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[发明专利]一种具有通信约束的移动机器人鲁棒预测跟踪控制方法-CN201810548842.9有效
发明人：刘安东;杜召辉;张文安;滕游;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种具有通信约束的移动机器人鲁棒预测跟踪控制方法，包括以下步骤：1)考虑数据丢包和信息量化的影响，将移动机器人路径跟踪问题建模为一类具有随机变量和参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计鲁棒预测控制性能指标函数；3)基于鲁棒预测控制算法设计路径跟踪控制器。本发明提供了一种可以有效解决具有数据丢包和信息量化的移动机器人路径跟踪系统的鲁棒预测跟踪控制方法。
一种具有通信约束移动机器人预测跟踪控制方法

[发明专利]渔业水质分析监测方法、装置和系统-CN201711010423.1有效
发明人：张湘东;曾浩雄;张文安;蔡海立;黄泽龙;李庆艳;李洪波 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种渔业水质分析监测方法、装置和系统。该方法包括：根据历史数据构建水质实时分析判断模型，其中历史数据包括历史鱼池数据和历史水质情况，所述水质实时分析判断模型的输入为鱼池数据，所述水质实时分析判断模型的输出为水质情况；获取当前鱼池数据；将当前鱼池数据输入水质实时分析判断模型，确定当前水质情况；显示当前水质情况。本发明通过机器学习模型分析，提前预警鱼池可能存在的异常，可以提供数据指标指导以便养殖户对水进行调优，保证水产在最适合的环境下生长。
渔业水质分析监测方法装置系统

[发明专利]一种SMT生产过程控制图模式识别方法-CN201910954426.3有效
发明人：王瑶为;张文安;吴祥 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-10-09 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： H05K13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种SMT生产过程控制图模式识别方法，包括：获取SMT生产过程中当前阶段工序的控制点的关键质量参数，对关键质量参数进行预处理；对预处理后的关键质量参数进行小波分解，得到关键质量参数的高频信号和低频信号；将高频信号和低频信号输入至预训练好的多分类支持向量机中进行控制图模式的识别，同时根据高频信号和低频信号绘制控制图；根据多分类支持向量机输出的控制图模式的识别结果，利用统计过程控制方法得到异常模式下对应的异常原因、以及预测下一阶段工序的控制图模式变化趋势。本发明的SMT生产过程控制图模式识别方法，有效提高了SMT生产过程控制图识别的精度和能力。
一种 smt 生产程控制图模式识别方法

[发明专利]一种基于值迭代的伺服电机智能优化控制方法-CN202110148138.6在审
发明人：朱俊威;王波;夏振浩;顾曹源;吴麒;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于值迭代的伺服电机智能优化控制方法，初始化系统，确定系统能控；对系统进行采样，使用最小二乘法在线计算值函数进行策略评估，当取得最优值函数时使用贪心算法更新策略，最终得到最优策略。本发明通过值迭代的自适应控制，求解最优控制策略来实现对系统进行智能优化控制，与现有技术相比，在系统部分模型参数未知的情况下，不需要对系统进行辨识，而是基于值迭代的自适应控制方法，在线对系统实现最优控制。
一种基于值迭代伺服电机智能优化控制方法

[发明专利]一种电压互感器器身线圈制作方法-CN202110291690.0在审
发明人：李涛昌;王仁焘;欧希堂;赵日东;高庆利;徐策;贾学锋;李锋;孙宝元;张文安;李建龙;周顺开;于德强;郐小娟 -专利权人：大连北方互感器集团有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： H01F41/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种电压互感器器身线圈制作方法，包括：绕制二次线圈和一次线圈；将所述二次线圈和所述一次线圈套在铁芯上，所述铁心切口夹缝处各设置一张柔性绝缘纸；采用钢带将所述铁芯切口断面对齐紧固；所述铁芯外露部分通过成型硅橡胶套进行密封绝缘屏蔽包扎。本申请两铁心夹缝处各夹一张柔性绝缘纸，增加磁阻，改变铁芯磁化轨迹，提高了铁芯饱和点电压，进而提高电压互感器拐点电压；采用成型硅橡胶套密封缓冲包扎铁芯，跟铁芯紧密结合避免进树脂，不会造成环氧树脂浇注时对铁芯产生很大应力，使电压互感器励磁特性稳定一致，从而达到电压互感器安全运行目的。
一种电压互感器线圈制作方法

