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[发明专利]基于冗余距离筛选的UWB室内定位方法及系统-CN202111127835.X有效
发明人：亓玉浩;吕洪波;魏训涛;宋亦旭;余铜柱;张少辉;郝天坤;郑欣悦 -专利权人：北方工业大学;兖州煤业股份有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于冗余距离筛选的UWB室内定位方法及系统，布设多个定位基站，在目标物体上布设多个定位标签，能够产生多个冗余距离，获取每个定位基站到各个定位标签的距离测量值，以及每个定位基站到各个定位标签的距离计算值，距离测量值与距离计算值的误差权重进行距离筛选，使用梯度下降法优化定位标签的定位坐标初值，提高了UWB的定位精度。
基于冗余距离筛选 uwb 室内定位方法系统

[发明专利]一种矿井用沿线电缆挂钩支架及使用方法-CN202310680635.X在审
发明人：亓玉浩;王瑞乐;王龙蛟;张林;余铜柱;单梅莹;刘帅;李克然;郑粲;徐峰 -专利权人：兖矿能源集团股份有限公司;天津华宁电子有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02G11/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种矿井用沿线电缆挂钩支架及使用方法，所述支架包括：固定支架，固定支架的第一端设置在沿线槽钢上，且与沿线槽钢可拆卸连接；支撑托架，支撑托架通过连接件设置在固定支架上，支撑托架与固定支架之间预留有间隙；滚轮，滚轮设置在间隙内，且套设在连接件上，滚轮的顶部与支撑托架之间形成可放置电缆的容置空间；固定支架背离沿线槽钢的第二端设有对支撑托架底部限位的限位部。本发明所述的一种矿井用沿线电缆挂钩支架及使用方法能够实现电缆使用过程中减少挂钩与电缆之间的摩擦力，保证电缆在牵拉和回弹时，矿用设备能够顺利动作和恢复初始状态。
一种矿井沿线电缆挂钩支架使用方法

[发明专利]一种智能矿山管理系统及方法-CN202310380427.8在审
发明人：亓玉浩;刘亚;王龙蛟;王静宜;余铜柱;杨传久;吴君;杨洋;李何;庞志安 -专利权人：兖矿能源集团股份有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06Q50/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能矿山管理系统及方法，包括多个环境检测系统、多个照明模块、多个人体检测模块和信息处理终端；多个环境检测系统分别固定设置在矿山的不同位置处；多个照明模块分别固定设置在矿山的不同位置处，且每个照明模块均包括第一通讯单元和第一定位单元，第一定位单元用于存储照明模块的固定位置坐标；每个在矿山中的工作人员佩戴一个人体检测模块，人体检测模块上设有第二通讯单元和第二定位单元，第二通讯单元与第一通讯单元之间进行无线通讯；信息处理终端用于接收环境参数和体征参数并进行分析处理，预测矿山内环境参数变化趋势，及时对工作人员进行撤离警示。
一种智能矿山管理系统方法

[发明专利]一种矿用环形扫描激光发射器固定架-CN202310360430.3在审
发明人：魏训涛;曹怀轩;彭继国;余铜柱;李永明;王金满;齐茂彬;郝天坤;徐鹏飞;孙虎;张冬冬 -专利权人：山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种矿用环形扫描激光发射器固定架，包括架体，设置在巷道顶板的下方，与巷道顶板拆卸连接；移动安装板设置在架体的下方，与架体滑动连接；直线移动机构设置在架体上，输出端与移动安装板固定连接，用于驱动移动安装板移动；旋转连接件设置在移动安装板的下方，与移动安装板转动连接；航向角调整机构设置在移动安装板上，其输出端与旋转连接件固定连接；激光器设置旋转连接件的下端，与旋转连接件转动连接；俯仰角调整机构设置在旋转连接件上，其输出端与激光器固定连接，设置直线位移机构和航向角调整机构、俯仰角调整机构，方便对激光发射器的角度进行调整，将装置固定在巷道顶板上之后方便对激光发射器进行位姿校准工作。
一种环形扫描激光发射器固定

