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[发明专利]一种智能防断裂深松装置及其使用方法-CN201810674160.2有效
发明人：张伏;陈天华;滕帅;马田乐;陈新辉;王亚飞;陈自均;郑莉敏;徐锐良;王甲甲;付三玲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01B13/00 文献下载
摘要：为了解决现有的深松过程中地底硬物容易造成铲柄变形甚至断裂的问题，本发明提出了一种智能防断裂深松装置及其使用方法，所述的深松装置包括用于深松的铲体、用于连接铲体和机架的铲柄、设置在铲柄上的用于将渗灌管压入铲体形成的深沟中的导向组件、设置在铲体和铲柄之间的调节组件以及用于测量铲柄形变量且控制调节组件的测控组件；所述的铲体和铲柄铰接；所述的测控组件根据铲柄的变形量数据调节铲体和铲柄之间夹角以抬起铲体越过地底硬物，防止铲柄变形损坏。本发明通过控制铲体和铲柄之间的调节组件，实现铲体的抬起，从而越过地底硬物，防止铲柄变形损坏。本发明结构简单，可靠性高，可以有效的防止铲柄变形损坏，值得大范围推广。
一种智能断裂装置及其使用方法

[发明专利]基于卷积神经网络和高光谱成像的玉米品种鉴别方法-CN202310471175.X在审
发明人：张伏;张方圆;王顺青;王新月;苗坤霖;熊瑛;吕强;张亚坤;王甲甲;杨宁;张晓东;王亚飞;付三玲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：一种基于卷积神经网络和高光谱成像的玉米品种鉴别方法，提取玉米种子感兴趣区域内平均光谱作为原始光谱数据，经样本预处理和样本降维后获取玉米种子特征波段，由数据重塑、卷积层提取以及结果预测三部分组建鉴别模型，以玉米种子特征波段为鉴别模型输入，以玉米品种作为鉴别模型输出，获得玉米品种鉴别结果。本发明利用高维特征映射的方法将特征波段映射至高维空间后将其重塑为三维图像特征，使用多层卷积神经网络鉴别三维图像特征，改变输入特征维度和模型层深度因子大小，建立玉米品种定性鉴别网络模型，能够快速准确鉴别玉米种子，可实现玉米品种的快速有效无损检测。
基于卷积神经网络光谱成像玉米品种鉴别方法

[发明专利]一种手持便捷式幼果自动套袋机-CN201810379744.7有效
发明人：张伏;陈自均;王维振;马田乐;陈天华;王亚飞;徐锐良;付三玲;王甲甲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明属于农机技术领域，特别是一种手持便捷式幼果自动套袋机，包括外壳和外壳外设置的手柄，在外壳内从前往后依次设置有扎袋装置、撑袋装置和储袋送袋装置，所述撑袋装置包括用于支撑套袋的通风板，通风板与外壳底板之间且位于支架内侧空间形成进风通道，进风通道内设置有风扇，通风板与外壳底板之间且位于支架外侧空间形成的出风通道，外壳前端向内倾斜设置有风向板使风斜向上向内吹出。本发明的自动套袋机的撑袋装置采用风吹撑袋，撑袋速度快效率高效果好，然后由折口器折袋，封口器封袋，全自动完成，结构简单操作方便，体积小重量轻，单手持握便可操作，大大节省了人力物力，降低了果农的劳动强度，有助于实现农业自动化。
一种手持便捷式幼果自动套袋机

