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[发明专利]一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备-CN202310126828.0在审
发明人：郝济耀;马辰;华逢彬;程瑶;李朝铭;刘鹏 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于cartographer的机器人重定位方法及设备，属于机器人控制技术领域，用于解决机器人在任意位置的定位找回的技术问题。方法包括：确定机器人重定位的地图区域；在所述地图区域的局部区域内，查找机器人定位约束，所述机器人定位约束用于指示符合重定位要求的机器人位姿信息；预设时间之后，在所述地图区域的全局区域内，继续查找所述机器人定位约束；在查找到的所述机器人定位约束数量超过预设数量阈值时，对所述机器人定位约束进行定位纠正，进而完成机器人的重定位过程。
一种基于 cartographer 机器人定位方法设备

[发明专利]一种基于云平台的多机器人协同建图方法-CN202211630077.8在审
发明人：谢超;王本强;马辰;程瑶 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于云平台的多机器人协同建图方法,涉及机器人协同领域；基于云平台注册机器人信息，获取云平台分配给机器人的唯一编号及分组编号，利用Raft算法选举同组机器人的Leader机器人，划分同组其余机器人为Follower机器人，通过Leader机器人为Follower机器人规划路径信息并生成建图子任务，通过Follower机器人根据建图子任务采集障碍物信息、局部地图信息和当前位姿信息，并将障碍物信息、局部地图信息、当前位姿信息和自身状态信息发送至Leader机器人，通过Leader机器人整合所有障碍物信息和局部地图信息，生成全局地图，上传至云平台。
一种基于平台机器人协同方法

[发明专利]一种点云配准方法、设备及介质-CN202211633583.2在审
发明人：翟凯;华逢彬;马辰;宋凯 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/37 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种点云配准方法、设备及介质。将通过3D激光雷达采集的点云数据进行预处理；其中，预处理至少包括点云数据下采样、阈值分割以及点云去畸变中的一项；确定NDT单元网格分辨率大小，通过NDT算法将预处理后的待配准点云与基准点云进行配准，并输出粗配准的位姿变换矩阵；基于粗配准的位姿变换矩阵与基准点云，确定出最近点集合；其中，最近点集合中包括多个点对，且多个点对均与两帧点云数据中两个点之间的距离相关；基于最近点集合构建点云误差函数，通过Gauss‑Newton算法对点云误差函数进行求解，以得到点云配准结果。通过上述方法提高点云配准的精度。
一种点云配准方法设备介质

[发明专利]一种基于联邦学习和半监督学习的智能驾驶感知方法-CN202310040667.3在审
发明人：王健;赵小楠;王本强;马辰 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明公开一种基于联邦学习和半监督学习的智能驾驶感知方法，本方法首先使用现有有标注数据以有监督的方式训练用于智能驾驶终端的感知模型，并将其部署于智能驾驶终端；其次，构建以各智能驾驶终端为联邦参与方，云端服务器为联邦聚合方的横向联邦学习系统；最后，在各智能驾驶终端获取一定量的感知数据时，采用前述半监督模型训练方法，结合联邦学习，多参与方共同对感知模型进行迭代更新。本方法基于联邦学习和半监督学习，用于提高智能驾驶感知软件的可靠性与高效性。
一种基于联邦学习监督智能驾驶感知方法

[发明专利]一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构-CN202211515949.6在审
发明人：孙元元;孔强 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及驱动机器人技术领域，具体提供了一种中空走线的全向驱动轮机器人底盘结构，包括转向组件、全向轮组件和通讯线，转向组件安装在全向轮组件的上部，通讯线通过转向组件安装在全向轮组件上；转向组件包括中空电机，中空电机放在电机固定座上，电机固定座放置在上盖上，上盖下依次放置第一行星轮系和第二行星轮系，第二行星轮系下设有底板，底板通过固定螺丝与全向轮组件连接。与现有技术相比，本发明结构简单，重量轻，在双连杆的基础上取消一连杆，使结构更加紧凑，减震效果也好，转弯关节中心都会设计成中空的形式，以方便走线。通过中空行星齿轮转动机构减小转向电机的功耗，转向扭矩大，结构紧凑。
一种中空全向驱动轮机底盘结构

