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[发明专利]一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统-CN202310441654.7在审
发明人：张勇;李志波;郭彦明;吴芳芳;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机载激光雷达的线路通道自适应分割方法和系统，其中，自适应分割方法包括：实时解算激光雷达的点云数据，提取得到多条电力线点云；分别拟合每条电力线点云对应的电力线直线方程；使用电力线直线方程计算得到多条电力线直线，根据平行线聚类算法将相互平行的电力线直线聚类到同一电力线分组；将同一电力线分组分割为多个线路集合；计算电力线直线的最小线间距，根据最小线间距与线路集合的通道平均线间距，将剩余电力线直线分割至线路集合中；当所有电力线直线分割完毕时，将相同线路集合的所有电力线直线聚合至同一线路通道。本发明的技术方案能解决现有技术难以自动识别所有线路通道，难以按照用户意图自动仿线飞行的问题。
一种无人机载激光雷达线路通道自适应分割方法系统

[发明专利]一种基于地面移动激光雷达的道路标识生成方法和系统-CN202310649376.4在审
发明人：张少彬;高志明;何翔;孙喜亮;沈贵熙;朱冬波;陶春夏;王爽;魏思铭;成颖霞;张晗;冯宇;张衡;吴芳芳;徐光彩;陈琳海 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于地面移动激光雷达的道路标识生成方法和系统，其中，道路标识生成方法包括：根据形态学滤波算法采样和分割地面移动激光雷达的原始点云数据，得到地面点的三维点云；使用卷积神经网络编码地面点的三维点云，得到地面点特征图；使用注意力特征提取网络提取地面点特征图的高维特征；将地面点特征图的高维特征输入至分类头进行融合和分类，得到地面点中的道路标识点；根据半径判别法生成道路标识点对应的轮廓信息，得到道路标识的矢量表示。本申请的技术方案能解决现有技术中点云数据计算量较大，计算效率低、过于依赖相机提供的RGB信息、采集时容易受到天气和时段影响的问题。
一种基于地面移动激光雷达道路标识生成方法系统

[发明专利]一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统-CN202310392691.3在审
发明人：张勇;李微微;袁新星;王军;高上;徐光彩;张衡;康泰钟;胡诚 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到当前帧估算地形高度，插入至双端队列；若否，则对当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤并插入至双端队列，计算得到当前帧估算地形高度并插入至双端队列；根据当前帧估算地形高度计算无人机的当前飞行高度并插入至双端队列；对队列进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值；计算得到无人机的当前预测高度。本发明的技术方案能解决现有技术中无人机飞行高度变化大，飞行轨迹不够平滑的问题。
一种基于地形高度无人机轨迹平滑预测方法系统

[发明专利]一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统-CN202310392580.2在审
发明人：张勇;覃卫文;赵宝林;徐光彩;张衡;康泰钟;胡诚 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。
一种基于地形高度无人机飞行控制方法系统

[发明专利]一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置-CN202310441901.3在审
发明人：张勇;吴芳芳;郭彦明;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种鲁棒的无人机激光雷达仿线杆塔识别方法、装置，利用无人机激光雷达对输电线路场景进行扫描得到线路和杆塔激光点云；首先在飞行过程中提取每一帧数据的电力线通道和杆塔，利用当前通道的电力线直线方程对提取的杆塔点云进行不同范围的过滤，得到杆塔种子点和备选点；然后，将过滤得到杆塔种子点和备选点云分别进行逐帧累积、采样并聚类，判断聚类种子点是否达到种子点数量阈值，进而确定杆塔是否存在；最后，利用种子点和备选点的重叠关系恢复杆塔点云形状，从而识别到杆塔，最后计算得到杆塔的坐标及杆塔的中心高度。
一种无人机激光雷达杆塔识别方法装置

[发明专利]一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统-CN202310441782.1在审
发明人：张勇;李志波;郭彦明;吴芳芳;孙喜亮;张衡;陈琳海;高上;徐光彩 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;深圳绿土智新科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。
一种无人机载激光雷达跟踪通道自动选择方法系统

[发明专利]一种高精度地图制图系统及方法-CN202310329860.9在审
发明人：孙喜亮;王爽;冯宇;张少彬;魏思铭;朱冬波;张晗;陶春夏;张衡;左勇;徐光彩 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度地图制图系统及方法，至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四个基本道路线图层；在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；基于所述目标路网加载添加道路设施图层，利用上述制图方法可以得到了高精度地图，节约人工资源，提高了制图效率。
一种高精度地图制图系统方法

[发明专利]一种实时点云建图系统及方法-CN202310276298.8在审
发明人：施忠继;张岚翔;王璇;梅轩;张衡;左勇;孙喜亮;徐光彩 -专利权人：北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时点云建图系统及方法，通过获取车体周围的激光点云数据及车体的绝对位姿，将所述激光点云数据与所述车体的绝对位姿进行解算后进行拼接，获取拼接后的数据；并将拼接后的数据通过点云感知输出地面POI信息与空中POI信息；然后通过多目标追踪的方法追踪地面POI信息中的目标地面POI信息或空中POI信息中的目标空中POI信息，并将目标地面POI信息或空中POI信息进行融合，获取点云地图要素；最终将点云地图要素进行融合，获取高精度地图。
一种实时点云建图系统方法

