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[发明专利]一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置-CN201910511919.X有效
发明人：张元刚;刘坤;彭继国;张波;逯峰;李政;赵文豪;亓玉浩;马钢;商登涛;李纪栋;赵峰;刘万仓 -专利权人：兖矿集团有限公司;北斗天地股份有限公司山东分公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
一种基于惯性导航数据采煤自主定位方法装置

[发明专利]一种掘进机井下自追踪测距装置-CN202310012036.0在审
发明人：李永明;刘亚;彭继国;郑瑞良;杨木易;孙凌飞;杨健;汪洋;李奇蓬;马志愿 -专利权人：山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机井下自追踪测距装置，包括激光测距发射装置、激光测距自追踪标靶装置，根据机载光纤惯导系统实时检测掘进机机身姿态偏移量，并将偏移信息传输至测距系统上位机进行数据处理解析，电液伺服阀接收数据解析信号，驱动液压机构动作实现激光测距硅光靶的姿态补偿，使得测距标靶始终垂直于巷道面；激光测距发射装置通过丝杠与电机驱动对姿态整定后的标靶作周期扫描运动，通过检测测距矩形硅光靶存在输出电压时的激光测距发射器输出值，完成掘进机行进距离的动态监测，提高井下综掘作业的智能化水平，实现掘进机作业进程的动态监测。
一种掘进机井下追踪测距装置

[发明专利]一种矿用环形扫描激光发射器固定架-CN202310360430.3在审
发明人：魏训涛;曹怀轩;彭继国;余铜柱;李永明;王金满;齐茂彬;郝天坤;徐鹏飞;孙虎;张冬冬 -专利权人：山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿用环形扫描激光发射器固定架，包括架体，设置在巷道顶板的下方，与巷道顶板拆卸连接；移动安装板设置在架体的下方，与架体滑动连接；直线移动机构设置在架体上，输出端与移动安装板固定连接，用于驱动移动安装板移动；旋转连接件设置在移动安装板的下方，与移动安装板转动连接；航向角调整机构设置在移动安装板上，其输出端与旋转连接件固定连接；激光器设置旋转连接件的下端，与旋转连接件转动连接；俯仰角调整机构设置在旋转连接件上，其输出端与激光器固定连接，设置直线位移机构和航向角调整机构、俯仰角调整机构，方便对激光发射器的角度进行调整，将装置固定在巷道顶板上之后方便对激光发射器进行位姿校准工作。
一种环形扫描激光发射器固定

[发明专利]一种综采工作面直线度智能化控制系统及方法-CN202211732336.8在审
发明人： 彭继国;刘亚;杨木易;孙凌飞;孙虎;李奇蓬;赵玉亮;王玉成;王新哲 -专利权人：北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种综采工作面直线度智能化控制系统及方法，系统包括矿用惯导装置、多个液压支架控制器、多个工作面矿用无线AP、矿用AC控制器、井下工作面万兆环网交换机、惯导系统服务器、电液控系统服务器和地面调度信息中心，系统计算工作面轨迹曲线直线偏差值和对应的找直参数，根据生成的轨迹曲线偏差值自动比对阈值判定下一刀是否触发找直动作，如果阈值比对结果超限，电液控服务器会将找直参数下发至工作面每一组液压支架控制器，根据参数指导下一刀液压支架移架动作；如果开采轨迹曲线未达阈值超限，系统判定结果为下一刀无需找直，电液控服务器将会正常按照标准移架参数进行推送。
一种工作面直线智能化控制系统方法

[发明专利]一种北斗授时接收装置-CN202211503975.7在审
发明人：孙宗罡;林宣百;陈雷;刘娟;彭继国;魏荣欣;张波;邓攀;潘旭东;王云 -专利权人：山东华聚能源股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种北斗授时接收装置，包括时钟源，其为北斗卫星系统；授时单元通过天线获取时钟源所发送的卫星信号来获取时钟信号，包括时钟处理模块、数据接口，时钟处理模块接收时钟源所发送的卫星信号来获取时钟信号，对时钟信号进行解析后发送出去；基站接收授时单元的时钟信号；数据接口通过数据线连接基站，基站通过数据线向授时单元供电；数据线连接有接线器，接线器与数据接口连接；通过在授时单元内增加通用数据接口，使得授时装置和无线基站之间可以通过通用数据线连接，成本及布局难度都会降低，缓解了授时技术的成本，且采用的接线器代替原有的插接方式，使数据线的连接更加稳固，不易脱落，提高了系统运作的稳定性。
一种北斗授时接收装置

[发明专利]一种矿用本质安全型灯具-CN202310096602.0在审
发明人：刘亚;彭继国;杨木易;王金满;刘腾;孟奇;张华;孔祥志 -专利权人：北斗天地股份有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H05B45/345 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿用本质安全型灯具，包括安装在防爆壳体内部的DC‑DC降压转换电路、整流滤波电路、异常保护电路，照明电路，整流滤波电路与矿用本安电源连接，整流滤波电路包括三相整流桥、移相电容、移相电感和滤波电容；三相整流桥的直流输出端与滤波电容并联后与DC‑DC降压转换电路的直流输入端连接；异常保护电路包括低温可燃气体传感器、快速晶闸管、耦合变压器、限流电感、续流二极管和压敏电阻；照明电路包括照明物联网模块、恒流二极管、LED灯组、预警LED灯组、报警LED灯组、控制三极管和控制三极管。本发明具有可靠性高、价格低廉、能够适应低电压的优点。
一种本质安全灯具

