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[发明专利]数据发送、接收方法及装置-CN201710287920.X在审
发明人：蒋化冰;梁拥军;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种数据发送、接收方法及装置。其中，数据发送方法包括根据预设的密钥生成算法，动态生成新的本端公钥和新的本端私钥；利用原本端私钥对第一数据包生成数字签名；所述第一数据包包括待传输数据和所述新的本端公钥；将所述原本端私钥替换为所述新的本端私钥；利用随机生成的对称密钥加密所述第一数据包，并利用对端公钥加密所述对称密钥；将所述数字签名、加密后的第一数据包以及加密后的对称密钥发送至对端。本申请实施例的技术方案，在机器人与云端设备之间进行通信时，提升加密通信的稳定性。
数据发送接收方法装置

[发明专利]避障控制系统和方法-CN201611194285.2在审
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种避障控制系统和方法，该系统包括时钟同步控制设备和各机器人，每个机器人上设有连接时钟同步控制设备的接口，每个机器人包括通过总线连接的机器人控制器和多个避障检测器组件。每个避障检测器组件包括微控制器、存储器、避障检测器；存储器中存储了避障检测器编号和机器人编号；微控制器根据机器人控制器发出的时钟同步控制信号进行时钟同步；根据避障检测器编号和机器人编号确定避障检测器的工作时间；将避障检测器在工作时间内检测的障碍物检测信号发送至总线上。由于各机器人中的各避障检测器组件时钟同步且身份标识唯一，基于此确定的各避障检测器组件的工作时间各不相同，避免了避障检测器组件之间的干扰。
控制系统方法

[发明专利]机器人和机器人控制方法-CN201611004982.7在审
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人和机器人控制方法,该机器人包括带有镂空区域的机身主体；安装在所述镂空区域中的显示组件；安装在所述机身主体上的、用于检测交互对象的身高的身高检测组件，以及，根据检测到的身高控制所述显示组件倾斜和/或伸缩的中控元件。通过该方案，使得机器人的显示组件可以根据交互对象的身高而转动，扩展了机器人的人机交互性能。
机器人和机器人控制方法

[实用新型]音频信号处理系统-CN201621329935.5有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种音频信号处理系统，该系统包括背向间隔设置的第一麦克风阵列和第二麦克风阵列，连接组件，控制器，降噪组件；控制器上设置有主麦克接口和辅麦克接口；降噪组件的输入端与控制器连接；连接组件用于使第一麦克风阵列和第二麦克风阵列与主麦克接口和辅麦克接口具有当前的输入连接关系；控制器用于对从主麦克接口接收到的第一音频信号与从辅麦克接口接收到的第二音频信号进行信号强度比较，根据比较结果通过连接组件保持或改变输入连接关系，从而实现了根据音频信号强度自适应地切换主、辅麦克接口输入信号，以自适应当前的智能语音交互场景，保证良好的降噪效果，有助于提高语音识别结果的准确性。
音频信号处理系统

[实用新型]模式切换系统-CN201621255288.8有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种模式切换系统，所述系统包括机器人及至少一标签，所述机器人包括控制器和设置在所述机器人机身上的标签识别器；所述标签识别器，用于识别预设范围内的标签所对应的电子编码；所述控制器，用于根据所述标签识别器识别出的电子编码，确定所述机器人的服务模式，并控制所述机器人进入所述服务模式。本实用新型实施例提供的模式切换系统，通过设置携带有电子编码的标签，使机器人在到达所述标签预设范围内时，能够识别所述电子编码，根据识别出的电子编码确定机器人的服务模式，并控制机器人进入相应的服务模式，从而利用同一个机器人进行不同的服务，提高了机器人的利用率，降低了使用成本，提高了工作效率。
模式切换系统

[实用新型]游戏设备和交互系统-CN201620534551.0有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海慧模智能科技有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A63F13/327 文献下载
摘要：本实用新型提供一种游戏设备和交互系统，该游戏设备包括第一显示屏和处理器；所述第一显示屏用于向用户终端提供识别码，以使所述用户终端加载所述识别码所对应的游戏程序、运行所述游戏程序并显示所述游戏程序所对应的游戏；所述处理器用于从所述用户终端获取使用所述用户终端的玩家的玩家信息和状态信息；所述第一显示屏还用于显示所述玩家信息和所述状态信息，使得游戏玩家可以感受现场互动和比拼的热烈气氛，从而增加趣味性。
游戏设备交互系统

[实用新型]机器人-CN201621222182.8有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人,该机器人包括：机身主体、头部组件、位置检测器以及控制器；其中，头部组件与机身主体可转动连接；位置检测器用于检测交互对象所在的方位；控制器用于控制头部组件转动，使头部组件面向交互对象所在的方位。通过该方案，使得机器人的头部组件可以根据交互对象的位置变化而转动至相应的方向，扩展了机器人的人机交互性能。
机器人