[发明专利]立柱及支护系统-CN202211656937.5在审
发明人：李明忠;张赛;余铜柱;韩会军;于翔;张金虎;李提建;王伦 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;兖矿能源集团股份有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： E21D15/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种立柱及支护系统。其中，立柱包括缸体、活柱、挡板和弹性块，所述缸体具有第一空腔，所述活柱沿第一方向可滑动地设在所述第一空腔内，活柱将所述第一空腔分隔为缸体下腔和缸体上腔，活柱设有第二空腔，所述挡板设在所述第二空腔内，所述挡板将所述第二空腔分隔为第一腔室和第二腔室，所述挡板上设有通孔，所述通孔连通所述第一腔室和第二腔室，所述第二腔室与所述缸体下腔连通，所述弹性块设在所述第一腔室内。本发明的立柱能够快速地吸收一部分冲击能量，及时地应对冲击地压带来的冲击载荷，可避免突发的冲击载荷使缸体发生涨缸而损坏导致对巷道的支护失效、巷道收缩变形，保证防冲效果，保证对巷道的有效支护，使用寿命长。
立柱支护系统

[发明专利]一种刮板运输机集成式矿鸿人机界面显示控制方法及系统-CN202211473893.2有效
发明人：肖耀猛;亓玉浩;张远;余铜柱;徐峰;赵学强;翟菲菲;刘帅 -专利权人：天津华宁电子有限公司;兖矿能源集团股份有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F3/0488 文献下载
摘要：本发明公开了一种刮板运输机集成式矿鸿人机界面显示控制方法及系统，属于矿用设备数据通讯技术领域，人机界面通过通讯总线同时连接多个驱动设备的信息采集部件以获取相应的数据信息，显示控制方法包括：通过触摸屏输入数据通讯参数；利用遍历算法根据已输入的数据通讯参数，更新遍历容器中需要遍历的数据；采用设定的数据通讯参数尝试与驱动设备建立数据通讯连接；若返回结果为查找失败，则自动通过以太网广播和遍历算法查找驱动设备，并返回查找结果。本发明通过将刮板运输机各驱动部的数据进行集成，使各驱动部实现数据互联，解决了原有各驱动部之间需要人为干预运行状态的问题，采用集中的人机界面显示所有驱动设备的数据，有利于集中控制。
一种运输机集成式矿鸿人机界面显示控制方法系统

[发明专利]一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法-CN202211105633.X在审
发明人：刘亚;黄梁松;孙凌飞;杜明超;杨木易;张坤;余铜柱;苏立堂;张代祥;孙政贤;李玉霞 -专利权人：北斗天地（北京）科技有限公司;山东科技大学
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种掘进机行进与截割的控制系统及控制方法，涉及机械自动化技术领域，四个第一超声波距离传感器分别安置在掘进机机身的两侧，并根据四个第一超声波距离传感器测得的数据判断掘进机的航向角，里程计和双轴倾角传感器安置在掘进机机身上端，多源激光发射器和摄像头分别安置在掘进机机体上方，进而可以自动完成掘进机机身的位姿检测和定位工作、截割头的位姿检测和截割头截割轨迹规划工作，解决了传统指向激光常出现的超挖、欠挖且无法保证工作人员人身安全的问题和现有位姿检测和定位技术手段需要不断人工调整相关设备或易受环境影响的问题。
一种掘进机行进控制系统控制方法

[发明专利]一种基于GIS和MS技术的煤矿冲击地压监控装置及方法-CN202211424554.5在审
发明人：亓玉浩;王静宜;王龙蛟;李何;余铜柱;吴君;赵学强;张代祥;杜贵 -专利权人：兖矿能源集团股份有限公司;北斗天地（北京）科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GIS和MS技术的煤矿冲击地压监控装置及方法，包括以下步骤：S01：基于MS微震监测平台的基础数据的采集；S02：对采集的基础数据进行过滤、融合；S03：通过动态分析模块对数据进行进行数值判定，对井下微震活动进行数据库匹配；S04：对分析结果进行多参量属性编辑，对不同危险程度的地段进行区域划分；S05：通过指挥管理模块对冲击地压事件的能量预警指标进行管理，建立防治措施方案。S06：建立自学习模型，不断修正和完善预警模型库。本发明能够极大的消除因预报地点位置精准度不足和空间关系表达不准确带来的指挥迟滞，为煤矿的灾害应急管理和辅助指挥决策提供有效的技术支持。
一种基于 gis ms 技术煤矿冲击地压监控装置方法

