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[发明专利]水下目标物的定位方法、定位装置、水下设备及存储介质-CN202310375898.X有效
发明人：魏建仓;赵国腾;张增虎;徐俊博;胡蓉贵;闫昊;侯明波 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下目标物的定位方法、定位装置、水下设备及存储介质。所述水下目标物的定位方法包括：通过水下图像获取装置获取水下的图像；确定出图像中的水下目标物的实像；基于实像确定出水下目标物在水面反射形成的镜像；以水下图像获取装置为原点建立参考坐标系；基于实像和镜像在图像中的位置，确定出水下目标物的中心点在参考坐标系的位置坐标信息。
水下目标定位方法装置设备存储介质

[发明专利]基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法及装置-CN202211523581.8有效
发明人：魏建仓;侯明波;张成志;徐俊博;胡蓉贵;张增虎 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法及装置、电子设备及存储介质。所述基于仿真平台的水下机器人抗流性能的测试方法包括根据第一创建指令于仿真平台上创建并配置仿真水动力系统；根据第二创建指令在第一状态下的仿真水动力系统中创建水下机器人模型，第一状态包括第一流速；根据第一调节指令，使水下机器人模型以第一方向朝向仿真观测体运动，并获取水下机器人模型在第一状态下的第一位姿；根据第二调节指令将仿真水动力系统调节至第二状态，以获取水下机器人模型在第二状态下的第二位姿，第二状态包括第二流速；根据第一位姿和第二位姿确定水下机器人模型的位姿变化量；确定位姿变化量是否满足第一阈值条件。
基于仿真平台水下机器人性能测试方法装置

[发明专利]智慧口岸的智能作业系统和智能作业方法-CN202211636155.5有效
发明人：魏建仓;侯明波;张红良;胡蓉贵;张增虎;潘世亮 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种智慧口岸的智能作业系统和智能作业方法，该方法应用于调度和数据处理中心，包括：在船只进入口岸的情况下，获取船只的标识点位；调度检测ROV到达标识点位采集船只的标识；根据船只的标识识别船只的船只信息；根据船只的停靠状态和船只的模型，确定船只的检测点位；将检测点位发送至检测ROV，指示检测ROV在检测点位处检测船只的水尺刻度；接收检测ROV回传的水尺刻度；进而根据水尺刻度计算对应的载货量。根据本申请的方案，一方面，在获得船只水尺刻度的过程中避免人工操作的偏差和低效，提高检测效率，并且保障船只载重信息透明公开；另一方面，能够为进港船只提供表面检测和清洗的服务，改进现有口岸的服务模式。
智慧口岸智能作业系统方法

[发明专利]用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法-CN202211553152.5有效
发明人：魏建仓;侯明波;张增虎;张瑞涛;赵国腾;徐俊博 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V10/12 文献下载
摘要：本申请涉及用于水尺检测的无缆遥控无人潜水器和水尺检测的方法，该方法应用于无缆遥控无人潜水器，该无缆遥控无人潜水器包括本体和可伸缩调节的观测杆，观测杆设置在本体上侧，观测杆的一端安装有观测设备，观测设备位于水面之上，用于观测水面的水尺刻度，该方法包括：确定观测设备是否满足观测稳定性条件；在满足观测稳定性条件的情况下，获取通过观测设备采集第一图像，第一图像具有待测船只的水面水尺刻度；以及对第一图像进行处理，识别待测船只的第一水尺刻度。根据本申请方案，在水尺检测的过程中，无人潜水器只需安装自动伸缩的观测杆，能够有效减少波浪对观测设备和水尺刻度读数的干扰，实现自动水尺检测功能，提高了检测效率和准确度。
用于水尺检测遥控无人潜水方法

[发明专利]自动避碰的无线遥控无人潜水器和自动避碰方法-CN202211609530.7在审
发明人：魏建仓;侯明波;赵国腾;张增虎;徐俊博;潘世亮 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请涉及自动避碰的无线遥控无人潜水器和自动避碰方法，该方法应用于无线遥控无人潜水器，所述无线遥控无人潜水器包括安装在侧面的图像采集装置以及与其对应的光源，所述方法包括：在两侧狭小的水域环境中，获取图像采集装置采集的对应光源照射在障碍物上的图像；对图像进行处理，获得图像中光斑区域的面积；以及在光斑区域的面积大于预设面积阈值的情况下发出避碰运动的指令，指示无线遥控无人潜水器在不改变航向的情况下向图像采集装置所在侧的相反方向运动。根据本申请的方案，无线遥控无人潜水器只需通过光源在障碍物上的光斑的大小来判断是否离障碍物过近，无需识别高精度的图像，实现两侧狭小水域的避障目的。
自动无线遥控无人潜水方法