[发明专利]音频信号处理系统和音频信号处理方法-CN201611111467.9在审
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-12-02 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种音频信号处理系统和音频信号处理方法，该系统包括背向间隔设置的第一麦克风阵列和第二麦克风阵列，连接组件，控制器，降噪组件；控制器上设置有主麦克接口和辅麦克接口；降噪组件的输入端与控制器连接；连接组件用于使第一麦克风阵列和第二麦克风阵列与主麦克接口和辅麦克接口具有当前的输入连接关系；控制器用于对从主麦克接口接收到的第一音频信号与从辅麦克接口接收到的第二音频信号进行信号强度比较，根据比较结果通过连接组件保持或改变输入连接关系，从而实现了根据音频信号强度自适应地切换主、辅麦克接口输入信号，以自适应当前的智能语音交互场景，保证良好的降噪效果，有助于提高语音识别结果的准确性。
音频信号处理系统方法

[发明专利]一种防碰撞结构及机器人-CN201710128418.4在审
发明人：蒋化冰;丰朝刚;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括限位部件、碰撞部件、弹性部件以及碰撞感测开关；限位部件用于对碰撞部件的位移方向及位移距离进行限定；弹性部件的一端固定，另一端与碰撞部件连动；在受到外部碰撞力时，碰撞部件沿限位部件限定的位移方向及位移距离发生位移以触发碰撞感测开关碰撞感测碰撞感测开关碰撞感测开关；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位并消除对碰撞感测开关的触发；相应地，本发明实施例还提供了一种机器人；本发明实施例的技术方案，帮助机器人在发生碰撞时做出相应的响应，减少机器人受到的影响，同时，防碰撞结构安装简单，适用各种样式的机器人，也适用其他领域的主体。
一种碰撞结构机器人

[实用新型]机器人-CN201621042225.4有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种机器人，该机器人包括避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，控制器在确定第一距离和/或第二距离小于预设阈值时，根据第一距离、第一方位角、第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置使机器人继续前进，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应。通过该方案，使得机器人行走空间大、利用率高。
机器人

[发明专利]机器人和机器人的交互控制方法-CN201611008780.X在审
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人和机器人的交互控制方法，机器人包括设置于机器人机身、用于检测交互操作的检测器；根据交互操作和交互操作对应的检测器位置，控制反馈装置执行反馈行为的中控元件；以及执行反馈行为的反馈装置。通过本方案，机器人能够基于用户在机身上触发的交互操作行为和交互操作位置实现人机智能交互，使得人机交互不仅限于语音以及对显示屏的触摸交互，扩展了机器人的交互形式。
机器人和机器人交互控制方法

[发明专利]模式切换系统及方法-CN201611033962.2在审
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种模式切换系统及方法，所述系统包括机器人及至少一标签，所述机器人包括控制器和设置在所述机器人机身上的标签识别器；所述标签识别器，用于识别预设范围内的标签所对应的电子编码；所述控制器，用于根据所述标签识别器识别出的电子编码，确定所述机器人的服务模式，并控制所述机器人进入所述服务模式。本发明实施例提供的模式切换系统及方法，通过设置携带有电子编码的标签，使机器人在到达所述标签预设范围内时，能够识别所述电子编码，根据识别出的电子编码确定机器人的服务模式，并控制机器人进入相应的服务模式，从而利用同一个机器人进行不同的服务，提高了机器人的利用率，降低了使用成本，提高了工作效率。
模式切换系统方法

[发明专利]机器人和机器人控制方法-CN201610936946.8在审
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人和机器人控制方法,包括在机器人面部上安装的眼部组件、位置检测器以及控制器。位置检测器，用于检测被交互对象的位置信息；控制器用于根据位置信息确定眼部组件的调整参数，并控制眼部组件做出相应调整，使得机器人的面部的眼部组件可以根据被交互对象的位置变化而上下左右变动，扩展了机器人的人机交互性能。
机器人和机器人控制方法

[实用新型]机器人-CN201620694750.8有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种机器人，包括：控制器、距离地面预设高度的底盘和避障装置；避障装置包括：可按压结构、与可按压结构对应设置的开关电路，开关电路中包括开关；开关电路的输出端与控制器连接，控制器和开关电路设置在机器人的内部容腔中；可按压结构未被按下时开关电路处于断开状态；可按压结构被按下时开关电路处于导通状态，开关电路向控制器输出预设控制信号；底盘的外壁上间隔设置有多个凹槽，每个凹槽用于容纳一个可按压结构，可按压结构的侧表面凸出于底盘的外壁的侧表面。通过在机器人的底盘上设置上述避障装置，可以方便、准确地检测到距离地面较低的障碍物。
机器人

[实用新型]通话设备和呼叫系统-CN201620535764.5有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海木爷机器人技术有限公司
申请日： 2016-06-03 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： H04Q5/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种通话设备和呼叫系统，该通话设备包括：处理器、以及分别与所述处理器电性连接的语音装置和收发器；所述语音装置用于获取用户发出的第一音频信号；所述处理器用于将所述第一音频信号转换为第一数字信号，并将所述第一数字信号发送给所述收发器；所述收发器用于将接收到的所述第一数字信号发送给终端，以使所述终端将所述第一数字信号转换为第二音频信号，并播放所述第二音频信号，使得用户与服务人员之间可以通过该通话设备和终端进行语音通信，从而更加快捷方便的为用户提供更多的服务。
通话设备呼叫系统

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