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[发明专利]一种电机控制中的增量式PID控制器-CN202110019240.6有效
发明人：李德良;关超华 -专利权人： 平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种电机控制中的增量式PID控制器，前级放大器A0与输出误差电流的预设电流采样模块相连，且通过第一饱和运算器后再经无任何设置的第一电流支路、设有后级放大器B1的第二电流支路及设有后级放大器B2的第三电流支路分别与第一混合器的输入端相连；上述三个放大器的放大系数分别为Kp+Ki+Kd、第二饱和运算器与用于输出前馈电压的预设电压输出模块相连，且通过第二混合器与第一混合器的输入端相连；第一混合器的输出端经第三饱和运算器与接收指令电压的预设运算模块相连，且还与第一混合器形成负反馈电路。实施本发明，能对电机控制的电流环超调进行抑制来实现PID输出限幅，解决了现有技术存在的很长超调时间或输出电压反复震荡的问题。
一种电机控制中的增量 pid 控制器

[发明专利]一种电子液压线控制动系统液压精度标定方法及装置-CN202111257474.0在审
发明人：张金良;关超华;周斯加;李德良 -专利权人： 平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60T17/22 文献下载
摘要：本发明提供一种电子液压线控制动系统液压精度标定方法，该包括以下步骤：在电子液压线控制动系统中液压开环运行模式下，确定出电机正转，驱动活塞由位于油壶朝向推杆的一侧内壁处逐渐运动至油壶朝向制动卡钳的一侧内壁并抵靠时的总转动圈数，并结合预设的电机转动圈数到推杆行程的机械传动比，计算出活塞的总行程；获取电子液压线控制动系统接收到的当前液压指令所对应的压力值，并结合预设的压力指令换算百分比系数和所述活塞的总行程，计算出当前液压指令下活塞所需移动的位移并标定。实施本发明，能对电子液压线控制动系统液压精度进行标定，确保液压开环运行模式下，不同电子液压线控制动系统间液压精度相一致。
一种电子液压控制系统精度标定方法装置

[发明专利]一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法及装置-CN202111255556.1在审
发明人：张金良;关超华;周斯加;李德良 -专利权人： 平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60T13/12 文献下载
摘要：本发明提供一种电子液压线控制动系统油路液压估算方法，用于电子液压线控制动系统上，该包括以下步骤：获取永磁驱动电机中电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，并根据电机输出扭矩、电机轴转动半径和传动齿轮传动比，计算出永磁驱动电机中推杆作用于活塞上的推力；获取活塞的截面积，并结合所计算出的推力，估算出油路液压压力。本发明还提供了一种电子液压线控制动系统油路液压估算装置。实施本发明，适用于未带车身稳定系统且不安置液压传感器的车辆中，不仅估算检测精度较高，还能提升制动系统的安全性，降低硬件成本。
一种电子液压控制系统油路估算方法装置

[实用新型]电子控制制动系统及预先紧急制动系统-CN201921020154.1有效
发明人：周斯加;蔡清理;温正荣;薛安志 -专利权人： 平阳星嘉智能科技有限公司;浙江三星机电股份有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电子控制制动系统，包括缸体及安装于缸体的踏杆、气阀、电控模块、执行机构和检测装置，缸体固定于车体并位于驾驶室下方，检测装置用于检测踏杆的踩踏速度及位移，电控模块分别与执行机构及检测装置电连接，气阀位于缸体下方，气阀上端设置有伸入缸体内的控制杆，控制杆与踏杆的检测端相对竖向对应设置，控制杆与踏杆的检测端之间设置有解耦间隙。采用上述方案，本实用新型提供一种安全性能高、结构紧凑、成本低的电子控制制动系统及预先紧急制动系统。
电子控制制动系统预先紧急制动

[实用新型]一种解耦式电动助力制动装置-CN201920561045.4有效
发明人：蔡清理;温正荣;周斯加;薛安志 -专利权人： 平阳星嘉智能科技有限公司;浙江三星机电股份有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： B60T7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种解耦式电动助力制动装置，包括踏杆总成、助力缸体、电动助力器和制动泵总成；踏杆总成踏板推杆，电动助力器包括电动助力壳体、电动动力总成、及供踏板推杆伸入的助力滑套；制动泵总成包括制动泵顶杆，踏板推杆上固定设置有推杆齿条，助力滑套一侧开设有条形齿条孔，助力滑套另一侧开设有传动齿面，推杆齿条上设有不导磁导杆，该不导磁导杆上固设有转动齿轮，不导磁导杆的一端固设有角度位置传感器、另一端固设有一延伸至电动助力壳体内的转动轴承；助力缸体与电动助力壳体的连接面上固设有一将转动轴承将与电动动力总成共同密封的密封圈。本实用新型具有以下优点和效果：可加强助力缸体的密封性能，保证车辆的行驶安全。
电动助力踏板推杆助力缸体不导磁制动泵导杆滑套本实用新型电动助力器电动动力推杆齿条转动轴承壳体踏杆密封圈角度位置传感器固定设置密封性能条形齿条行驶安全制动装置转动齿轮传动齿顶杆解耦伸入密封体内延伸保证