[发明专利]一种自适应激光发射装置-CN202210959141.0在审
发明人：张坤;殷壮;亓玉浩;孟祥军;刘亚;杜明超;魏训涛;余铜柱;黄梁松;李玉霞 -专利权人：山东科技大学;北斗天地(北京)科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F16M11/18 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿采掘设备位姿检测领域，尤其涉及一种自适应激光发射装置，旨在解决现有激光发射器不能及时追踪到标靶的位置，导致导航定位系统检测不准确，不能及时反馈掘进机实时位姿信息的问题。该自适应激光发射装置，在第一伺服驱动装置的作用下，第一传动装置带动回转台转动进而带动左右两个激光发射装置在垂直面作回转运动；在第二伺服驱动装置的作用下，第二传动装置带动激光安装座绕着转动支座转动，使得激光发射源能够在垂直面上进行180°内的转动；在第三伺服驱动装置的作用下，第三传动装置通过转动环带动转动支座转动，使得激光发射源能够在水平面上进行180°内的转动，以实现激光发射装置的自动追靶，增强导航定位系统检测的准确性。
一种自适应激光发射装置

[发明专利]一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统-CN202210576551.7在审
发明人：黄梁松;刘亚;张坤;孙政贤;李玉霞;魏训涛;余铜柱;杜明超;张代祥 -专利权人：山东科技大学;北斗天地(北京)科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿设备技术领域，尤其涉及一种基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，旨在解决现有的位姿检测手段难以实现掘进机位姿实时检测和空间定位的问题。该基于双轴倾角传感器的掘进机位姿检测及定位系统，通过摄像头对标靶上的激光点进行捕捉，通过双轴倾角传感器测得掘进机的俯仰角和翻滚角，根据摄像头捕捉到的测距激光在标靶上的落点，动态调整掘进机的航向角；通过激光测距仪测得的掘进机与标靶之间的距离，结合掘进机的俯仰角和翻滚角参数，解算出掘进机与标靶之间的直线距离，完成掘进机机身的定位工作，联合磁致伸缩距离传感器以及安装在截割头转轴中心处的角度传感器测得的相应数据，完成掘进机截割头部分的位姿检测。
一种基于倾角传感器掘进机位检测定位系统

[发明专利]一种碗状嵌套式冲击吸能防护装置-CN202210532335.2在审
发明人：张坤;杜明超;陈玉猛;刘亚;孙政贤;黄梁松;李玉霞;魏训涛;余铜柱;张代祥;钟东虎 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿安全技术领域，尤其涉及一种碗状嵌套式冲击吸能防护装置，旨在解决现有抗冲击吸能装置的吸能效果差、复用性不足、使用寿命短的问题。该碗状嵌套式冲击吸能防护装置，通过嵌套式碗状吸能结构的外部碗状结构、中部碗状结构和内部碗状结构三者逐级嵌套，层级吸能，提高吸能效果；具有三级伸缩式结构的支撑立柱与高阻尼弹簧套装组合使用，使得高阻尼弹簧的形变方向沿支撑立柱的轴向方向，在高冲击地压作用时，防止高阻尼弹簧错位发生永久塑性变形以至于在高冲击地压卸载后无法恢复到初始状态，能够提高装置使用寿命，增加整个防护装置的复用性。
一种嵌套冲击防护装置

