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[发明专利]足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质-CN202011154824.6有效
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，用于提高足式机器人运动与环境的适应程度。该方法包括：获取在规划周期内起始时刻的状态数据；根据起始时刻的状态数据，确定在规划周期内各足端的候选落脚点；根据起始时刻的状态数据、候选落脚点确定质心位置变化系数、迈步占空比、落脚点与足端接触力之间的第一关系式；在约束条件集合的约束下，确定满足第一关系式的目标质心位置变化系数、目标迈步占空比和目标落脚点；根据目标质心位置变化系数、目标迈步占空比和目标落脚点，控制足式机器人在规划周期内运动。
机器人运动控制方法装置设备介质

[发明专利]运维机器人、运维机器人控制方法、装置及存储介质-CN202111666712.3在审
发明人：黎雄;梁聪慧;徐淇玮;王海涛;张晟浩;李捷;颜小云;高江;岳上;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种运维机器人、运维机器人控制方法、装置及存储介质，涉及机器人领域。所述运维机器人10包括：移动底盘11、存储架12、升降架13、旋转组件14和抓取组件15；存储架12固定于移动底盘11上，移动底盘11内设置有驱动单元，驱动单元用于驱动移动底盘11行进；升降架13的第一架体与存储架12固定连接，存储架12朝向升降架13的一侧具有开口，存储架12上设置有至少一个置物栅格；升降架13的第二架体与旋转组件14固定连接，旋转组件14与抓取组件15活动连接，抓取组件15相对于旋转组件14做旋转运动和伸缩运动中的至少一种，抓取组件15的旋转轴线与抓取组件15的伸缩方向垂直。
机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]运动检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910361796.6有效
发明人：凌永根;张晟浩 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动检测方法、装置、电子设备及存储介质，所述运动检测方法包括：获取图像帧序列，所述图像帧序列包含多个图像帧；基于特征点跟踪模型，在所述图像帧序列包含的多个图像帧中对目标特征点进行跟踪，得到所述目标特征点在所述图像帧序列中的位移信息；基于形变检测模型，获取所述目标特征点在所述图像帧序列中不同图像帧之间的形变信息；当根据所述形变信息确定在所述图像帧序列中针对所述目标特征点的跟踪有效时，根据所述目标特征点在所述图像帧序列中的位移信息进行运动检测，得到运动检测结果。采用本发明有效地解决了现有技术中运动检测的效率不高的问题。
运动检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]质心位置确定方法、装置、足式机器人及存储介质-CN202011503026.X有效
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种质心位置确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：创建第一关系数据，创建所述足式机器人配置的至少一个足对应的第二关系数据，根据所述至少一个足对应的第二关系数据，创建第三关系数据，并确定所述目标数值J为最小值时所述第一常数C的取值，获取取值已确定的所述第一常数C对应的所述第一关系数据。本申请实施例提供的方法，无需检测足式机器人各个关节的状态，通过足式机器人的至少一个足对应的第二关系数据，来确定该足式机器人的质心移动轨迹，使足式机器人按照确定的质心移动轨迹进行移动，保证了足式机器人移动的高效性。且此方式能够适用于任意足数的足式机器人，适应范围广。
质心位置确定方法装置机器人存储介质

[发明专利]用于足式机器人的状态估计方法及装置、计算机设备-CN202210985184.6在审
发明人：吴闫明;迟万超;王海涛;姜鑫洋;张晟浩;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：公开了一种用于足式机器人的状态估计方法、状态估计装置、计算机设备、计算机可读存储介质、一种计算机程序产品，可应用于人工智能、足式机器人技术、机电一体化等场景。本公开的各个方面融合了以不同频率工作的不同传感器的输出信息，采用两个卡尔曼滤波器解决了融合不同传感器信息的频率不同、延迟不同等问题，实现了高实时性、高鲁棒性、高有效性的多传感器融合状态估计，显著减小了足式机器人长时间运动时状态估计的累积误差。
用于机器人状态估计方法装置计算机设备