[发明专利]一种生态走航巡护监测系统-CN202211098013.8在审
发明人：施蕾蕾;高吉喜;申文明;徐光彩;吴跃;郑晓雄;史雪威;周子牧;雷云龙 -专利权人：生态环境部卫星环境应用中心
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种生态走航巡护监测系统，涉及生态监测技术领域，该系统包括：监测设备、通讯传输子系统、智能监测子系统和数据管理子系统；监测设备用于对不同区域和不同时段的监测对象进行监测；通讯传输子系统用于接收指挥中心发送的生态走航巡护监测任务，并将目标监测设备采集的数据上传给指挥中心，生态走航巡护监测任务包括走航监测区域范围、监测时段和监测对象；智能监测子系统用于根据生态走航巡护监测任务选取若干个监测设备，作为目标监测设备，根据预设的频率对目标监测设备采集的数据进行显示；数据管理子系统用于对多个目标监测设备采集的数据进行存储。本申请的系统具有使用方式灵活、覆盖范围广、获取数据准确和成本低的优点。
一种生态走航巡护监测系统

[发明专利]一种点云配准方法、装置、存储介质和计算机设备-CN202110990956.0在审
发明人：苏艳军;庞树鑫;徐光彩 -专利权人：中国科学院植物研究所
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供的一种点云配准方法、装置、存储介质和计算机设备的技术方案中，获取待配置的多个三维点集；基于所述多个三维点集，确定出平移参数和旋转参数；基于所述平移参数和所述旋转参数对所述第二点集进行计算，生成变换点集；判断所述变换点集与所述第一点集是否满足预设条件；若判断出所述变换点集与所述第一点集满足预设条件，配置完成，并停止迭代计算，通过上述方式能够解决现有技术种点云配准低的问题。
一种点云配准方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种森林单木参数提取方法-CN201910056834.7有效
发明人： 徐光彩;庞树鑫;孙喜亮;杨炳伟;郭庆华 -专利权人：中国科学院植物研究所
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种森林单木参数提取方法，其特征在于包括以下步骤：1)提取森林的激光雷达波形数据的特征参数；2)得到森林的三维点云数据以及高斯分解后激光雷达波形数据的脉冲宽度和强度；3)得到辐射定标校正后森林的三维点云数据以及辐射定标校正后激光雷达波形数据的脉冲宽度和强度；4)对森林进行单木分割，得到森林的单木分割结果；5)根据激光雷达波形数据的特征参数、辐射定标校正后森林的三维点云数据以及辐射定标校正后激光雷达波形数据的脉冲宽度和强度，对单木分割结果进行参数提取，得到森林中每一单木的单木参数，本发明可以广泛应用于激光雷达领域中。
一种森林参数提取方法

[发明专利]一种3’,5’-二磷酸腺苷(PAP)的酶合成方法及其应用-CN201911397874.4在审
发明人：孙军亭;陈江;徐光彩 -专利权人：孙军亭;陈江;徐光彩
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： C12P19/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种3’,5’‑二磷酸腺苷(PAP)的酶合成方法，以5’‑单磷酸腺苷(AMP)为底物，以5’‑磷酸硫酸激酶(APSK)为催化剂，以5’‑三磷酸腺苷(ATP)或5’‑二磷酸腺苷(ADP)为辅酶，生成PAP；以乙酰磷酸或多聚磷酸为磷酸基供体，以乙酸激酶(AK)或多聚磷酸激酶(PK)为催化剂，合成ATP，完成ATP循环(图1)。该方法具有以AMP为底物一步合成PAP、对磷的理论利用率达到100％的优点。
一种二磷酸腺苷 pap 合成方法及其应用

[发明专利]一种酶催化法合成反式-4-香豆酸的方法-CN201911167675.4在审
发明人：陈江;孙军亭;徐光彩 -专利权人：陈江;孙军亭;徐光彩
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： C12P7/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种酶催化法合成反式‑4‑香豆酸的方法。反式‑肉桂酸‑4‑单加氧酶(EC 1.14.14.91)可催化反式‑肉桂酸合成反式‑4‑香豆酸，同时消耗一分子O2和一个NAD(P)H,生成一个H+和一个NAD(P)+。在单水相或水/有机溶剂的双相反应体系中，加入反式‑肉桂酸(原料)，加入微量NAD(P)+或NAD(P)H，加入O2源，加入还原型氢供体，然后加入反式‑肉桂酸4‑单加氧酶和NAD(P)+还原酶，滴加碱液控制pH，控制反应温度；反应结束后反应液过滤除酶后浓缩，降温结晶可得反式‑4‑香豆酸。
一种催化合成反式香豆酸方法

[外观设计]加湿器-CN201730333037.0有效
发明人：吴彩东;杨圆圆;徐光彩;张森 -专利权人：怀化学院
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： 23-04 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称加湿器。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于室内加湿。3．本外观设计产品的设计要点加湿器的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。5．请求保护的外观设计包含色彩。
加湿器

[发明专利]一种植物表型多源数据采集系统-CN201710201415.9在审
发明人：郭庆华;徐光彩;庞树鑫;吴芳芳;刘瑾 -专利权人：中国科学院植物研究所
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开一种植物表型多源数据采集系统，包括负责承载整个系统的多源传感器的安置和保护的主体机箱、激光雷达、热红外相机、高分辨率工业相机、高光谱仪和中控计算机。本系统具有多源数据采集能力，数据能容量丰富，可用于植物表型结构分析的同时进一步开展生理生化相关参数的提取和计算。为作物表型研究提供了更有力的支撑，同时够以多种载具作为作业平台，可以挂载于稳定轨道上，也可以搭载在行进的机动平台上，作业灵活性强。且不受室内外环境影响。
一种植物表型数据采集系统

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