[发明专利]一种能够防止渗灌管断裂的多功能铺管机及其使用方法-CN201810674159.X有效
发明人：张伏;陈天华;滕帅;马田乐;陈新辉;王亚飞;陈自均;郑莉敏;徐锐良;王甲甲;付三玲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01B49/04 文献下载
摘要：为了解决现有的铺管机在铺管中存在的存管、断管的问题，本发明提出了一种能够防止渗灌管断裂的多功能铺管机及其使用方法，所述的铺管装置包括管盘轮、用于驱动管盘轮的驱动电机、用于设置管盘轮轴的支架、用于将支架设置在机架上的梁以及用于检测机架行走速度的速度传感器；所述的控制系统采集速度传感器的数据控制驱动电机的转速，使管盘轮的铺管速度与机架的运动速度保持一致。本发明通过控制系统采集速度传感器的数据，根据机架的行走速度动态控制驱动电机驱动管盘轮转动速度，使铺设渗灌管的速度与机架的行进速度一致，可以有效防止工作过程中将渗灌管损坏，同时在停机时，驱动电机停转后可以有效防止管盘轮继续转动，杜绝存管情况出现。
一种能够防止渗灌断裂多功能铺管机及其使用方法

[发明专利]一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人-CN201810005238.1有效
发明人：张伏;陈自均;王维振;郑慧娜;王亚飞;马田乐;陈天华;鲁超凡;郭逸飞;贾童帅;付三玲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-01-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，该机器人包括智能控制部分和机械主体部分，智能控制部分以stc12c5a60s2单片机为控制中心，以超声波传感器和红外线传感器共同为检测部分，应用在线自适应加权数据融合技术，得到准确的距离估计值；所述机械主体部分包括躯体、脖颈部和腿部，躯体正前方脖颈，左右两边分别有对称分布的两条轮腿，每条轮腿共有三个自由度，腿的末端装有轮子，每个关节处均有一个舵机控制；本发明采用的是依靠颈部舵机的力量以及外壳、腿部共同的力量更好、更快地实现乌龟的翻转；外壳的增加更好地保护整机的安全性以及可靠性，大大提高了翻转的效率。
一种乌龟回项摆胫耦合翻转机器人

[发明专利]类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法-CN202210713026.5有效
发明人：张伏;陈自均;陈星光;张航星;田密密;邱玉博;绍卡特·阿里;郭志军;付三玲;张亚坤;王甲甲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了类球形小果体果蔬采摘末端执行器及其控制方法，包括驱动机构和抓取机构，驱动机构包括步进电机、基座、第一挡板、联轴器、滑轨、滑块、螺杆、直流电机、齿轮、转台、第二挡板和推杆；手指外侧形状满足特定曲线，末端设有曲面，压敏传感器设于手指末端曲面内；控制方法分阶段控制采摘，抓取手指有四个过程状态。本发明装置可搭载在采摘机器人上，采用直线约束机构，将手指的旋转角度和抓取速度转化为限位盘行进距离与速度，减少由电机等驱动器件精度或扭矩带来的问题，避免单一关节转动造成的手指振动，抓取机构不稳定对采摘造成的影响；分阶段控制采摘，实现类球形小果体果蔬单果采摘，并降低采摘过程中对果实造成的损伤。
球形小果体果蔬采摘末端执行及其控制方法

[发明专利]一种基于ZigBee技术的大功率拖拉机牵引性能测试系统-CN201710066630.2有效
发明人：张伏;李京忠;苑伟;王俊;陈俊杰;邱兆美;王亚飞;王甲甲;徐锐良;韩建刚;王凤雨;徐瑞;刘惠;高波;张国英;陈志强;赵矿伟;王唯;刘红梅 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：一种基于ZigBee技术的大功率拖拉机牵引性能测试系统，包括数据采集机构、现场管理机构和WEB服务机构，所述WEB服务机构包括远程监控终端和数据服务器，所述现场管理机构包括路由器和计算机，所述数据采集机构为通过ZigBee网络构建的由汇聚节点和感应节点组成的无线传感器网络。本发明提供的一种基于ZigBee技术的大功率拖拉机牵引性能测试系统，可进行整车最大负荷下热平衡、热管理、爬坡性能、牵引性能等方面的试验，以全面评价被试样机的牵引性能和经济性。此外，将ZigBee无线通信技术与拖拉机检测系统结合，不但提高了测试精度与试验效率，而且能有效解决由于布线复杂导致的系统抗干扰能力差、工作不稳定等问题。
一种基于 zigbee 技术大功率拖拉机牵引性能测试系统