[发明专利]图像特征点的运动信息确定方法、任务执行方法和设备-CN201910356752.4有效
发明人：凌永根;张晟浩 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像特征点的运动信息确定方法、任务执行方法和设备，属于互联网技术领域。该图像特征点的运动信息确定方法包括：确定第一图像和第二图像，基于该第一图像中该对象上的目标特征点，确定该第一图像中包括该目标特征点的第一像素区域；根据该第一像素区域中多个第一像素点的像素差异以及该目标特征点，确定该第一图像中包括该目标特征点的第二像素区域；根据该多个第二像素点和该第二图像，获取该目标特征点的运动信息。通过基于第一像素区域，获取了像素差异大于第一像素区域且像素点数量不变的第二像素区域，平衡了计算复杂度和信息丰富程度，保证目标特征点运动信息的准确性的前提下，提高了确定目标特征点运动信息的效率。
图像特征运动信息确定方法任务执行设备

[发明专利]质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质-CN202110003601.8有效
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取足式机器人在目标位置的目标状态数据，创建第一关系数据，根据目标移动时长及第一关系数据，确定足式机器人在目标位置的预测状态数据，根据目标状态数据及预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，创建第一摩擦力约束条件，根据第二关系数据，确定在满足第一摩擦力约束条件的情况下，目标数值J为最小值时第一常数λ1的取值，获取取值已确定的第一常数λ1对应的第一关系数据。在满足第一摩擦力约束条件的情况下，通过最小化状态数据误差，保证了确定的质心轨迹的可行性，提高了足式机器人的质心轨迹的准确性，适用范围广。
质心轨迹确定方法装置机器人设备介质

[发明专利]质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质-CN202110004463.5在审
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;徐佳锋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种质心轨迹确定方法、装置、足式机器人、设备及介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取足式机器人配置的至少一个足在目标位置的候选落脚点位置，及每个候选落脚点位置的系数，确定足式机器人在目标位置的目标状态数据，根据目标移动时长及第一关系数据，确定足式机器人在目标位置的预测状态数据，根据目标状态数据与预测状态数据之间的状态数据误差，创建第二关系数据，确定目标数值为最小值时常数及系数的取值，获取常数对应的第一关系数据，及目标落脚点位置，保证了常数的取值及每个候选落脚点位置的系数的取值的准确性，保证了足式机器人移动至目标位置的可行性，能够适用于任意足数的足式机器人，适用范围广。
质心轨迹确定方法装置机器人设备介质

[发明专利]足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质-CN202011154803.4在审
发明人：郑宇;姜鑫洋;迟万超;凌永根;张晟浩;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，用于提高足式机器人运动与环境的适应程度。该方法包括：根据起始时刻的状态数据，确定在规划周期内各足端的候选落脚点；根据起始时刻的状态数据，以及各足端的候选落脚点，确定质心位置变化系数、落脚点与足端接触力之间的第一关系式；在约束条件集合的约束下，确定满足第一关系式的目标质心位置变化系数、目标迈步次序和目标落脚点；其中，约束条件集合包括用于约束迈步次序的约束条件；根据目标质心位置变化系数、目标迈步次序和目标落脚点，控制足式机器人在规划周期内运动。
机器人运动控制方法装置设备介质

[发明专利]机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质-CN202010351422.9有效
发明人：迟万超;陈乐;凌永根;张晟浩;郑宇;姜鑫洋;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人坐标系变换关系确定方法、装置、设备和存储介质。基于本申请实施例提供的机器人坐标系变换关系确定方法得到的视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系，可以应用于基于人工智能的机器人决策模型对机器人进行控制的方案中，该方法包括：获取第一变换关系；获取第二变换关系；将视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系作为未知变量；基于根据第一变换关系与未知变量得到的变换关系，与根据第二变换关系与未知变量得到的变换关系的等价关系，进行未知变量求解，得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系。采用本方法可以提高得到视觉感知坐标系与本体坐标系之间的变换关系的效率。
机器人坐标系变换关系确定方法装置设备存储介质