[实用新型]一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台-CN202223468106.3有效
发明人： 彭继国;马志愿;杨木易;赵呈昊;孙凌飞;闫跃;王新哲;齐茂彬;王玉成 -专利权人：山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，包括：承重梁、履带传动机构、平移底板、旋转底板、四自由度并联结构和位姿检测装置安装板，履带传动机构设于承重梁下方；平移底板设置在承重梁上，通过外接驱动力在承重梁上平移，旋转底板底面通过轴与平移底板相连，轴外接旋转伺服电机，旋转伺服电机固定设置在平移底板上；四自由度并联结构包括：四个液压杆和对应设置的四个液压缸；位姿检测装置安装板设置在四自由度并联结构上方，本实用新型所用的驱动只包括液压和伺服电机，结构简单，容易控制。可以根据需要自由调整位姿变化。
一种基于自由度并联结构检测测试平台

[发明专利]一种用于激光发射器移站的自调整标定装置及系统-CN202211671253.2在审
发明人：亓玉浩;彭继国;李永明;孙凌飞;赵呈昊;齐茂彬;曹凯;赵亮;刘波;李志华 -专利权人：山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于激光发射器移站的自调整标定装置及系统，属于掘进机检测系统辅助设备技术领域，包括支板，安装板水平设置在支板上，安装板沿支板的延伸方向滑动，回转大臂设置在安装板的上侧，回转大臂的一端与支板铰接连接，支架垂直设置在回转大臂的另一端，支架与回转大臂转动连接，第一标定光敏元件设置在支架上；本发明通过支板、安装板、回转大臂以及第一标定光敏元件，再与驱动机构配合使用驱动安装板位移、回转大臂以及支架转动，对第一标定光敏元件的位置以及角度进行自动调整，对移站后的激光发射器的角度进行调整，使得发射激光落在第一标定光敏元件上，能够提高激光发射器标定的精度，进一步提高掘进机的工作效率。
一种用于激光发射器调整标定装置系统

[发明专利]基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质-CN202211371045.0在审
发明人：刘亚;徐加利;刘波;彭继国;魏训涛;李永明;赵呈昊;杨木易;孙凌飞;王金满;马志愿;王新哲;朱东方;罗开仲 -专利权人：山东能源集团有限公司;云鼎科技股份有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G的煤矿井下惯导控制方法、系统、设备及存储介质，包括惯导初始化和惯导上位机控制过程，惯导上位机控制台通过矿用5G专网与惯导下位机建立通讯，判断惯导是否对准；惯导上位机控制台获取惯导下位机发送惯导状态信息和惯导位移信息，判断位移数据的长度是否能达到采煤工作面长度要求，惯导与采煤机进行对准，实现煤机运行自动找直。本发明通过5G通讯的方式来发送初始化指令，实现自动初始化，便捷，不需要手动对准；通过惯导上位机控制台控制惯导下位机执行对采煤机对准，实现井上惯导上位机控制台与井下惯导进行控制，其成本低、通信速率高、通信实时性好。
基于煤矿井下控制方法系统设备存储介质

[发明专利]一种煤矿职工井下实时体征告警的处理方法-CN202211181779.2在审
发明人：亓玉浩;彭继国;杨木易;王金满;刘腾;逯峰;王鹏辉 -专利权人：北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿职工井下实时体征告警的处理方法，为每一个井下职工配备随身携带一个井下设备，同时建立地面救助中心；通过每一个井下设备所检测的职工的体征数据，并将检测到的体征数据与标准的体征数据进行对比，在体征数据异常的时候，该井下设备将异常信号和其所在的位置发送到地面救助中心；地面救助中心根据位置得到其周围的井下设备，并向得到的井下设备发送异常信息对应的井下设备的位置；周围的井下设备在收到异常信息对应的井下设备的位置的时候，创建到达该位置的导航并执行。本发明通过在职工身体体征数据异常的时候，通过及时的通知其周围的同事，迅速的对其进行急救，从而使得井下的职工的生命安全得到充分的保证。
一种煤矿职工井下实时体征告警处理方法

[发明专利]一种煤矿井下机载惯导5G无线通信系统及方法-CN202211370141.3在审
发明人：亓玉浩;魏训涛;徐加利;杨木易;刘亚;曹怀轩;闫跃;彭继国;孙凌飞;王金满;朱东方;李奇蓬;刘腾;刘波 -专利权人：山东能源集团有限公司;云鼎科技股份有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： H04W4/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矿井下机载惯导5G无线通信系统及方法，包括地面调度信息中心和采掘工作面通信系统；矿用惯导装置信号连接矿用5G专网，将生产过程中采掘机位置姿态和惯导数据信息传输至地面；井下集控中心控制主机通过井下工作面万兆网连接惯导系统服务器，实现下发和接收矿用惯导装置数据；万兆工业环网接收矿用惯导装置数据和下发惯导控制指令；矿用5G专网核心交换机通过三层互联路由配置实现接入和移动管理、核心网上报建立接入请求和安全隔离。通过系统配置和架构融合，实现惯导系统服务器至井下工作面采掘机机载惯导装置的端到端数据交互，满足矿用惯导系统通信时延、信道带宽、通信稳定性的应用需要。
一种煤矿井下机载无线通信系统方法

