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[发明专利]舱体外圆周垂直于轴线的螺纹孔钳工气动攻丝工装及方法-CN202310708347.0在审
发明人：黄大顺;黄景雨;龚子杰;常晓飞;刘会强;李炜;张斌 -专利权人：北京新风航天装备有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23G1/18 文献下载
摘要：本发明是一种舱体外圆周垂直于轴线的螺纹孔钳工气动攻丝工装，其特征在于，包括底座(2)、多个压紧块(3)、多个紧固螺钉(5)和零度销(4)；其中，底座(2)为三段台阶轴回转体，三段台阶轴回转体的三段台阶轴为左侧轴(21)、中间轴(22)和右侧轴(23)，所述的左侧轴(21)的直径比待加工舱体(1)端面上的翻边内孔直径小，左侧轴(21)与待加工舱体(1)端面上的翻边内孔间隙配合用来径向定位；左侧轴(21)的左侧端面上均布多个螺纹盲孔(211)；本发明只需找正一次相对0°角即可，后面的工作都可以机器自动完成。而本发明找正依次相对0°角的操作过程简单，易学易会。
体外圆周垂直轴线螺纹钳工气动工装方法

[发明专利]一种基于视觉定位的智能刀柄打孔系统及方法-CN202111465925.X有效
发明人：张洁茹;曹彦生;王佳栋;常晓飞 -专利权人：北京新风航天装备有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：一种基于视觉定位的智能刀柄打孔系统及方法，其系统包括机械系统和数控机床系统，其特征在于，还包括视觉系统、刀柄控制系统和刀柄红外系统；机械系统包括刀柄和机械连接件，刀柄连接在机械连接件上，刀柄通过机械连接件与数控机床主轴连接；视觉系统连接在机械系统底部一侧，刀柄控制系统和刀柄红外系统连接在机械系统的底部的另一侧；刀柄控制系统分别与机械系统、刀柄红外系统与视觉系统电路连接；本发明主要目的是解决大型工件人工配打孔的难题，通过视觉定位技术对机床运动轨迹自动补偿规划，通过红外系统实现智能刀柄系统与数控机床系统的通信，从而实现检测过程的完全自动化。
一种基于视觉定位智能刀柄打孔系统方法

[发明专利]一种用于建筑基础施工的灌注桩固定装置-CN202310806720.6在审
发明人：李鹏;廖茂森;贾富祯;常晓飞;冯良才;蒲一星;田希兰;罗利浩;魏建民;徐京川 -专利权人：中建七局第四建筑有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： E02D13/00 文献下载
摘要：本发明属于灌注桩施工技术领域，具体公开了一种用于建筑基础施工的灌注桩固定装置，包括承载盘、若干贯入钉及弹性基座，贯入钉的尾端与承载盘边缘轴铰；弹性基座通过弹性件与承载盘底部连接，弹性基座顶部围绕弹性件设有若干引导坡台，引导坡台顶面设有引导斜面，引导斜面位于对应的贯入钉的正下方，引导斜面的高度沿远离承载盘圆心的方向逐渐降低，当弹性基座处于自然状态时，全部贯入钉在重力作用下竖直收拢；当承载盘承载混凝土，以使弹性基座压缩时，贯入钉的首端沿对应的引导斜面滑动，以使贯入钉转至水平，并沿承载盘的径向延伸。该固定装置能够有效解决于灌注桩的桩孔内灌注混凝土时，钢筋笼底部容易发生倾斜或晃动的技术问题。
一种用于建筑基础施工灌注固定装置

[发明专利]一种模块化多功能MMC类拓扑通用实验平台及其方法-CN202010627980.3有效
发明人：杨欢;常晓飞;范世源;杨贺雅;李武华;何湘宁;赵荣祥 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化多功能MMC类拓扑通用实验平台及其方法，属于电力电子技术领域。该实验平台由模块化硬件构成。其中，桥臂模块可转变为整形电路和导通开关电路；电源模块包括辅电模块和交直流侧电源端口，既可连接交、直流源，也可互联多个通用实验平台，满足多端协同控制实验的需求；控制模块包括主控制器和从控制器。该平台可满足MMC、HMMC、AAMC、HCMC、模块化多电平DC‑DC换流器等多种拓扑实验，实现利用一个平台开展多类拓扑实验的目的。本发明所提出的模块化多功能MMC类拓扑通用实验平台具有操作简单、功能多样、通用性强、拓展性强、安全性高等优点，有助于加速科研成果的转化。
一种模块化多功能 mmc 拓扑通用实验平台及其方法