[发明专利]一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法-CN201810412567.8有效
发明人： 张文安;杜华臻;杨旭升;张鋆豪;何百岳 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-03 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，包括如下步骤：1)通过移动机器人与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。针对移动机器人运动模型建立了系统状态方程和观测方程，并考虑由于人的运动模型是未知的，因此在每一时刻的估计位置附近选取多个假设的预测位姿，使用假设卡尔曼滤波器，运用支持向量机方法极大提高了人体的识别率，保证了移动机器人能够很好的跟随人体，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
一种基于假设卡尔滤波人体目标跟随方法

[发明专利]一种基于Mark点定位功能切割PVC板的方法-CN201810860575.9有效
发明人：董辉;张斌豪;毛小海;俞立;张文安;滕游 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于Mark点定位功能切割PVC板的方法，将工业相机安装到雕铣机主轴附近的位置，通过相机偏置对刀的功能计算出相机与主轴的相对偏移；雕铣机根据切割程序文件制定寻找Mark点的策略；通过寻找Mark点策略，通过工业相机分别得到4对Mark点中心坐标以及控制板找到Mark点时反馈的当前主轴坐标，将当前相机坐标系的坐标根据佛滚石转换到切割程序文件的坐标系当中；将转换好后的4个Mark点坐标与切割程序文件坐标系中的Mark点中心坐标进行比较，如果没有发生偏移说明PVC材料位置正常，如果存在偏移，则对PVC材料进行位置的校正。本发明方法可以提高了机器的运行效率。
一种基于 mark 定位功能切割 pvc 方法

[发明专利]一种基于自适应卡尔曼滤波的人体姿态估计方法-CN201910715196.5有效
发明人： 张文安;谢长值;贾晓凌;杨旭升;张洁 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于自适应卡尔曼滤波的人体姿态估计方法，该方法提出一种自适应卡尔曼滤波算法，能够处理包含复杂噪声的人体姿态量测信息问题。该方法采用了假设检验的方式，对量测信息中存在的野值和不确定性噪声分别进行了判断以及处理。本发明提供一种基于自适应卡尔曼滤波的人体姿态估计方法，增强了量测噪声的鲁棒性，有效地提高了人体姿态估计的精度。
一种基于自适应卡尔滤波人体姿态估计方法

[发明专利]一种基于深度神经网络的智能电网系统实时最优功率分配方法-CN201911178016.0有效
发明人：郭方洪;徐博文;张文安;张丹;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：一种基于深度神经网络的智能电网系统实时最优功率分配方法，先获取电网的发电参数，以提升发电效率，降低总发电代价为目标，利用基于梯度下降的传统优化方法，确定对于不同总功率需求大小的功率分配策略；根据所使用的基于梯度下降的传统优化方法确定深度神经网络的参数。使用已完备的训练集训练深度神经网络模型直至验证集损失值趋于稳定；实时获取待处理的总功率需求，将其输入到训练好的深度神经网络进行神经网络计算，输出结果为各发电机的发电负载。本发明降低计算资源占用，极大的降低服务时延，提高分配速率。该方法的辨识精度可以满足实际应用的要求，并且训练所需的相关参数可以通过对传统优化方法的计算获得。
一种基于深度神经网络智能电网系统实时最优功率分配方法

[发明专利]一种基于YOLOV3网络和kcf跟踪算法的安全帽检测跟踪方法-CN202110087928.8在审
发明人：董辉;夏启剑;吴昆阳;吴祥;郭方洪;俞立;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLOV3网络和kcf跟踪算法的安全帽检测跟踪方法，包括控制图像采集模块获取视野内的深度图像数据；将所获取的深度图像数据输入YOLOV3网络进行目标检测，得到YOLOV3网络输出的标注有目标框的位置以及每个目标框对应的类别的图像；将YOLOV3网络输出的图像初始化为kcf跟踪算法的输入图像，若输入图像存在未佩戴安全帽的目标，则kcf跟踪算法选取深度信息最小的目标框进行跟踪；根据深度信息下发运动指令至运动模块，控制运动机器人运动至所选取的距离最近的目标，并通过语音模块发出相应的语音提醒；本发明目标检测效率更高，且实现全面化、无死角的监控，同时能够避免对同一目标的重复检测。
一种基于 yolov3 网络 kcf 跟踪算法安全帽检测方法