[发明专利]一种基于人工智能的食材配比方法及装置-CN202211590355.1在审
发明人：崔维麒;孔强 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G16H20/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工智能的食材配比方法及装置，属于人工智能技术领域，用于解决现有的食材配比方法无法根据不同用户的身体情况以及体质进行食材和调料的配比调控，无法为用户提供健康的饮食的技术问题。方法包括：获取用户的体质数据，并对体质数据进行智能分析，得到若干个健康食谱；将得到的若干个健康食谱显示在交互液晶屏中，供用户选择；根据用户选择的健康食谱，在食材栅格存储模块中选择对应的待处理食材，并对待处理食材进行相应的处理，输出标准重量的处理后食材。本申请将人工智能技术与自动化食材处理设备相结合，通过分析放入的食材种类及营养成分，结合用户的实际身体情况，给出具体的健康食谱并进行食材处理出料。
一种基于人工智能配比方法装置

[发明专利]一种清洁机器人的可拆水箱装置-CN202310027222.1在审
发明人：骆诗宇;李洪生;候云强 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人的可拆水箱装置，包括：水箱底座、清水腔以及污水腔；所述水箱底座通过箱体吸附固定组件与所述清水腔以及所述污水腔相连，所述箱体吸附固定组件包括强磁铁、吸附金属、固定座以及固定螺钉；所述强磁铁通过所述固定座以及所述固定螺钉固定在所述水箱底座上，所述吸附金属分别设置于所述清水腔以及所述污水腔与所述强磁铁连接的表面；所述水箱底座设置有与所述清水腔嵌合的清水腔固定限位座，以及与所述污水腔嵌合的污水腔固定限位座。通过本申请提出的装置能够通过箱体吸附固定组件、水箱提手组件、清水腔固定限位座、污水腔固定限位座等组件实现水箱的快速取换及维护。
一种清洁机器人水箱装置

[发明专利]一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质-CN202310041927.9在审
发明人：王怀震;谭雯;李洪生;黄毅;李朝铭 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种机械臂自适应分数阶滑模控制方法、设备及介质。基于机械臂的位置矢量、速度矢量以及加速度矢量，建立机械臂对应的动力学模型；基于机械臂的实际轨迹与期望轨迹，建立跟踪误差动态方程；基于机械臂不同关节分别对应的位置误差与误差边界，构建误差函数，以基于误差函数将机械臂对应的轨迹跟踪误差限制在预设范围内；根据跟踪误差动态方程与误差函数，得到机械臂对应的分数阶非奇异终端滑模面，以构建自适应分数阶非奇异终端滑模控制；根据机械臂对应的动力学模型中的综合扰动数据，构建非线性扰动观测器，以基于非线性扰动观测器对机械臂对应的动力学模型进行前馈补偿，以实现对机械臂的控制。
一种机械自适应分数阶滑模控制方法设备介质

[发明专利]一种基于激光雷达的车道线及车辆检测方法、设备及介质-CN202310165272.6在审
发明人：李世鹏;马辰;王健;赵小楠;程瑶 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于激光雷达的车道线及车辆检测方法、设备及介质。方法包括：获取若干个样本数据组；其中，样本数据组包括样本点云数据与样本二维图像；对样本点云数据进行数据转换处理，以获得对应的样本鸟瞰图；以及，对样本二维图像中的车道线与车辆进行标注，以获得待训练二维图像；确定待训练二维图像为目标图像，将样本鸟瞰图输入预设的待训练多尺度卷积神经网络模型进行训练，直至获得收敛的待应用检测模型；获取待检测道路的待应用点云数据，并基于待应用点云数据及待应用检测模型，确定待检测道路的车道线及车辆。本申请通过上述方法实现了基于激光雷达数据识别车道线及车辆，以推进智能驾驶技术。
一种基于激光雷达车道车辆检测方法设备介质