[发明专利]一种冲击测试实验平台-CN202210427461.1在审
发明人：张坤;杜明超;刘亚;孙政贤;黄梁松;李玉霞;魏训涛;余铜柱;张代祥;钟东虎 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01N3/303 文献下载
摘要：本发明涉及冲击动力学测试领域，尤其涉及一种冲击测试实验平台，旨在解决现有冲击测试实验平台仅能针对某一工况进行对比测试，且测试变量种类较少，不利于全面评价手性蜂窝结构的综合性能的问题。该冲击测试实验平台，通过转动钢丝绳卷筒结构的转动手柄来调整壳型冲击重载结构的初始下落高度；通过增加或减少配重板的数量来调整壳型冲击重载结构的初始冲击重量；通过调整角度调整支腿卡入角度调整槽的位置来调整壳型冲击重载结构的初始冲击角度，进而完成不同入射条件下的定量化测试研究，多方位对比不同结构的测试试验样件的吸能缓冲效果，能够实现多工况下的对比测试，测试变量种类较多，有利于全面评价手性蜂窝结构的综合性能。
一种冲击测试实验平台

[发明专利]一种非等壁厚菱形复合结构冲击吸能防护装置-CN202210509935.7在审
发明人：张坤;杜明超;陈玉猛;刘亚;孙政贤;黄梁松;李玉霞;魏训涛;余铜柱;张代祥;钟东虎 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： E21D15/44 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿安全技术领域，尤其涉及一种非等壁厚菱形复合结构冲击吸能防护装置，旨在解决现有冲击吸能装置的缓冲吸能效果差，耐撞性能和抗冲击特性较差的问题。该非等壁厚菱形复合结构冲击吸能防护装置，采用非等壁厚菱形复合结构吸能层作为主要的吸能构件，通过将非等壁厚菱形结构与非等壁厚菱形结构连接臂复合形成复合蜂窝结构，既充分利用了非等壁厚菱形结构刚度小、吸能特性优良、耐撞性强、抗弯性能好的特点，又发挥了蜂窝结构轻质、强度高、高剪切模量及良好的抗缺口、抗断裂以及高回弹韧性、力学性能稳定、优异的能量吸收能力和抗冲击能力强等优点，使得非等壁厚菱形复合结构吸能层整体具有优良的吸能性能，结构稳定可靠。
一种菱形复合结构冲击防护装置

[实用新型]一种液压调高的电缆槽及刮板输送机-CN202023070665.X有效
发明人：亓玉浩;贾伟霞;魏训涛;闫世元;崔卫秀;刘亚;赵举;余铜柱;王景梅;赵学强;孙鹭;王政 -专利权人：中煤张家口煤矿机械有限责任公司;兖州煤业股份有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及煤层开采运输设备技术领域，特别涉及一种液压调高的电缆槽及刮板输送机，包括电缆槽本体、联接销I、液压缸、联接板组件、联接销II、防护盖板和弹性限位销。本发明与工作面电液控配合可跟随采煤机的移动自动调高，在确保与采煤机的合理配套的同时，电缆槽可跟机自动调高以实现其对采空区工作人员和设备的保护，还可有效的防止采煤机电缆从电缆槽内向采空区一侧溢出，进而提高设备的安全性。
一种液压电缆输送

[实用新型]煤矿刮板输送机刮板防松装置-CN202021941401.4有效
发明人：刘亚;史开同;余铜柱;蔡春鹏;赵呈昊;李永明;韩扬;刘克亮 -专利权人：兖州煤业股份有限公司;宁夏天地奔牛实业集团有限公司;宁夏天地重型装备科技有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： F16B39/24 文献下载
摘要：一种煤矿刮板输送机刮板防松装置，涉及煤矿井下工作面输送设备技术领域，包括先后穿设于压链板及刮板内的螺栓、与螺栓末端通过螺纹连接的螺母及设于螺母外的卡块，所述刮板对应螺栓末端的螺母设有安装槽，所述螺母的外缘设有向内凹进的卡槽，所述卡块为高分子的环形块，其外围形状与安装槽的形状相对应并收容于安装槽内，该卡块的内缘形状与螺母的外围形状相对应，并对应卡槽位置设有卡设于卡槽内的凸缘。该煤矿刮板输送机刮板防松装置通过螺母外设有高分子的卡块，以防止螺母松脱。
煤矿输送机刮板防松装置

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