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[发明专利]一种基于内模的柔性飞行器自适应姿态控制方法-CN202310320270.X在审
发明人： 平兆武;徐德来;黄云志 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于内模的柔性飞行器自适应姿态控制方法，涉及柔性飞行器系统控制领域；该方法包括：步骤1，建立柔性飞行器系统的运动学和动力学模型；步骤2，设计内模；步骤3，设计基于内模的自适应状态反馈控制器。本发明针对柔性飞行器系统在受到外部干扰且干扰频率未知的情况下，设计了一种基于内模的自适应状态反馈控制器，不仅可以实现柔性飞行器的干扰抑制和振动抑制，而且可以保证估计频率收敛到其真实值。
一种基于柔性飞行器自适应姿态控制方法

[发明专利]一种基于内模的永磁同步电机自适应速度控制方法-CN202310153983.1在审
发明人： 平兆武;贾英杰;黄云志 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于内模的永磁同步电机自适应速度控制方法，该方法包括：建立永磁同步电机数学模型；将外部干扰频率未知条件下的永磁同步电机的速度跟踪和干扰抑制问题描述为一个自适应伺服控制问题；控制器的设计采用速度‑电流环的级联结构，其中速度环采用基于内模的自适应控制方法，电流环采用PI控制方法。本发明解决了实际控制中外部干扰频率未知和电机参数摄动影响跟踪性能的问题，具有良好的速度跟踪性能。此外，本发明所提出的基于内模的自适应速度控制方法允许所有的电机参数未知并且能够实现未知干扰频率的估计。
一种基于永磁同步电机自适应速度控制方法

[发明专利]一种带摩擦补偿的二级倒立摆系统神经网络跟踪控制方法-CN202310305537.8在审
发明人： 平兆武;张文军;徐成涛;黄云志 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种带摩擦补偿的二级倒立摆系统神经网络跟踪控制方法，涉及非线性系统控制领域，包括以下步骤：步骤1，建立二级倒立摆系统的离散时间模型；步骤2，将二级倒立摆系统的跟踪控制问题描述为一个离散时间非线性输出调节问题；步骤3，在不考虑摩擦力的情况下，基于离散时间非线性输出调节理论，设计神经网络控制器；步骤4，设计干扰观测器；步骤5，将神经网络控制器和干扰观测器结合即为最终的控制器。本发明解决了存在摩擦力影响下的二级倒立摆系统的跟踪控制问题，具有较高精度的跟踪性能。
一种摩擦补偿二级倒立系统神经网络跟踪控制方法

[发明专利]一种基于自适应摩擦补偿的机械臂内模控制方法-CN202310290508.9在审
发明人： 平兆武;徐成涛;张文军;黄云志 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应摩擦补偿的机械臂内模控制方法，涉及机械臂系统控制领域；该方法包括：步骤1，建立n自由度机械臂系统的动力学模型；步骤2，设计内模，将机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制问题转化为由该系统和内模组成的增广系统的镇定问题；步骤3，设计最终控制器，对摩擦力进行补偿并解决增广系统的镇定问题。本发明针对机械臂系统在实际运行中存在外部力矩扰动和摩擦力的情况，设计了基于自适应摩擦补偿的内模控制器，在允许系统参数未知的情况下，可以对机械臂系统进行干扰抑制和摩擦补偿，从而实现对机械臂关节的高精度位置跟踪控制和速度跟踪控制。
一种基于自适应摩擦补偿机械臂内模控制方法

[发明专利]一种电动代步车系统的主动容错控制方法-CN202210237197.5在审
发明人：郁明;杨柳;蓝盾;黄云志;平兆武 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动代步车系统的主动容错控制方法，包括：建立系统DBG模型，通过分离因果划得到BDBG模型；基于BDBG模型，推导ARRs，由ARRs生成残差，得到集合故障特征矩阵；设计系统无故障情况下的滑模控制律uno，实现电动代步车速度跟踪；针对传感器故障，设计神经网络观测器，进行传感器故障重构，并基于传感器故障重构的结果，设计系统传感器故障情况下的容错控制律uf1；针对系统参数故障，构建系统参数故障条件下的容错控制律uf2，并利用极限学习机对滑模控制律uf2中用来补偿未知参数故障的控制项进行实时估计；针对不同的故障类别，进行控制律的实时切换，实现系统的主动容错控制。
一种电动代步系统主动容错控制方法

[发明专利]一种基于神经网络的机械臂内模控制方法-CN202110154850.7有效
发明人： 平兆武;宋阳;李坤鹏;黄云志 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的机械臂内模控制方法，该方法包括：步骤1，选取永磁同步电机作为关节驱动电机，并将电机模型与机械臂模型整合，建立整体系统的数学模型；步骤2，针对机械子系统，设计基于输出调节理论的内模控制器；步骤3，针对电气子系统，利用神经网络方法设计最终控制器。本发明针对机械臂系统存在参数不确定以及负载干扰的情况，设计了基于内模和神经网络的状态反馈控制器，在允许所有系统参数未知的情况下实现了机械臂系统的位置跟踪和干扰抑制，具有良好的跟踪性能。
一种基于神经网络机械臂内模控制方法