[实用新型]一种基于北斗系统的变电站对时装置-CN202221141169.5有效
发明人：孙宗罡;林宣百;刘娟;彭继国;魏荣欣;张波;邓攀;潘旭东;陈雷;王云 -专利权人：山东华聚能源股份有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G04B37/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及变电站相关技术领域，特别是一种基于北斗系统的变电站对时装置，包括夹持组件，其包括机体、放置槽、对时装置主体、滑槽、电动推杆与夹板，所述放置槽开设在机体的前侧，所述对时装置主体设置在放置槽的内壁，所述滑槽开设在放置槽内壁的侧面，所述电动推杆设置在滑槽的内壁。本实用新型对时装置主体使用结束后，通过向外拉动固定杆移动促使其与插槽分离，此时通过压簧推动密封板向上移动并对放置槽进行密封，从而减少操作员意外触碰到对时装置主体的可能；通过将对时装置主体放入放置槽内，然后通过电动推杆推动夹板移动并对对时装置主体进行夹持，从而将对时装置主体固定在放置槽内，因此对时装置主体装配时简单方便。
一种基于北斗系统变电站时装

[发明专利]三斗式定量称重灌装机系统及其定量称重方法-CN201910955417.6有效
发明人：孙清涛;姜亦武;张成民;肖宝利;吴章;徐向东;晋伟;束金洪;高余力;白成海;张元刚;刘坤;彭继国;邢宇龙;王亚洲 -专利权人：兖矿集团有限公司;兖矿新疆煤化工有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B65B1/34 文献下载
摘要：本发明涉及定量称重灌装技术领域，是一种三斗式定量称重灌装机系统及其定量称重方法，包括机架、落料斗、第一、第二、第三分料斗、第一、第二、第三称重斗及控制器，落料斗底部设有灌装口，落料斗上方设有能单独向落料斗放料的第一、第二、第三称重斗，控制器分别与第一、第二、第三称重传感器、第一、第二、第三放料阀、第一、第二、第三下料阀电连接。本发明结构合理而紧凑，使用方便，其通过控制器控制第一、第二、第三称重斗进行交替循环称重作业，进而较现有的双斗式称重灌装机系统而言，进一步增加了定量称重时间，即提高了称量精度、提高产品合格率，降低生产成本。
三斗式定量称重灌装系统及其方法

[发明专利]一种基于高精度惯导的采煤机三维定位方法及系统-CN202011439162.7在审
发明人：冯建;彭继国;张钺 -专利权人：北斗天地股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于高精度惯导的采煤机三维定位方法及系统，能够解决采煤机的精确自主定位问题。该方法包括：构建采煤机三维模型和采煤机动态补偿模型；接收高精度惯导设备采集的机身三维位置信息和定位模块采集的截割机构二维位置信息；将机身三维位置信息输入采煤机三维模型得到截割机构虚拟位置信息；将二维位置信息和截割机构虚拟位置信息输入采煤机动态补偿模型得到截割机构的实时状态参数和虚拟状态参数；基于实时状态参数和虚拟状态参数的差值调整采煤机三维模型，在采煤机三维模型中得到采煤机三维定位信息。该系统基于上述的方法。本公开利用截割机构的位置信息补偿高精度惯导模块的定位误差，实现采煤机在煤层环境中的实时定位。
一种基于高精度采煤三维定位方法系统

[发明专利]在线复检联控称重灌装系统及其修正称重误差的方法-CN201910955416.1有效
发明人：姜亦武;张成民;肖宝利;徐向东;孙清涛;吴章;晋伟;束金洪;高余力;白成海;张元刚;刘坤;彭继国;邢宇龙;王亚洲 -专利权人：兖矿集团有限公司;兖矿新疆煤化工有限公司
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B65B1/46 文献下载
摘要：本发明涉及定量称重灌装技术领域，是一种在线复检联控称重灌装系统及其修正称重误差的方法，包括分料斗、称重斗、称重传感器、下料阀、放料阀、落料斗、称重控制器、复检称、复检称重传感器、温度传感器、装袋运输机构、控制系统及用于将复检称上不合格产品剔除的剔除机，称重传感器、下料阀及放料阀均与称重控制器信号连接。本发明结构合理而紧凑，使用方便，其通过，控制系统接收称重控制器参数、复检传感器的实测值及环境温度进行统计分析适时对称重控制器的参数进行调控，对温度的影响进行修正补偿，实现称重设备的在线自维护，提高称量精度，减少不合格品量，降低物料成本，同时减少设备停机时间以提高生产效率和产能。
在线复检称重灌装系统及其修正误差方法

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