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[发明专利]基于集群AUV数据驱动的亚中尺度涡观测方法-CN202310662098.6在审
发明人： 张意晓;王淇;秦平;王通;曹阳;戴宁 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于集群AUV数据驱动的亚中尺度涡观测方法，基于多台自主式水下航行器进行水面与水下组网协同观测，利用AUV高机动性和多传感器协作性，搭载CTD、叶绿素与ADCP等传感器，以编队协同的模式在亚中尺度涡旋中进行多层面、多剖面以及断面自主数据采集；作业过程中各AUV编队内部和各编队之间进行涡结构观测数据与任务信息共商共享，基于涡结构特征数据，每台AUV在涡旋确定层面、断面以及多层面之间进行基于数据驱动的在线路径调整，实现亚中尺度涡高智慧、高效率的跟踪观测，本方案能够大力推进亚中尺度观测立体化、智能化以及灵活化，为实现亚中尺度涡精细化监测与识别、演化过程追踪提供先进的技术方案。
基于集群 auv 数据驱动尺度观测方法

[发明专利]一种水下无人航行器数据驱动路径规划方法-CN202010497086.9有效
发明人：何波;张意晓;沈钺;严天宏 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提出一种水下无人航行器数据驱动路径规划方法，主要应用于水下区域遍历任务的路径规划；首先，对于任务区域，利用栅格法进行环境建模，读取先验知识以更新建模地图，并利用初始地图信息生成初始全局路径；执行任务期间，实时检测并接收观测数据，进行在线路径规划分析，基于规划模式决策评价函数F对全局规划模式和局部规划模式进行决策，如果切换至局部规划模式，依据启发规则集进行局部规划，局部特征密集区遍历完成后，回归初始全局规划路径；本方案根据水下实时高维空间观测数据进行在线指导决策，基于实时探测情况进行全局与局部规划的决策，通过规划模式切换，选择适应的规划策略，能够适用于更复杂的环境，并达到时间效率上的显著提升。
一种水下无人航行数据驱动路径规划方法

[发明专利]一种自主式水下航行器多区域遍历路径规划方法-CN201910996488.0有效
发明人：何波;陈关忠;沈钺;王殿蕊;孔祥瑞;张意晓;张文峰;段香阳;许晗 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2019-10-19 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种自主式水下航行器多区域遍历路径规划方法，包括(1)基于局部区域遍历方法生成局部区域路径，并统计各局部区域所有可能的遍历起始点；(2)基于L‑SHADE优化方法分析出最优遍历顺序和各局部区域最佳的遍历起始点；(3)根据获得的最佳遍历起始点位置和最优遍历顺序组合局部遍历路径，生成最优的遍历路径。本方案通过优化步骤有效减少了水下航行器转弯次数，使水下航行器执行任务过程更加容易控制，姿态更加稳定；并且通过构建适应度函数，由L‑SHADE优化方法计算寻优，保证获取最优的的区域遍历顺序和最佳的局部区域遍历起始点，总之，本方案方法受任务起始点位置影响较小，不仅高效而且稳定，具有较高的实际应用价值。
一种自主水下航行区域遍历路径规划方法

[实用新型]一种水面垃圾清理船-CN202021047704.1有效
发明人：朱德荣;张伟;杨镇伟;张意晓;林博;李尔康 -专利权人：洛阳理工学院
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：一种水面垃圾清理船，包括船体框架，船体框架的两侧分别安装有一个船体漂浮支撑，船体框架上在两个船体漂浮支撑之间安装有垃圾传送装置、垃圾收集压缩箱和船体推进装置。垃圾收集压缩箱上通过设置垃圾压缩板，使垃圾收集压缩箱能够对垃圾进行压缩处理。垃圾传送装置的垃圾输送带上安装有多个垃圾刮板，船体上设有曲柄连杆机构，以带动垃圾输送带绕垃圾输送带的顶端辊轴旋转，从而便于调整垃圾输送带底端的高度，使本实用新型能够根据船体的吃水深浅自适应调整前端收集装置的高度，也就能适应于多种不同的水域状况，提升了本实用新型的适应性。
一种水面垃圾清理