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- [发明专利]归一化互相关图像模板匹配实现方法-CN201910484033.0有效
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杨跞;李兵;朱小生;张根雷;李法设
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中科新松有限公司
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2019-06-05
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2021-04-30
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G06K9/62
- 本申请提供了归一化互相关图像模板匹配实现方法，其包括：在第n层金字塔进行图像模板匹配：分别构建模板图像和待搜索图像的第n层金字塔图像；按照预设角度在待搜索图像的第n层金字塔上遍历搜索，得到NCC大于预设阈值的所有候选匹配并过滤筛选出局部同一匹配中NCC最大的候选匹配并排序；在第i层金字塔进行图像模板匹配：分别构建模板图像和待搜索图像的第i层金字塔图像；按照预设角度在待搜索图像的第i层金字塔图像上遍历搜索，得到新候选匹配；判断i是否为0并根据判断结果重复在第i层金字塔进行图像模板匹配的步骤或将按照NCC值排序且NCC大于设定阈值的候选匹配作为目标位置。本申请需要的内存少、计算量少、匹配时间短。
- 归一化互相图像模板匹配实现方法
- [发明专利]爬壁机器人装置-CN201410418964.8有效
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廖州宝;杨跞;田劲松;赖磊捷;徐培麒;张根雷;张伟;李法设
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中科新松有限公司
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2014-08-22
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2018-10-26
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B05B13/04
- 本发明提供的爬壁机器人装置，与喷漆管相连接用于对船舶表面进行涂装，其特征在于，包括：吸附单元，用于吸附在船舶表面；框体，包含：与吸附单元相贴合连接的底层面和远离船舶表面的顶层面；吸附单元，吸附在船舶表面，设置在底层面上；复数个驱动轮行走机构，设置在与底层面上，包含：在船舶表面上移动的主动轮；支撑轮，与底层面相连接于吸附单元的同一侧面，支撑框体；以及涂装机构，设置在框体的顶层面上，包含：一端伸出框体外侧的可调安装板，与可调安装板的另一侧面和顶层面分别相连接气缸，与气缸相平行设置与可调安装板相连接的导轨，与可调安装板伸出框体一端相连接的自动喷枪。
- 机器人装置
- [发明专利]曲面作业爬壁机器人-CN201510833646.2在审
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方旭;张根雷;李法设;陈前程;杨跞
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上海新松机器人自动化有限公司
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2015-11-25
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2017-05-31
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B62D57/024
- 本发明提供一种曲面作业爬壁机器人，包括浮动车架、固定车架、驱动机构、随动机构、作业装置和自适应调整装置；随动机构固定在固定车架上；驱动机构固定在浮动车架上；浮动车架与固定车架可相对垂直上下移动；自适应调整装置具有旋转件和连接轴；旋转件与浮动车架可旋转连接；连接轴一端可在旋转件内移动，另一端与固定车架可旋转连接；作业装置固定在自适应调整装置上。其优点在于车体曲面适应装置和作业装置自适应曲面调整机构，保证车体在曲面运动过程中，可以根据曲面实时调整作业装置的状态，保证作业效果均匀、稳定；全机械的曲面调整结构，保证了响应的实时性，降低了结构的复杂程度，提高了稳定性。
- 曲面作业机器人
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