[发明专利]一种移动机器人视觉伺服保性能跟踪控制方法-CN201810548969.0有效
发明人：俞立;吴锦辉;张文安;陈旭;滕游 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种移动机器人视觉伺服保性能跟踪控制方法，包括以下步骤：1)考虑输入约束，将移动机器人视觉伺服跟踪控制问题建模成一类具有参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计保性能指标函数；3)基于保性能控制算法设计路径跟踪控制器；4)定义输入约束；5)设计保性能跟踪控制器。本发明提供了一种可以有效解决具有输入约束的移动机器人视觉伺服保性能路径跟踪控制方法。
一种移动机器人视觉伺服性能跟踪控制方法

[发明专利]一种基于深度信念网络和迁移学习的隐匿虚假数据注入攻击检测方法-CN202011208667.2在审
发明人：郭方洪;易新伟;徐博文;董辉;张文安 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：一种基于深度信念网络和迁移学习的隐匿虚假数据注入攻击检测方法，针对电力系统中的隐匿FDI攻击真实测量值与模拟测量值存在一定差异的问题，提出了基于深度信念网络和迁移学习的检测机制。首先利用深度信念网络中的自学习网络对目标域海量无标签真实样本进行特征自学习，再用海量源域模拟样本对DBN模型进行再训练；随后将参数迁移到目标域网络并冻结，增加或替换隐藏层，利用少量目标域有标签样本完成对适配层的训练；最后取消冻结,再次利用少量目标域有标签样本进行全网络微调得到合适的检测模型。本发明所提方法不仅能够有效的检测隐匿虚假数据注入攻击，而且具有较好的泛化性。
一种基于深度信念网络迁移学习隐匿虚假数据注入攻击检测方法

[发明专利]一种风力机叶片裂纹位置定位检测方法及系统-CN201811601124.X有效
发明人：蒋勉;王昭文;伍济钢;张文安;王文韫 -专利权人：湖南科技大学
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力机叶片裂纹位置定位检测方法及系统。所述定位检测方法包括：对风力机叶片进行标记，并确定多个标记点位置；在相同的工作状态下，针对同一片风力机叶片，采集风力机叶片无裂纹时各个标记点位置的无裂纹非线性振动响应信号以及风力机叶片有裂纹时各个标记点位置的有裂纹非线性振动响应信号；根据无裂纹非线性振动响应信号以及有裂纹非线性振动响应信号计算各个标记点位置出现裂纹损伤前后的非线性振动响应信号的互信息熵；根据互信息熵计算各个标记点位置出现裂纹损伤前后的振动响应非线性程度变化量；根据振动响应非线性程度变化量确定裂纹位置。采用本发明所提供的定位检测方法及系统能够提高风力机叶片裂纹位置的定位精度。
一种风力机叶片裂纹位置定位检测方法系统

[发明专利]一种基于集成神经网络的智能电网经济调度方法-CN202011077924.3在审
发明人：郭方洪;徐博文;张文安;董辉;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：一种基于集成神经网络的智能电网经济调度方法，获取电网系统的发电参数，包括系统中各发电机的发电代价函数和发电机负载上下限；使用已有的最佳非凸优化算法来产生一个大型数据集；利用当前数据集构建一个深度神经网络，命名为EDNet，通过反向传播技术学习数据集中的数据使得网络的输出逐渐逼近数据集中的输出部分；使用微调算法微调EDNet的输出，得到严格满足问题约束的最优解；利用Adaboost.R2算法作为训练策略依次训练出M个EDNet，将这M个EDNet并行排列形成E2DNet；M个最优解中拥有最小发电代价的解被选为整个集成网络的最优解。将训练完备的E2DNet投入使用，在线处理智能电网的经济调度问题。
一种基于集成神经网络智能电网经济调度方法

[发明专利]一种具有通信约束的移动机器人滚动时域估计方法-CN201810548971.8有效
发明人：刘安东;杜召辉;张文安;滕游;俞立 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种具有通信约束的移动机器人滚动时域估计方法，包括以下步骤：1)考虑网络丢包和数据量化的影响，将移动机器人路径跟踪问题建模为一类具有随机变量和参数不确定的跟踪误差状态空间模型；2)设计滚动时域估计性能指标函数；3)利用min‑max设计准则和随机系统方法，给出状态估计器的参数化设计过程。本发明提供了一种可以有效解决具有数据丢包和信息量化的移动机器人路径跟踪系统的状态估计方法。
一种具有通信约束移动机器人滚动时域估计方法