[发明专利]一种板球系统的轨迹跟踪控制方法-CN202110154835.2有效
发明人： 平兆武;李坤鹏;宋阳;黄云志 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种板球系统的轨迹跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1，建立板球系统的非线性数学模型；步骤2，将板球系统的轨迹跟踪控制问题描述成一个非线性伺服控制问题；步骤3，基于非线性输出调节理论，采用3阶多项式逼近调节器方程的解，设计3阶状态反馈控制器。本发明基于板球系统的非线性数学模型设计反馈控制器，解决了该系统在时变参考信号下的轨迹跟踪控制问题，具有较高精度的跟踪性能。
一种板球系统轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种基于内模的电动汽车速度跟踪控制方法-CN201911329029.3有效
发明人： 平兆武;李垚熠;熊邦国;黄云志 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于内模的电动汽车速度跟踪控制方法，该方法包括：步骤1，选择永磁同步电机作为驱动电机并将电机模型与电动汽车传动系统整合，建立整体系统的非线性数学模型；步骤2，将电动汽车的速度跟踪和干扰抑制问题描述为一个全局鲁棒伺服控制问题；步骤3，设计内模，将整体系统的全局鲁棒伺服控制问题转化为由整体系统和内模组成的增广系统的全局鲁棒镇定问题；步骤4，采用反步法设计状态反馈控制器，解决增广系统的全局鲁棒镇定问题。本发明针对电动汽车行驶过程中运行环境造成系统参数变化和系统外界干扰引入的现象，设计了基于内模的状态反馈控制器，实现了电动汽车速度跟踪控制。
一种基于电动汽车速度跟踪控制方法

[发明专利]一种采用级联结构的永磁同步电机鲁棒速度控制方法-CN201911327065.6有效
发明人： 平兆武;熊邦国;李垚熠;张宏伟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用级联结构的永磁同步电机鲁棒速度控制方法，该方法包括：步骤1，建立永磁同步电机数学模型；步骤2，构建外部系统用于产生参考信号与干扰信号，并与电机模型组成一个复合系统；步骤3，基于速度‑电流环的级联控制器设计结构，针对速度环设计内模控制器；步骤4，针对电流环设计PI控制器并给出最终控制器。本发明解决了实际控制中复杂干扰和电机参数摄动影响跟踪性能的问题，具有良好的速度跟踪性能。此外，本发明所提出的控制方法允许所有的电机参数未知。
一种采用级联结构永磁同步电机速度控制方法

[发明专利]带有自适应摩擦补偿的倒立摆系统神经网络跟踪控制方法-CN201911103644.2在审
发明人： 平兆武;刘晨曦;张宏伟 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有自适应摩擦补偿的倒立摆系统神经网络跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，建立倒立摆系统的离散时间模型；步骤2，将倒立摆系统的位置跟踪控制问题描述为一个离散时间非线性伺服控制问题；步骤3，在不考虑摩擦的情况下，基于离散时间非线性输出调节理论，设计神经网络控制器；步骤4，设计自适应摩擦补偿器；步骤5，将神经网络控制器和自适应摩擦补偿器结合即为最终的控制器。本发明解决了实际控制中摩擦力严重影响跟踪性能的问题，具有较高精度的位置跟踪性能。此外，本发明的自适应摩擦补偿器无需对设备的摩擦力进行离线辨识，易于实现。
自适应倒立摆系统摩擦补偿器神经网络控制器位置跟踪离散时间模型非线性输出跟踪控制跟踪性能离线辨识摩擦补偿神经网络伺服控制问题描述控制器对设备摩擦

[实用新型]一种加热保温杯套-CN201620423795.1有效
发明人：宋娟;平兆武 -专利权人：淮南师范学院
申请日： 2016-05-10 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： A47G23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加热保温杯套，属于生活用品技术领域。本实用新型包括杯套本体，杯套本体包括杯套体和杯套底，杯套体和杯套底内部设有加热丝，杯套体外部设置有显示屏，杯套底设置有称重传感器、温度传感器、USB接口和控制器，称重传感器、USB接口、显示屏，加热丝、温度传感器和控制器通过导线电连接。本实用新型的一种加热保温杯套，结构简单，设计合理，不仅能将杯内液体自动加热至适宜温度，让人们喝上适宜温度的液体，满足人们的需求，也能避免杯套因过度加热而产生安全隐患，还能根据液体重量的变化，在加热过程中增减加热丝的工作数量，既能保证加热效果，也能节约能源、避免能源浪费，经济实用，便于推广使用。
一种加热保温杯

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