[实用新型]一种排爆机械爪-CN201920117553.3有效
发明人：陈奎;蔡清理;宋进步;温正荣;董开雷;杨建辉 -专利权人：浙江三星机电股份有限公司;平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种排爆机械爪，包括设置在机械臂上的机械爪本体，所述机械爪本体包括机械爪安装架，所述机械爪安装架的两端均转动连接有机械外爪，每个所述机械外爪所朝向另一机械外爪的一侧均转动连接有剪刀板，每个所述剪刀板远离相连接的机械外爪一端均与另一剪刀板转动连接，两个所述剪刀板均转动连接于同一个固定座上，所述机械爪安装架的一侧穿设有螺母，所述螺母的一端与固定座固定连接，所述螺母的一侧螺纹连接有丝杆，所述丝杆的一端设置有驱动电机。本实用新型具有以下有益效果：该排爆机械爪可将阻碍行进道路的物品进行清障，无需人工参与，以提升机械爪的实用性。
机械爪转动连接剪刀板螺母安装架本实用新型固定座排爆丝杆螺纹连接驱动电机人工参与行进道路一端设置机械臂清障阻碍

[实用新型]一种排爆机器人用光纤收放装置-CN201920115946.0有效
发明人：陈奎;蔡清理;宋进步;温正荣;董开雷;杨建辉 -专利权人：浙江三星机电股份有限公司;平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B65H75/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种排爆机器人用光纤收放装置，包括有光纤安装架以及卷线盘，所述卷线盘的一侧设置有可带动卷线盘转动的光纤收放电机，所述光纤收放电机以及卷线盘均设置在光纤安装架上，所述光纤安装架的一侧还设置有至少一个可与排爆机器人可拆卸连接的挂钩，所述排爆机器人上设置有可与挂钩相配合的限位槽。本实用新型具有以下有益效果：该光纤收放装置采用可拆卸的方式设置于排爆机器人上，便于排爆机器人在无线电复杂的环境下作业，提升排爆机器人作业范围。
排爆机器人卷线盘光纤收放装置光纤安装本实用新型收放电机光纤可拆卸连接挂钩方式设置可拆卸的限位槽无线电转动配合

[发明专利]电子控制制动系统及预先紧急制动系统-CN201910590846.8在审
发明人：周斯加;蔡清理;温正荣;薛安志 -专利权人： 平阳星嘉智能科技有限公司;浙江三星机电股份有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电子控制制动系统，包括缸体及安装于缸体的踏杆、气阀、电控模块、执行机构和检测装置，缸体固定于车体并位于驾驶室下方，检测装置用于检测踏杆的踩踏速度及位移，电控模块分别与执行机构及检测装置电连接，气阀位于缸体下方，气阀上端设置有伸入缸体内的控制杆，控制杆与踏杆的检测端相对竖向对应设置，控制杆与踏杆的检测端之间设置有解耦间隙。采用上述方案，本发明提供一种安全性能高、结构紧凑、成本低的电子控制制动系统及预先紧急制动系统。
缸体踏杆电子控制制动系统检测装置气阀控制杆紧急制动系统电控模块检测端安全性能电连接上端驾驶室踩踏车体解耦伸入竖向体内检测

[外观设计]排爆机器人-CN201930037566.5有效
发明人：陈奎;蔡清理;宋进步;温正荣;董开雷;杨建辉 -专利权人：浙江三星机电股份有限公司;平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：排爆机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于排爆的机器人。3．本外观设计产品的设计要点：产品的整体外观形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计排爆机器人整体外观形状排爆机器人图片

[发明专利]一种排爆机器人-CN201910064637.X在审
发明人：陈奎;蔡清理;宋进步;温正荣;董开雷;杨建辉 -专利权人：浙江三星机电股份有限公司;平阳星嘉智能科技有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种排爆机器人，包括行走机构以及设置在行走机构上的机械臂,所述行走机构的一侧可拆卸连接有光纤收放装置，所述行走机构以及机械臂均通过光纤收放装置连接有可供操作者使用的控制盒；所述机械臂包括有旋转安装机构和机械手机构，所述旋转安装机构包括安装板、旋转台和旋转驱动件，所述旋转驱动件位于车架内，所述旋转驱动件输出端穿过安装板与旋转台相连接，所述旋转驱动件驱动旋转台进行旋转，所述安装板安装于车架上，所述机械手机构包括依次铰接的大臂、二臂、小臂以及腕臂，所述腕臂远离小臂的一端设置有机械爪。本发明具有以下有益效果：这种排爆机器人上的机械臂采用多个自由度，机械臂灵活且伸展距离大。
机械臂旋转驱动件行走机构安装板光纤收放装置机械手机构排爆机器人旋转安装旋转台车架腕臂小臂可拆卸连接驱动旋转人本发明一端设置机械爪控制盒输出端大臂二臂铰接排爆伸展穿过灵活

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