整控制箱，所述滑台安装在丝杆平台上，所述质量块安装在滑台上；两个所述腿臂对称安装，其另一端安装在前轮控制平台上，所述前轮安装在前轮控制平台上。本发明具有控制自由度少，机构简单等特点。
一种基于滚珠调整重心行车滑行机器人

[发明专利]一种管道内壁视觉检测装置及方法-CN201410541813.1在审
发明人：石飞;申纯太;吴小辉;陈忠;薛卉;徐子力 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2014-10-14 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道内壁视觉检测装置及方法，属于机械设计领域，包括旋转机构、第一线激光器、视觉采集机构和控制机构。控制机构控制旋转机构旋转，旋转机构的旋转轴与管道内壁的中心轴平行，第一线激光器设于旋转机构上，并可随旋转机构旋转，第一线激光器在管道内壁投射出平行于管道内壁中心轴的第一线激光，视觉采集机构采集管道内壁及其上的第一线激光的图像，并将图像传递至控制机构，控制机构通过传递至的图像中第一线激光的变形程度，得出管道内壁表面的凹凸不平状况。本发明的技术方案利用旋转的二维线激光完成对内部三维信息的采集，并可根据采集到的信息对打磨的位置及程度做出判断。
一种管道内壁视觉检测装置方法

[实用新型]一种适应不同管径的管内作业机器人-CN201420105598.6有效
发明人： 徐子力;张伟森;黄蓉;韩丽楠;王永波;陈振华;罗均 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适应不同管径的管内作业机器人，包括前端支撑模块、作业模块和后端支撑模块；所述前端支撑模块与后端支撑模块结构相同，所述作业模块固定安装在前端支撑模块与后端支撑模块之间，三个模块串联对称连接。本实用新型机器人能在不同直径的管道中实现行走、夹紧定位、使机器人中心与管道中心自动对中的功能，且作业模块可根据需要安装工具，进行不同种类的作业，结构简单，可靠性高。
一种适应不同作业机器人

[实用新型]一种管道内行走支撑机构-CN201420105600.X有效
发明人： 徐子力;韩丽楠;张伟森;吴小辉;石飞;何强 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： F16L55/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板、左支撑侧板、支撑机构、支撑杆、前轮行走机构、后轮行走机构；所述的左支撑侧板和右支撑侧板相隔一段距离平行分布，通过支撑杆固定，所述前轮行走模块安装在左支撑侧板的内侧，所述后轮行走模块安装在右支撑侧板的内侧，前轮行走模块与后轮行走模块通过传动带传动；所述伸缩机构固定安装在右支撑侧板和左支撑侧板之间。本实用新型是一种适应不同管径，能在管道内移动，实现定位，自动对中心的机构管道内行走支撑机构，可以携带作业工具，在管道内完成检测、焊接、打磨、喷涂等操作。大大提高了作业效率，减少作业人员的数量，提高生产力。
一种管道行走支撑机构

[发明专利]一种在管道内部作业的通用机器人-CN201410084806.3有效
发明人： 徐子力;张伟森;韩丽楠;陈龙 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： F16L55/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种在管道内部作业的通用机器人，包括四个橡胶轮、车架、限位轮、执行机构输出部件、四个电磁铁轮、驱动部件、夹持架、夹持架基板、可升降基座、手动丝杆、丝杆、电机、导向杆、弹簧、可升降轮架和套筒。本发明应用前景广阔，由于其体积小，工作速度快这两个特点，可应用于不同管径、不同类型的铁磁类金属管道内壁的处理工作如气体切割、除锈、喷涂和探伤等工作，且防尘性能和移动性能很好。
一种管道内部作业通用机器人

[发明专利]一种自动化磨削专机用砂轮机夹持装置-CN201410084917.4有效
发明人： 徐子力;张伟森;韩丽楠;陈龙 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2014-07-09 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化磨削专机用砂轮机夹持装置，包括下法兰、弹簧、第一浮动板、法兰连接杆、上法兰、砂轮、砂轮机、砂轮机固定法兰、第二浮动板、传感器和导向轴；所述砂轮安装于砂轮机的输出轴上，所述砂轮机固定于砂轮机固定法兰上，所述砂轮机固定法兰与第二浮动板固连，所述传感器安装在第二浮动板下表面，所述传感器下端与第一浮动板固连，所述第一浮动板处于弹簧中间，所述弹簧设置于上法兰与下法兰中间，即弹簧上端顶在上法兰的下表面，下端顶在下法兰的上表面；所述第一浮动板通过导向轴与上法兰和下法兰连接，所述第二浮动板通过导向轴与上法兰连接；上法兰与下法兰通过法兰连接杆连接固定；下法兰安装于自动化磨削专机上。
一种自动化磨削专机砂轮机夹持装置

[发明专利]适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备-CN201310401623.5在审
发明人：杨军;徐子力;申纯太;吴小辉;石飞;黄蓉;薛卉 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2013-09-05 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： B24B51/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种适应大范围管径的管道内壁修磨作业遥控设备，包括遥控移动装置、远程操纵的修磨作业装置、定位装置和操纵控制装置，所述修磨作业装置设于所述遥控移动装置上，所述定位装置设于所述修磨作业装置或遥控移动装置上，所述操纵控制装置分别与所述遥控移动装置、修磨作业装置和定位装置相连。本发明的技术方案利用遥控技术，使操作人员在管道外面通过操纵控制箱来遥控管道内壁的修磨作业，并且能够对作业过程实时监控，从而在提高修磨作业效率、减轻劳动强度的同时，显著地提高了修磨质量，保证修磨质量达到相应要求。
适应范围管道内壁作业遥控设备

[实用新型]3D眼镜-CN201320370112.7有效
发明人：韩丽楠;杨宇;徐子力 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-06-26 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G02B27/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种3D眼镜，包括镜框、工字型导轨、连杆、工字型滑块、旋转轴和夹持装置；所述镜框包括左右两个框体和镜桥，左右两个框体通过镜桥固定连接，所述镜框的两个框体外侧面分别固定安装相同的工字型导轨，工字型导轨与工字型滑块呈间隙配合，形成滑动副；工字型滑块一个端面有U型槽，U型槽中间固定安装旋转轴，连杆的一端与旋转轴间隙配合形成转动副，另一端连接夹持装置。该3D眼镜为佩戴眼镜观看3D电影的观看者提供了一种方便，减轻观看者耳部的不舒适感，不会划伤观看者眼镜。
眼镜