[实用新型]隧洞顶部图像采集装置及水下设备-CN202122404714.7有效
发明人：赵国腾;戴占强;傅又群;槐先锋;台德伟;杨勇;李少波;侯明波;张增虎;马玉斌;任子昂 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G03B17/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种隧洞顶部图像采集装置及水下设备，图像采集装置包括：基座；机箱，转动设置于所述基座上，所述机箱的顶端设置有透光板；相机，设置于所述机箱内，且位于所述机箱的底部；光源，设置于所述机箱外侧表面的上部；伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述机箱一侧表面的上部铰接，用于驱动所述机箱转动。本申请能够避免水面波浪对相机成像造成的光学干扰问题，同时又能够保证相机具备足够的视野。
隧洞顶部图像采集装置水下设备

[发明专利]水下机器人的通信方法、电子设备和水下机器人-CN202110816735.1有效
发明人：魏建仓;侯明波;胡蓉贵;张增虎 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： H04B10/80 文献下载
摘要：本申请一种水下机器人的通信方法、电子设备和水下机器人，包括所述水下机器人利用单目摄像机采集光学信标运动的第一图像视频；获取所述第一图像视频的每帧图像中所述光学信标的灰度值；比较所述灰度值和亮度阈值，得到灯码序列，所述亮度阈值包括所述第一图像视频的每帧图像中所述光学信标的所述灰度值的平均值；将所述灯码序列聚合为灯码；解调所述灯码以得到灯码代码；根据所述灯码代码改变运动姿态或跟踪所述光学信标的运动轨迹。根据本申请的技术方案，利用单目像机采集到视频后，对光学信标定位，获取光学信标的运动轨迹，并和运动轨迹库进行匹配，识别运动轨迹，实现水下机器人的运动控制。
水下机器人通信方法电子设备

[发明专利]水下机器人及其镜头去污方法-CN202110764838.8有效
发明人：魏建仓;赵国腾;侯明波;张增虎;闫昊;马玉斌 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请提供一种水下机器人及其镜头去污方法。一种水下机器人包括机器人本体、相机和动力定位系统，所述相机设置于所述机器人本体；所述动力定位系统包括：至少一个去污推进器，相邻设置于所述相机，所述至少一个去污推进器的出水方向朝向所述相机的镜头；运动推进器，设置于所述机器人本体；位姿测量分系统，收集所述水下机器人的位姿信息，并收集每个去污推进器和所述运动推进器的推进器状态信息；位姿控制器，连接每个去污推进器和所述运动推进器。本申请的水下机器人能够在不干扰自身的水声设备的条件下实现镜头利用推进器去污。进一步地，本申请的水下机器人能够在不干扰自身的水声设备、保持位置和姿态稳定的条件下实现镜头自动去污。
水下机器人及其镜头去污方法

[发明专利]水下镜头污渍的检测方法和水下机器人-CN202110731265.9有效
发明人：魏建仓;赵国腾;张增虎;侯明波;郭轶 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种水下镜头污渍的检测方法。所述方法包括：得到待检测相机图像；得到辅助相机初始图像；将所述辅助相机初始图像进行至少两次平移，得到至少两张辅助相机对比图像；得到至少两张差值图像；并找出和最小的差值图像；对所述和最小的差值图像进行黑白阈值处理，生成二值图像；生成开运算图像；计算所述连通域在所述开运算图像中的面积和重心位置；得到处理后的连通域；将所述处理后的连通域作为镜头污渍，输出污渍面积和污渍重心位置。本申请的水下镜头污渍的检测方法能够在水下机器人处于悬停状态时实时检测镜头污渍。
水下镜头污渍检测方法机器人

[发明专利]水下机器人的展示方法、装置及展示系统-CN202110628965.5在审
发明人：魏建仓;张增虎;胡蓉贵;侯明波;赵国腾;郭轶 -专利权人：深之蓝海洋科技股份有限公司
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供一种水下机器人的展示方法、装置及展示系统。其中，所述展示方法包括：接收展示指令；根据所述展示指令，确定预设模式信息，并根据所述预设模式信息进行下沉；完成下沉，并对目标区域进行检测，得到检测结果；根据所述检测结果进行动态展示。从而可以对水下机器人进行全方位的动态的性能展示，达到更直观的展示效果，有效提升观看者对于水下机器人的兴趣。
水下机器人展示方法装置系统

