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[发明专利]一种基于多尺度信息融合网络的角膜溃疡分类方法-CN202210743828.0在审
发明人：吕林全;彭孟乐 -专利权人：安徽财贸职业学院
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多尺度信息融合网络的角膜溃疡分类方法，属于裂隙灯图像分类领域，包括对图像数据集内的图像进行预处理，构建多尺度信息融合网络模型，在网络模型中添加多尺度信息融合器，引入标签平滑策略，对多尺度信息融合网络模型进行训练和测试，最后使用多尺度信息融合网络模型对二维裂隙灯荧光染色目标图像进行分类，结合图像预处理、深度神经网络模型的搭建与训练以及测试，使后续对角膜溃疡疾病的研究有很大的帮助，能对二维裂隙灯荧光染色图像做出更优的判断，有助于二维裂隙灯荧光染色图像的分类和检测，提高二维裂隙灯荧光染色图像的筛查效率，提高对不同类型的角膜溃疡分类的准确率。
一种基于尺度信息融合网络角膜溃疡分类方法

[发明专利]一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法-CN202210504886.8在审
发明人：姜晓勇;黄朗月;彭孟乐;李忠义;刘浩 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种污水管道探伤机器人的结构和工作方法。包括预处理部分、检测部分、输送管。其中所述预处理部分主要包括预处理小车、支撑辅助机构、阿基米德铲斗等模块；所述检测部分主要包括检测小车、密封机构、可见光相机、水射流清洗装置等模块。所述预处理部分和检测部分各自带动力装置，所述输送管贯穿探伤机器人。
一种污水管道探伤机器人结构工作方法

[实用新型]一种一体式背包型侦察机器人-CN202123181213.3有效
发明人：王利刚;彭孟乐;崔华锋;沈彪 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种一体式背包型侦察机器人，包括机器人主体，所述机器人主体设有外壳，所述外壳设有背包带和卡扣，所述背包带一端和所述外壳固定连接，所述背包带的另一端和所述卡扣连接，所述机器人主体底部设有底盘，所述底盘设有行走机构，所述行走机构在所述外壳外，所述行走机构和所述底盘可拆卸的连接。
一种体式背包侦察机器人

[实用新型]一种污水管道检测机器人的驱动模块-CN202123181732.X有效
发明人：王利刚;李忠义;彭孟乐 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种污水管道检测机器人的驱动模块，所述驱动模块包括变径机构和变径驱动机构，所述变径驱动机构驱动所述变径机构变换直径，所述变径机构包括中心轴和驱动杆组件，所述驱动杆组件包括相互铰接的驱动杆和支撑杆，所述中心轴一端设有变径驱动机构，所述中心轴的另一端固定有支撑杆固定件，所述驱动杆的一端和所述变径驱动机构铰接，所述驱动杆的另一端设有驱动轮，所述支撑杆的一端和所述支撑杆固定件铰接，所述支撑杆的另一端设有从动轮。
一种污水管道检测机器人驱动模块

[实用新型]一种污水管道检测机器人的无水作业模块-CN202123181715.6有效
发明人：王利刚;李忠义;黄朗月;彭孟乐 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种污水管道检测机器人的无水作业模块，所述无水作业模块包括动推进电机、丝杠传动机构、推进件和导向件，所述推进电机和机器人主体固定连接，所述导向件和机器人主体固定连接，所述推进电机通过丝杠传动机构驱动所述推进件运动，所述推进件和所述导向件周向相对固定轴向相对滑动的连接。
一种污水管道检测机器人无水作业模块

[发明专利]一种一体式背包型侦察机器人-CN202111549438.1在审
发明人：王利刚;彭孟乐;崔华锋;沈彪 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种一体式背包型侦察机器人，包括机器人主体，所述机器人主体设有外壳，所述外壳设有背包带和卡扣，所述背包带一端和所述外壳固定连接，所述背包带的另一端和所述卡扣连接，所述机器人主体底部设有底盘，所述底盘设有行走机构，所述行走机构在所述外壳外，所述行走机构和所述底盘可拆卸的连接。
一种体式背包侦察机器人