[发明专利]一种盖板类零件的车铣复合批量加工方法-CN202310725905.4在审
发明人：黄大顺;龚子杰;王新宇;黄景雨;刘会强;张斌;常晓飞 -专利权人：北京新风航天装备有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明是一种盖板类零件的车铣复合批量加工方法，即对圆弧形盖板(1)的批量加工，其特征在于，具体包括下列步骤：步骤一：选择坯料：定制管料毛坯(2)，其中，管料毛坯(2)外径D1＝DA+1～3mm，管料毛坯(2)内径D2＝DB‑1～10mm，其中DA为盖板(1)的外圆弧直径，DB为盖板(1)的内圆弧直径；本发明改变了现有技术制作盖板(1)用平板制作的方法，本发明选用制作好的符合本发明制作的盖板1)弧度的管料毛坯2来制作盖板1)，使生产过程省时省力。
一种盖板零件复合批量加工方法

[发明专利]一种针对空气舵的可翻转自动装夹装置-CN202310459767.X在审
发明人：薛珊珊;曹彦生;常晓飞 -专利权人：北京新风航天装备有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：一种针对空气舵的可翻转自动装夹装置，其特征在于，包括固定底板(1)、气动手指(2)、旋转下压气缸(3)、直线气缸(4)、柔性工装夹具(5)、孔位转接销(6)和夹爪(7)，在固定底板(1)上表面设有多个柔性工装夹具(5)、气动手指(2)、直线气缸(4)和旋转下压气缸(3)；其中，气动手指(2)固定在固定底板(1)上，在气动手指(2)的三边设有多个柔性工装夹具(5)，在多个柔性工装夹具(5)的外围设有至少两个旋转下压气缸(3)和至少两个直线气缸(4)；在气动手指(2)两边各安装有一个夹爪(7)，在夹爪(7)外侧的凸起上安装有孔位转接销(6)；本发明主要优点是使夹紧的空气舵待加工面不受夹具的损伤。
一种针对空气翻转自动装置

[发明专利]一种用于机器视觉快速标定的校准装置及方法-CN202310320458.4在审
发明人：张洁茹;曹彦生;常晓飞;李锋;高艳雄 -专利权人：北京新风航天装备有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明是一种用于机器视觉快速标定的校准装置及方法，其特征在于，包括上层板(1)和下层板(2)，上层板(1)和下层板(2)都为矩形板；其中上层板(1)固定在下层板(2)的上表面，上层板(1)尺寸小于下层板(2)，上层板(1)和下层板(2)组成了校准装置(50)，在校准装置(50)上设有9个圆形贯穿通孔(10和两个圆形盲孔的定位孔(20)，9个贯穿通孔(10)在上层板(1)上分三排均匀分布，在中间一排，每两个贯穿通孔(10)中间设有一个定位孔(20)；本发明解决了目前标定过程中因标定装置制造精度差、标定方法定位精度差导致的标定精度不够等问题。
一种用于机器视觉快速标定校准装置方法

[发明专利]一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法-CN202011466461.X有效
发明人：程昊宇;常晓飞;符文星;黄汉桥;付斌;张通 -专利权人：西北工业大学;西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法，首先建立旋翼飞行器运动学和动力学模型，设计串级PID控制率和L1增广自适应控制率，得到旋翼飞行器总的控制输入。本方法由于能在线实时估计干扰，配合传统的串级PID控制，不仅可以有效的实现对旋翼飞行器的稳定控制，还可以实现对大扰动的稳定控制。实际工程应用显示，通过这基于L1增广自适应结合传统串级PID控制，可以比较容易在工程中实现，并且这种方式比传统的串级PID控制鲁棒性更优，抗扰动能力更强，自适应效果更好。
一种基于 l1 增广自适应飞行器控制方法

[发明专利]一种高海况条件下全方位转弯机体指向控制方法-CN202211232950.8有效
发明人：张晓峰;许涛;陈康;张通;常晓飞;付斌;郭行;杨韬 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种高海况条件下全方位转弯机体指向控制方法，通过将无人机姿态的空间运动分解成无人机纵轴指向的空间转动和绕纵轴的滚转运动，进而通过纵轴指向+滚转控制的控制方法，将三维姿态简化为空间两维控制，从而在工程上能够快速实现控制律解算和控制量输出，进而能够在较小姿态角误差下实现全方位快速转弯，满足5s内实现无人机全方位快速转弯的设计要求。
一种海况条件下全方位转弯机体指向控制方法

[发明专利]一种考虑发射平台沉浮和晃动条件下发射决策控制方法-CN202211249365.9有效
发明人：张通;张晓峰;陈康;付斌;郭行;杨韬;常晓飞;许涛 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出一种考虑发射平台沉浮和晃动条件下发射决策控制方法，首先建立在海况干扰情况下发射平台动力学和运动学模型，在此基础上，采用卡尔曼滤波方法对机载惯性导航系统输出导航信息进行滤波估计，当惯性器件所采集到的数据通过滤波后，得到发射平台的运动状态的估计值；发射控制系统按照当前时刻发射平台运动状态估计值、发射平台所处的海浪高度以及风力信息，利用基于BP神经网络模型离线训练好的专家决策系统给出无人机发射控制指令。
一种考虑发射平台沉浮晃动条件下决策控制方法