[发明专利]一种考虑关联失效的容错软件可靠性及性能评估方法-CN201910343509.9有效
发明人：殷永峰;李骁丹;刘利军;张增虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种考虑关联失效的容错软件可靠性及性能评估方法，该方法首先利用离散时间马尔可夫链(DTMC)对容错软件架构进行建模，获得具有多级故障恢复机制的马尔可夫链(DTMC)模型。在此基础上，利用多变量贝努力分布(MVB)分析关联组件失效对于软件可靠度的影响，同时考虑组件间的交互，完成考虑关联失效的软件可靠性及性能评估。本发明应用于容错软件可靠性及性能评估过程，可以定量反映容错软件质量和可靠性水平。
一种考虑关联失效容错软件可靠性性能评估方法

[实用新型]一种水平灰缝用模具-CN201921562487.7有效
发明人：戴伟;孙岗;陈立;孙文雅;黄璠;孟杰;张增虎;吴勤伟 -专利权人：浙江省建工集团有限责任公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑砌墙设备技术领域，具体涉及一种水平灰缝用模具，包括第一固定挡板与两个卡板；两个卡板分别卡于墙体左右两外侧面；每一卡板与墙体正对的内侧面均与第一固定挡板连接；第一固定挡板沿墙体的长度方向竖向设置，底面与墙体的砌体面贴合；两个第一固定挡板的第一端通过第二固定挡板连接，第二端之通过可竖向移动的活动挡板连接；第二固定挡板的底端与墙体的砌体面贴合；还包括靠近第一固定挡板第二端的固定板；固定板沿第一固定挡板第二端到第一固定挡板第一端的方向向上倾斜，并且两端分别与两个卡板的顶面固定。本实用新型可以有效地控制水平灰缝砂浆厚度、灰缝砂浆的饱满度、平整度及用量，提高砌块墙体合格率。
一种水平灰缝用模具

[发明专利]一种微生物的高通量分离培养方法-CN201610547354.7有效
发明人：张晓华;张增虎;武彦宏;刘晨光;肖天;赵苑;李诚博 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： C12N1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种高通量分离培养微生物的方法，是将待分离的微生物先以琼脂糖为包埋材料进行第一次包埋，然后以海藻酸钠为包埋材料进行二次包埋获得微球，然后将微球用流式细胞仪进行分离。本发明的方法可以把原位样品直接加入双层球培养系统中，实现微球和原位样品共培养。这种共培养的方式不仅更容易使难培养的微生物获得培养，而且可以充分利用样品，特别针对像结核块这种量小、不易处理的样品，提高了珍贵样品的利用率。
一种微生物通量分离培养方法

[发明专利]一种单分散壳聚糖微球的制备方法和所用装置-CN201510654011.6在审
发明人：刘晨光;魏文浩;张晓华;李诚博;张增虎 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2015-10-11 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： C08J3/09 文献下载
摘要：本发明涉及一种单分散壳聚糖微球的制备方法，步骤如下：配制分散相溶液、连续相溶液和凝固浴溶液，使分散相和连续相在毛细管中汇合，毛细管中分散相与连续相的流动方向相同，控制分散相和连续相的流速和粘度，获得粒径相对均一的单分散壳聚糖液滴，所述液滴通过固化得到单分散壳聚糖微球。本发明所述方法制备的微球均一性好，可重复性强。所用装置工作可靠，制备效率高。
一种分散聚糖制备方法所用装置

[发明专利]一种用于海洋微生物原位高通量培养的装置-CN201410658474.5有效
发明人：刘晨光;魏文浩;张晓华;李诚博;张增虎 -专利权人：中国海洋大学
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： C12M1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于海洋微生物原位高通量培养的装置，包括海水仓和独立的培养小室；海水仓由下至上包括用螺栓固定的底板、储液层、隔离板和培养层，储液层中间开设有储液槽，隔离板和培养层上开设有尺寸一致、位置上下相对的圆孔；隔离板和培养层之间设有一层滤膜，培养小室是位于培养层上的圆孔内且位于滤膜上。装置用于实验室模拟原位环境时，置于恒温振荡器中，底板为密封底板，培养小室用连有导管的独立顶盖密封；用于海洋环境原位培养时，底板为开有筛孔的底板，培养小室顶部密封透光顶板。本装置可整体灭菌，具有耐高压、耐温差、耐碰撞的特点，可同时在实验室中和海洋环境中维持稳定的原位培养环境，减少环境变化对微生物的损伤。
一种用于海洋微生物原位通量培养装置

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