[发明专利]一种电磁永磁结合的矢量磁耦合推进器的电磁补偿系统-CN202111551784.3在审
发明人：姜晓勇;黄朗月;王利刚;彭孟乐 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本申请涉及水下动力推进器技术领域，特别是涉及一种电磁永磁结合的矢量磁耦合推进器的电磁补偿系统，包括内转子和外转子，内转子通过磁场力带动外转子转动，内转子上设置有用于输入电流的第一电刷滑环、用于输出电流的第二电刷滑环、用于控制电流的电子开关板、多个永磁体和与永磁体对应设置的数量相同的电磁铁，每个电磁铁上都缠绕有电磁线圈，第一电刷滑环、电子开关板、电磁线圈、第二电刷滑环之间电性连接，使电流从第一电刷滑环输入，经电子开关板控制，流经电磁线圈，从第二电刷滑环输出。本申请有效解决了现有技术中转向时动力传递间隙过大导致传动效率低下的问题，通过电磁铁实现对磁耦合矢量推进时产生的间隙能量损失进行补偿。
一种电磁永磁结合矢量耦合推进器补偿系统

[发明专利]一种单电机驱动全自由度水下微型无人机-CN202011504424.3有效
发明人：姜晓勇;黄朗月;彭孟乐;李忠义 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种单电机驱动全自由度水下微型无人机。包括无人机外壳以及安装在无人机外壳内的驱动装置、前进后退装置、左右运动装置、上下浮沉装置；无人机外壳内按前后分别为前部腔和后部腔，驱动装置安装在前部腔内，前进后退装置、左右运动装置、上下浮沉装置安装在后部腔中，前进后退装置和驱动装置连接，左右运动装置、上下浮沉装置均连接于前进后退装置。本发明采用单电机来进行传动，缩小空间结构，减轻重量，具有良好的节能性，采用永磁耦合器来实现动力传递，且静密封设计为水下摄像、监测等相关作业行提供了便利。
一种电机驱动自由度水下微型无人机

[发明专利]一种基于三维重建的自动导航多功能作业机器人-CN202110368175.8在审
发明人：姜晓勇;彭孟乐;黄朗月;李忠义 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维重建的自动导航多功能作业机器人。本发明包括导航驱动机构、多功能作业机构、图像采集机构、图像处理模块和控制模块；导航驱动机构上安装有多功能作业机构和图像采集机构，图像采集机构与图像处理模块相连，导航驱动机构、多功能作业机构、图像采集机构和图像处理模块均与控制模块相连。本发明有效的扩大了机器人的作业范围，扩展了机器人的作业模式，提高了机器人的工作效率。
一种基于三维重建自动导航多功能作业机器人

[发明专利]一种基于水下视觉的远程智能钓鱼装置-CN202011478919.3在审
发明人：姜晓勇;李忠义;黄朗月;彭孟乐 -专利权人：浙江科技学院
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： A01K91/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下视觉的远程智能钓鱼装置。本发明主要由可浮在水面的半球组成，控制模块和驱动模块安装在半球内部，水下视觉模块固定安装在半球底面，驱动模块固定安装在半球底面；控制模块均与水下视觉模块、驱动模块、钓鱼机构和人机交互模块相连，驱动模块分别与钓鱼机构和水下视觉模块相连；水下视觉模块检测水下鱼群的分布情况向控制模块发送实时水下图像，控制模块驱动驱动模块运作，控制模块检测到鱼时，控制模块控制钓鱼机构发射鱼钩，控制模块还将远程智能钓鱼装置的实时工作状态发送给水下视觉模块，水下视觉模块监控远程智能钓鱼装置。本发明实现了远程自动钓鱼，具有良好的灵活性，给钓鱼爱好者提供了便利。
一种基于水下视觉远程智能钓鱼装置

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