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[发明专利]一种无人低速车辆通过路口的方法-CN202211080155.1有效
发明人：肖昕塽;杨晓鹏;巩兴 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G08G1/095 文献下载
摘要：本公开提供了一种无人低速车辆通过路口的方法。所述方法包括：无人低速车辆在非机动车模式下行驶的过程中，若行驶前方具有路口时，则从预设三维电子地图中获取机动车模式下通过所述路口的导航路线和确定所述路口是否具有与所述导航路线相配合的交通信号灯；当所述路口具有与所述导航路线相配合的交通信号灯时，采集所述交通信号灯的指示信息；当与所述导航路线相配合的交通信号灯的指示信息与对应交通信号灯的预设放行信息相匹配时，以机动车模式根据所述导航路线通过前方的车辆停止线。本公开将行驶模式由非机动车模式切换到机动车模式进行路口导航，提高了一次性过路口成功率和减少通行时间。
一种无人低速车辆通过路口方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及介质-CN202211191993.6在审
发明人：巩兴;杨晓鹏;肖昕塽 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种自动驾驶车辆路径规划方法，以车辆后轴中心为第一参考点，以车辆前保险杠中心为第二参考点，获取车辆在目标行驶路径上预设长度的局部参考路径；获取第一参考点在局部参考路径上预设位置处的边界约束信息，以及同一时刻所述第二参考点的边界约束信息；基于每个预设位置处第一参考点和第二参考点的边界约束信息，并考虑车辆转弯半径，确定车辆在局部参考路径的可行驶区域；在可行驶区域内，对局部参考路径上预设位置处第一参考点及第二参考点与局部参考路径的横向偏移量以及路径平滑性执行动态优化，生成车辆当前的局部规划路径。本公开实施例提供的方案实时规划车辆路径，确保车身与障碍物无碰撞且满足车辆本身运动学约束的平滑路径。
一种自动驾驶车辆路径规划方法装置介质

[发明专利]一种点云配准方法和装置-CN202211176371.6在审
发明人：巩兴;杨晓鹏;肖昕塽 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种点云配准方法和装置。本公开对采集的第一帧点云进行周围环境的平面特征分析，获得具有周围环境平面特征的第二帧点云，减少雨雪天气反馈的异常点数据对配准的影响，提高配准效率。将第二帧点云投影至预设地图坐标系下的预设点云地图中，保证第二帧点云在投影后能够与预设点云地图在同一预设地图坐标系下进行配准。通过反复迭代，在预设点云地图中逐步找到更接近于实际位姿的估计位姿。依赖的设备少，满足了实时定位的要求，使用成本低，易于大规模部署。
一种点云配准方法装置

[发明专利]一种倒车控制方法和装置-CN202211180380.2在审
发明人：巩兴;杨晓鹏;肖昕塽 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种倒车控制方法和装置。本公开实施例基于当前倒车参数值从倒车规划轨迹中获得参考点信息和预瞄点信息，依据所述当前倒车参数值、所述参考点信息和所述预瞄点信息确定所述智能车辆的当前前轮偏角控制量，以便能够通过当前前轮偏角控制量实时纠正智能车辆的倒车偏差，正确停车入位。本公开引入了参考点信息和预瞄点信息能够提前根据倒车规划轨迹的曲率变化调整前轮偏角输出，来快速、准确地跟踪大范围曲率变化的倒车规划轨迹。
一种倒车控制方法装置

[发明专利]自动驾驶仿真方法、系统、设备以及介质-CN202211191955.0在审
发明人：巩兴;杨晓鹏;肖昕塽 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本公开提供一种自动驾驶仿真方法、系统、设备及介质。所述方法包括：提供一模块数据库，该模块数据库注册有不同类型的规划器参考轨迹生成器、控制器、车辆模型；获取客户端的模块配置信息；根据模块配置信息在模块数据库中查找相同类型的目标规划器/参考轨迹生成器、目标控制器、目标车辆模型并配置目标参数；获取目标车辆模型的运动配置信息以及客户端的目标仿真数据，运动配置信息包括仿真初始信息与仿真终止条件；基于运动配置信息，运行目标车辆模型、目标规划器/参考轨迹生成器以及目标控制器，获得运行过程中的仿真数据；当触发所述仿真终止条件时，结束本次仿真。本公开能够系统、快速、灵活可扩展的进行规划器和控制器的联合仿真。
自动驾驶仿真方法系统设备以及介质

[发明专利]一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备-CN202211080157.0在审
发明人：肖昕塽;杨晓鹏;巩兴 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种绕行障碍物的方法、装置、介质和电子设备。本公开通过多种传感器获取周围的感知信息，通过感知信息获得无人低速车辆行驶前方的至少一个障碍物的障碍物信息，通过感知信息和障碍物信息确定是否绕行所述至少一个障碍物。避免了对图像的过度依赖，降低了外界环境因素对图像的干扰，保证了信息识别的稳定性，减少了漏检的发生率。
一种绕行障碍物方法装置介质电子设备