[发明专利]一种多目标协同末制导律方法-CN202011463788.1有效
发明人：许涛;张晓峰;程昊宇;常晓飞;符文星;陈康;张通 -专利权人：西北工业大学;西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2020-12-12 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多目标协同末制导律方法，针对四枚巡飞弹对固定目标进行同一时刻饱和攻击，建立三维动力学方程，采用CPN或CSTG方法设计协同末制导律。发明的有益效果：能使多个无人系统对某一固定目标同一时刻进行饱和打击，增加打击效果，最大限度的摧毁目标；为未来无人系统智能化发展奠定了基础；为多无人系统的集群打击，提供了理论基础和实践参考。
一种多目标协同制导方法

[发明专利]一种多无人系统协同编队控制方法-CN202011466803.8有效
发明人：黄汉桥;张晓峰;许涛;符文星;常晓飞;陈康;张通 -专利权人：西北工业大学;西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2020-12-13 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多无人系统协同编队控制方法，首先建立编队无人机质点模型，进行队形内僚机位置和速度计算，再队形跟踪控制率设计和队形自主避障控制率设计。本发明协同编队控制的有益效果：①协同编队控制，可以实现多无人系统的协同控制，编队控制；②协同编队控制，可以为多无人系统侦查打击同一目标提供基础；③协同编队控制，是未来无人作战以及集群作战的技术核心，也是未来军事研究的一个重点，该研究为未来无人机群协同打击敌方目标提供理论支撑和工程实践参考。
一种无人系统协同编队控制方法

[发明专利]一种基于无人机自主式光电平台的有源目标定位测速方法-CN202011101105.8有效
发明人：符文星;张通;陈康;常晓飞;付斌;许涛 -专利权人：西北工业大学;西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无人机自主式光电平台的有源目标定位测速方法，将GPS信息接入光电平台，光电平台内的航姿参考系统不仅可以提供光电平台的姿态信息，还可以提供光电平台的位置与速度信息，在对目标进行定位过程中将目标位置转换到光电平台坐标系即可，不需要考虑光电平台与无人机之间的安装误差以及无人机的姿态误差与位置误差，大大提高目标的定位测速精度。
一种基于无人机自主光电平台有源目标定位测速方法

[发明专利]一种装配式住宅施工用起吊装置及使用方法-CN202210847944.7在审
发明人：王喻杰;周海德;南予川;何丰;白家欣;刘佳海;原宏超;常晓飞;贾健 -专利权人：中交瑞通建筑工程有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种装配式住宅施工用起吊装置及使用方法，包括起吊支撑梁、起吊减震基座、起吊横臂梁、吊绳收卷架和阻尼器，所述起吊支撑梁上端内侧固定连接有支撑梁支架，本发明通过设置的起吊减震基座，在起吊装置吊起施工材料后，起吊支撑梁在施工材料的作用下能够连同减震支架向下端挤压连接伸缩杆，在连接伸缩杆受到挤压后，连接伸缩杆外侧的第一减震弹簧能够受到挤压，直接抵消一部分起吊装置底端位置的压力作用，另一方面，连接伸缩杆外侧的阻尼活动杆能够连同阻尼器滑块在阻尼器内部向内侧挤压第二减震弹簧，通过在阻尼器内部第二减震弹簧的作用下，能够抵消另一部分压力作用，以此方式能够对起吊装置起到较好的保护效果。
一种装配式住宅施工起吊装置使用方法

[发明专利]一种基于速度场的无人机轨迹规划方法-CN202110289879.6有效
发明人：陈康;符文星;张通;常晓飞;黄汉桥;许涛;张晓峰;程昊宇;付斌 -专利权人：西北工业大学;西安因诺航空科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于速度场的无人机轨迹规划方法，所得初始路径是在A‑star算法的基础上，通过构造距离矩阵、速度矩阵，以及设计速度函数、起终点约束最终实现的。A‑Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法，该算法综合了最良优先搜索和Dijkstra算法的优点。有益效果如下：兼具A‑Star算法的优点，而且在进行启发式搜索提高算法效率的同时，可以保证找到一条最优路径；通过构造的距离矩阵、速度矩阵，可以确保无人机在障碍物间确定一条适当远离障碍物的路径，使得固定翼飞行器能更加有效、安全地避开禁飞区；通过设计的起终点约束，规划出的航迹更易于后期的轨迹跟踪，满足实际轨迹规划需求。
一种基于速度无人机轨迹规划方法

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