[发明专利]一种仿山羊蹄履带花纹结构-CN202210158241.3有效
发明人：张伏;张朝臣;滕帅;王顺青;付三玲;郭志军;王甲甲;张亚坤;王亚飞 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B62D55/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿山羊蹄履带花纹结构，包括花纹本体，花纹本体的触土侧表面由仿生曲面构成，仿生曲面由仿生曲线拉伸所得，仿生曲线是模仿山羊蹄动态接地过程中蹄球切土固土运动序列提取的光滑曲线，这样的仿生曲面改变了传统的触土结构，能够增强花纹的附着性能，在形成的仿生曲面上还布设用于增大其与土壤接触面积的仿生槽状结构，进一步增强其附着性能，进而提高车辆通过性能，经过仿真模拟，该履带花纹结构可以有效提高履带板的地面附着力。
一种山羊履带花纹结构

[发明专利]基于可见近红外光谱的孵化早期受精种蛋判别模型的建立方法-CN202010387554.7有效
发明人：张伏;崔夏华;王永县;张朝臣;赵海峰;张亚坤 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及基于可见近红外光谱的孵化早期受精种蛋判别模型的建立方法，属受精种蛋的检测领域，包括以下步骤：1、将通过装置采集到的光谱数据进行小波分析预处理；2、将步骤1获得的预处理后数据进行主成分分析降低维度，结合霍特林矩阵筛选剔除信号差异性大的无效样本；3、将经步骤2筛选后的样本结合受精信息搭建判别随机森林和支持向量机模型，待模型稳定后得出分类正确率，评出每组结果的获胜模型，根据获胜次数选出判别效果较优的模型，实验发现随机森林模型的判别效果较优，准确率可达93.3%。本发明所属模型的建立方法，操作简单，分析步骤简捷，利用该模型可在孵化早期无损、准确判别受精蛋和无精蛋，降低劳动强度，提高检测效率。
基于可见红外光谱孵化早期受精种蛋判别模型建立方法

[发明专利]一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法-CN202010523858.1有效
发明人：张伏;王永县;薛超;曾雪婷;陈自均;腾帅;陈天华;鲍若飞;张朝臣;崔夏华;付三玲;张亚坤;王甲甲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法，该自动避障系统包括舵机、传感器组、上位机和下位机，上位机与下位机相连，下位机分别连接且控制舵机、传感器组；传感器组包括测距传感器Ⅰ和测距传感器Ⅱ，下位机包括相连的舵机控制板和Arduino控制器；该通讯方法中，舵机控制板通过设计动作组与上位机进行通讯，Arduino控制器通过烧录代码通讯与上位机进行通讯，同时舵机控制板与Arduino控制器之间进行串口通讯。本发明利用舵机控制板的二次开发功能与Arduino控制器首先建立通讯，使用最少的下位机系统，最简单的程序，实现了仿蛇形巡检机器人的自动避障的功能。
一种蛇形巡检机器人自动系统通讯方法

[发明专利]一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法-CN202111394300.9有效
发明人：张伏;陈自均;邱玉博;任艺涵;陈星光;张念文;秦青;苗雨伏;熊瑛;杨宁;张晓东;潘孝青;张亚坤;王甲甲;付三玲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：一种聚合式类球形单果采摘机械手及控制方法，该机械手包括基座、若干个活动设置在基座上的指杆以及触果件；所述基座包括外壳和设置在外壳上端的底座，在外壳内部设有电动伸缩杆和用于控制电动伸缩杆动作的控制系统，电动伸缩杆的一端经底座上的孔伸出外部并连接控制盘；所述控制盘上设有与指杆数量相等的孔洞，并通过孔洞套设在所述指杆上，所述触果件转动连接在所述第四指段的末端，所述触果件具有一弧形的触果面和设置在触果面内侧的压力传感器，在触果件夹持果实的状态下，触果面与果实表面接触，压力传感器将检测的数据传输至所述控制系统。本方案用于降低采摘过程中对果实造成的损伤，减少采摘机械手复杂度，减少成本，提高采摘效率。
一种聚合球形采摘机械手控制方法