[发明专利]一种车辆漂移的检测方法和装置-CN202211176373.5在审
发明人：巩兴;杨晓鹏;肖昕塽 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆漂移的检测方法和装置。本公开利用了横向控制误差值能够灵敏的反应车辆横向的细微变化的特点，利用了漂移时横向控制误差出现异常持续跳动或者统计分位值过大的特点，通过预设检测时间段内的多个横向控制误差值确定车辆是否出现漂移。在短时间段内，既能捕捉到车辆的大幅漂移，也能捕捉到车辆缓慢、小幅漂移。有助于车辆及时自动采取措施控制车辆的姿态，保证了车辆行驶的安全性。不依赖于点云匹配，计算量小，提高了检测效率。
一种车辆漂移检测方法装置

[发明专利]一种大尺寸异形防热壳体的切断工装及快速切断方法-CN202210555977.4在审
发明人：宋楠;巩兴;陈旭辉;韩军;袁芳;韩晓静;张洋;张莹;徐亮;王松;杨云华;王金明 -专利权人：航天材料及工艺研究所
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本申请涉及复合材料机械加工的领域，具体公开了一种大尺寸异形防热壳体的切断工装及快速切断方法，切断工装包括用于将大端面朝向机床工作台面的防热壳体固定于机床的正向装置、以及将小端面朝向机床工作台面的防热壳体固定于机床的反向装置。切断方法包括使防热壳体的大端面朝下，采用正向装置对防热壳体进行定位；对防热壳体顶部的小端面进行切断，得到加工后防热壳体；将加工后防热壳体与主体定位基座拆卸；使防热壳体的小端面朝下，采用反向装置对防热壳体进行定位；对防热壳体顶部的大端面进行切断。有效的提高了大尺寸异形防热壳体切断的加工效率，降低防热壳体切断加工的制造成本。
一种尺寸异形防热壳体切断工装快速方法

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置-CN202210937324.2在审
发明人：罗川;张鸣鹏;巩兴 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的里程测算方法和装置。本公开以预设测算距离为单位，统计各个工作状态的累计行驶距离。由于车辆在各个非主控状态下的持续时间均较短，且各个非主控状态下速度的变化率也较小。相较于主控状态，非主控状态下车辆行驶比较稳定。在当前的预设测算距离内，获得非主控状态下第一测算距离的方法也更接近于真实距离。在当前的预设测算距离内除去非主控状态下的第一测算距离剩余的便是主控状态下的第二测算距离。在此基础上，以预设测算距离为精度，在连续设定的预设测算距离内进行测算，便可获得每次测算各个工作状态的累计行驶距离，从而提高了测算精度，解决了里程丢失的问题。
一种用于自动驾驶车辆里程测算方法装置

[发明专利]一种站点自动停车方法、装置、介质和电子设备-CN202210724256.1在审
发明人：肖昕塽;杨晓鹏;巩兴 -专利权人：白犀牛智达（北京）科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开提供一种站点自动停车方法，包括：获取车辆的当前位置；根据所述车辆的当前位置判断所述车辆与导航终点的距离是否小于预设值；若小于预设值，获取所述导航终点附近的道路障碍物信息，根据所述道路障碍物信息更新道路可行驶区域；获取搜索参数，根据所述搜索参数搜索停车点；判断所述停车点是否位于所述导航终点的前方；若位于前方，基于所述车辆的当前位置以及所述停车点的位置求解第一路径，对所述第一路径平滑化生成第一平滑轨迹，以及根据所述第一平滑轨迹控制所述车辆行驶至所述停车点。本公开提供的方法可以实现公开道路上选定位置处的靠边停车。
一种站点自动停车方法装置介质电子设备

[发明专利]一种可实现旋转舵机设定位置断电自锁的锁定装置-CN201310684766.1有效
发明人：周尧明;蒙志君;毛银辉;何维;陈旭智;巩兴 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-12-13 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B64C13/50 文献下载
摘要：种可实现旋转舵机设定位置断电自锁的锁定装置，它包括：舵机摇臂、自锁骨架、自锁中部转轴、自锁摇臂、自锁滑块、自锁棘爪、弹簧、销轴和棘爪摇杆；舵机摇臂通过四个螺栓连接至自锁中部转轴较大半径轴的四个均布螺纹孔上，自锁棘爪安装在自锁摇臂上部，通过销轴连接至自锁摇臂中上部圆凸台上，销轴与自锁棘爪的圆孔、自锁摇臂中上部圆凸台均为间隙配合；销轴与自锁棘爪、自锁摇臂连接后在该销钉孔安装销钉；棘爪摇杆螺纹端连接至舵机摇臂较小半径端的螺纹孔上；棘爪摇杆另一端穿过自锁棘爪的开口槽、自锁摇臂的镂空圆环；自锁滑块通过两个螺钉固定至自锁骨架的上部滑道内，弹簧两端分别连接至自锁棘爪和自锁摇臂的安装孔上。
一种实现旋转舵机设定位置断电锁定装置

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