[发明专利]一种粉尘一体化智能治理方法、设备及介质-CN202310071381.1在审
发明人：尹青山;井润东;黄洋 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种粉尘一体化智能治理方法、设备及介质，属于人工智能技术领域，用于解决现有的料场粉尘治理方法存在滞后性，难以根据作业车辆实时产生烟羽粉尘进行精准跟踪式的喷雾治理，造成了治理效果差且容易浪费大量水资源的技术问题。方法包括：对云台摄像头获取的目标图像进行边缘像素提取，得到目标图像的拟合圆周轨迹；将拟合圆周轨迹与云台摄像头的旋转角度进行结合，得到云台摄像头的可视检测范围；通过可视检测范围，对料场中烟羽粉尘以及料场车辆进行目标像素差值检测，得到烟羽粉尘以及料场车辆的三维坐标位置；根据三维坐标位置，对安装在云台摄像头正上方的雾炮进行喷淋控制，以对待降尘区域进行喷淋降尘。
一种粉尘一体化智能治理方法设备介质

[发明专利]一种共享AI模型训练平台设计方法及装置-CN202310120160.9在审
发明人：宋虎 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，具体提供了一种共享AI模型训练平台设计方法，具有如下步骤：S1、终端用户在云端创建用户并声明所在组织，其余用户加入组织即可，第一个创建组织的用户默认为管理员，用户创建完成后生成节点接入指令包含云端服务地址及注册校验密钥供边缘节点注册时使用；S2、具备GPU算力资源的边缘运行生成的注册指令成为组织下的子节点供组织所有用户使用，注册完成后云端可查看节点算力使用情况及所涉及到占用进程；S3、用户上传已标注完成的标准化格式数据，数据集同一组织内所有用户均可查看并使用，不同组织的无法查看及使用。与现有技术相比，本发明使平台训练资源共享使用同时彼此数据又有一定限度隔离，保证平台运行使用的通顺。
一种共享 ai 模型训练平台设计方法装置

[发明专利]基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统-CN202310182426.2在审
发明人：刘祥勇;马辰;高发钦;华逢彬;程瑶;李朝铭;刘鹏 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于DWA的机器人局部路径规划方法及系统，属于机器人路径规划技术领域，要解决的技术问题为：如何在克服DWA前瞻性不足的缺点、同时保持DWA算法的简单高效和便于实现的优点的前提下，实现机器人路径规划。包括如下步骤：基于全局路径规划算法进行全局路径规划；从机器人的当前位置，沿所述全局最优路径方向、在所述全局最优路径的两侧分别生成n条局部路径；在全局最优路径上截取L长度的路径作为候选局部路径，并将2n条局部路径作为候选局部路径，将没有障碍物的局部路径标记为可行局部路径；将机器人的可行直线行驶速度和旋转角速度组成一个速度对集合；对所述速度对集合中所有速度进行评价。
基于 dwa 机器人局部路径规划方法系统

[发明专利]一种基于ROS系统的机器人控制方法及设备-CN202310120702.2在审
发明人：郝济耀;马辰;华逢彬 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ROS系统的机器人控制方法及设备，属于机器人控制技术领域，用于解决如下技术问题：在不增加机器人成本的前提下，提高机器人的定位精度。方法包括：接收机器人微操作指令；通过机器人的历史运动信息确定所述机器人的起始位姿信息，并计算所述机器人的实时位姿信息；对所述起始位姿信息与所述实时位姿信息进行对比，并在对比结果满足所述机器人微操作指令要求时，控制所述机器人停止运动。本申请通过上述方法实现了在不增加机器人硬件成本的前提下，提升机器人的定位精度，增加了机器人的微操作能力。
一种基于 ros 系统机器人控制方法设备

[发明专利]一种园区物流小车局部建图与导航方法-CN202310146383.2在审
发明人：王升华;马辰;王本强;高发钦;程瑶;李朝铭;刘鹏 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：一种园区物流小车局部建图与导航方法，物流小车使用16线激光雷达作为感知处理器，采用激光雷达slam定位技术，预先建立园区高精地图与导航矢量地图，利用实时采集的点云信息，采用NDT配准算法确定物流小车当前位姿。根据输入目的地和当前位置进行全局路径导航规划，设计了一种新型的局部代价地图。提高了物流工作的效率，实现物流园区自动化、智能化、无人化。
一种物流小车局部导航方法

[外观设计]商用清洁机器人-CN202230782276.5有效
发明人：钱美莲;刘明月;鲁星星;李洪生 -专利权人： 山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：商用清洁机器人。2.本外观设计产品的用途：用于地下车库，交通枢纽，工业厂房等商业室内场景大面积的地面清扫。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
商用清洁机器人