[实用新型]一种天然气管道输送漏气检测装置-CN202122199225.2有效
发明人： 张晟浩 -专利权人：上海莫瑞流体控制设备有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及天然气管道输送漏气检测装置技术领域，具体为一种天然气管道输送漏气检测装置，包括基础底座，还包括收集装置和移动装置，移动装置包括两个前支腿、两个后支腿，前支腿通过Z型铁架与后支腿固定连接，两个前支腿通过前传动组件与基础底座连接，两个后支腿通过后传动组件与基础底座连接，基础底座的底端安装有两个分别用于前传动组件和后传动组件驱动的转动电机，收集装置包括收集吸盘，收集吸盘的顶端安装有压缩机，压缩机连通有液态储藏罐，基础底座的顶端安装有天然气体检测器，其可以实现自动移动还能检测出天然气泄漏情况，提高工作效率，还可以实现对泄漏的天然气进行收集，尽量避免安全隐患，节约资源，保护环境。
一种天然气管道输送漏气检测装置

[发明专利]平面轮廓识别方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010901647.7在审
发明人： 张晟浩;凌永根;迟万超;郑宇;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种平面轮廓识别方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：显示对目标环境进行采集所得的目标帧图像；将对所述目标帧图像中各物体平面的边缘点和在先帧图像中对应物体平面的边缘点进行拟合而成的拟合图形，叠加于所述物体平面上展示；所述在先帧图像是在所述目标帧图像前对所述目标环境采集所得的帧图像；在所述拟合图形中，将所述在先帧图像的物体平面内未出现的边缘点删除；在所述目标帧图像的物体平面上，显示通过所述拟合图形中的剩余边缘点构成的平面轮廓。采用本方法能够提高目标物平面轮廓识的别效率。
平面轮廓识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]识别场景轮廓的方法、装置、计算机可读介质及电子设备-CN202010899315.X在审
发明人： 张晟浩;凌永根;迟万超;郑宇;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请的实施例基于人工智能技术和计算机视觉技术，提供了一种识别场景轮廓的方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该识别场景轮廓的方法包括：获取周围环境的场景图像；基于各场景图像的深度信息，确定所述各场景图像中的对象对应的平面的三维信息；基于所述平面的三维信息，对所述各场景图像中的平面进行融合，生成所述对象的形状对应的三维轮廓；将所述三维轮廓投影至二维平面上，生成表示所述对象形状的轮廓示意图。本申请实施例的技术方案避免了处理大量图像数据造成的算力消耗和数据延迟，提高了场景轮廓识别的效率和精确度，尤其是在一些自动化装置的应用场景中，更加提高了自动化装置运行的智能化和人性化。
识别场景轮廓方法装置计算机可读介质电子设备

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质-CN202010825936.3在审
发明人： 张晟浩;凌永根;迟万超;郑宇;姜鑫洋 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本公开提供一种图像处理方法、装置以及电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标三维坐标系下的第一目标三维图像；在所述第一目标三维图像中确定目标平面，所述目标平面包括目标三维点；将所述目标三维点投影至所述目标平面所在的目标二维坐标系，获得目标二维点；根据所述目标二维点确定目标多边形和所述目标多边形的最小外接目标图形；将目标多边形与所述最小外接目标图形的面积比大于目标阈值的目标平面识别为所述第一目标三维图像中的第一目标图形，所述第一目标图形与所述最小外接目标图形的形状一致。本公开实施例提供的技术方案可以在第一目标三维图像中准确的识别出第一目标图形。
图像处理方法装置电子设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像处理方法、路径规划方法、装置、设备及存储介质-CN202010141219.9在审
发明人：凌永根;迟万超;张冲;张晟浩;张正友;袁泽剑;李昂;曹子东 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种图像处理方法、路径规划方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能和计算机视觉技术领域，所述方法包括：获取对应于目标场景的色彩图和稀疏深度图；对色彩图和稀疏深度图的分辨率进行调整处理，得到n种分辨率下的色彩图和稀疏深度图；调用级联沙漏网络对n种分辨率下的色彩图和稀疏深度图进行处理，得到n种分辨率下的预测结果图；根据n种分辨率下的稠密深度图，生成对应于目标场景的稠密深度图。本申请实施例提供的级联沙漏网络对目标场景中对象的不同特征采用不同的提取预测方式，可以在降低计算机设备处理开销和沙漏网络的运算量的同时，深入挖掘目标场景中对象的不同特征，使得对应于目标场景的稠密深度图更加准确。
图像处理方法路径规划装置设备存储介质

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