[实用新型]一种新型振动二次积分电路-CN202222116545.1有效
发明人：王亮;张伏;贺园 -专利权人：上海沪振物联技术有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01P7/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种新型振动二次积分电路，包括：电源电路、输入调理电路、硬件积分电路、高性能低功耗MCU、振动位移输出接口；输入调理电路包含有运放芯片U6，运放芯片U6的1脚连接高性能低功耗MCU的13脚，运放芯片U6的2脚连接高性能低功耗MCU的12脚，用于调整输入加速度信号的放大倍数；硬件积分电路的输出端连接高性能低功耗MCU的AD模块；高性能低功耗MCU将积分后的值换算成振动位移值，由振动位移输出接口输出，提高了二次积分的精度,能适用更高的温度环境,同时，增加可控调理电路，提高了小信号时测量的精度，实用性能优。
一种新型振动二次积分电路

[实用新型]一种新型振动检波电路-CN202222119110.2有效
发明人：王亮;张伏;贺园 -专利权人：上海沪振物联技术有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种新型振动检波电路，包括：电源电路、信号输入处理电路、高性能低功耗MCU、信号输出电路；电源电路分别为信号输入处理电路、高性能低功耗MCU、信号输出电路供电；设计新颖，通过AD采样原始波形，进行数字检波，可以进行各种数字算法，适用多种信号、各种波形，而且检波精度更高，由于采用高性能低功耗MCU，方便参数的修改，使用起来更加灵活，可用于电力、化工、钢铁等行业电机、风机、压缩机、泵等设备的振动测量，实用性能优。
一种新型振动检波电路

[实用新型]一种新型无线振动测量装置-CN202222119109.X有效
发明人：王亮;张伏;贺园 -专利权人：上海沪振物联技术有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01H11/06 文献下载
摘要：本实用新型提出一种新型无线振动测量装置，包括：无线充电电路，无线充电电路为电池充电，无线充电电路的接收芯片采用XKT‑R2；无线充电电路输出的电压连接线性稳压芯片，性稳压芯片转换合适的电压分别为MEMS加速度传感器、高性能低功耗MCU、4‑20mA环路电路、无线模块供电，通过无线传输数据，节省了电缆，简化了现场布线的难度，增加无线充电模块，可对无线监测模块进行全密封设计，内部的电路可以和外部全绝缘和隔离。防护等级可以达到最高IP68，防爆等级也可以达到Ⅰ类等级，实用性能优。
一种新型无线振动测量装置

[发明专利]一种基于改进YOLOV4的羊脸识别方法-CN202210686227.0在审
发明人：张伏;王顺青;崔夏华;邱玉博;王新月;绍卡特·阿里;郭志军;付三玲;张亚坤;王甲甲 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：一种基于改进YOLOV4的羊脸识别方法，训练样本输入建立的目标检测网络进行训练，获得目标检测模型用以对拍摄的图像进行检测，识别出羊的个体身份，采用Ghostnet特征提取网络为主干特征提取网络，特征图经空间金字塔池化结构和路径聚合网络处理并由头部网络输出；空间金字塔池化结构不同大小池化核之间引入空间注意力机制，实现对特征图之间的权重分配。路径聚合网络采用带有残差结构的双参形式的融合网络，提升了对细粒性特征的检测能力和网络检测准确性，相较于YOLOV4网络在正脸识别方面平均检测精度均值可达96.7%，在侧脸检测方面相平均精度均值、检测速度均明显提高，为复杂环境下的山羊个体精准识别提供基础。
一种基于改进 yolov4 识别方法

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