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[外观设计]包装袋（蔬菜）-CN202230391585.X有效
发明人：龙荣华;张振林;李石开;耿其勇;朱建良;高松林;念红艳;唐梅;章凤;陆琳;陶婧;刘凌;汪骞;高婷;栾春娥;付传琼;孟华林;王占洪;何耀霖;朱彩华;张天富;刘能兵 -专利权人：云南省农业科学院园艺作物研究所;曲靖市经济作物技术推广站(曲靖市经济作物技术研究所);陆良县经济作物推广中心;陆良县中枢街道农业农村综合服务中心;云南沃坤农业科技发展有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： 09-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：包装袋（蔬菜）。2.本外观设计产品的用途：用于新鲜蔬菜的包装。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。6.本外观设计产品为平面产品，省略左视图、右视图、俯视图、仰视图。7.A处白色部分为透明。
装袋蔬菜

[实用新型]一种折叠型线束敷设平台-CN202122883419.4有效
发明人：孙永亮;叶林;孟华林;赵荣 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： H02G1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠型线束敷设平台，包括平台单元，所述平台单元包括左框架、右框架、支撑座、支撑杆、左斜杆、右斜杆；所述左框架、右框架相邻设置，且左框架和右框架靠近处的两侧分别设置有支撑杆，所述左框架和右框架分别通过铰接片与支撑杆连接，所述铰接片的一端与支撑杆滑动连接，且另一端与左框架/右框架铰接；所述支撑杆的底部设置有支撑座，所述支撑座与左框架、右框架之间分别对应铰接设置有左斜杆、右斜杆；相邻支撑座之间通过横梁连接。本实用新型具有重量小、台面之间间隙小、伸缩长度可调节的优点，解决了现场工作人员作业不便的问题，具有较好的实用性。
一种折叠型线束敷设平台

[实用新型]一种用于自动运输系统的车轮升降机构-CN202122900599.2有效
发明人：陈亮;孟华林;樊迪;卢学斌;孙永亮 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于自动运输系统的车轮升降机构，包括轮叉以及转动安装在轮叉上的麦克纳姆轮组，所述轮叉的一侧设置有带动麦克纳姆轮组转动的驱动组件，所述轮叉的顶部设置有安装支座，所述安装支座的一端与轮叉的一端转动连接，所述安装支座的另一端与轮叉的另一端之间设置有弹性减震装置；所述安装支座的顶部设置有连接支座，所述连接支座上设置有升降装置，所述升降装置的升降端向下穿过连接支座并与安装支座的顶部连接；本实用新型具有在轮组行走的全程中实时进行减震缓冲的功能，同时能够根据高度使用需求灵活调节轮组的安装高度。
一种用于自动运输系统车轮升降机构

[发明专利]工作平台绘制方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202111244902.6在审
发明人：张乐;谭红;雷沛;孟华林;张文过;李现坤;曾超 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开一种工作平台绘制方法，方法包括：若接收到用于绘制目标工作平台的外框轮廓线绘制操作，则基于外框轮廓线绘制操作，生成目标工作平台的外轮廓草图；基于外轮廓草图，生成目标工作平台的主框架外框实体图；在主框架外框实体图中绘制筋条，获得中间过程图；若接收到针对中间过程图发送的拾取操作，则基于拾取操作，在中间过程图中生成内嵌框架，获得结果图；利用结果图，生成目标工作平台的工作平台踏板。本发明还公开一种工作平台绘制装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的方法，大大降减少了技术人员手动画图的步骤，从而大大降低了工作平台踏板的绘制时长，提高了工作平台踏板的绘制效率。
工作平台绘制方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]一种适用于飞机表面机器人钻铆系统的窝孔在线检测方法-CN202010614369.7有效
发明人：陈强;曾德标;雷沛;石章虎;孙海龙;杨利民;孟华林;云鑫 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01B11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于飞机表面机器人钻铆系统的窝孔在线检测方法，包括以下步骤：1）利用激光线扫描仪对钻铆孔及其附近区域进行扫描测量，得到钻铆孔的三维点云特征数据；2）对钻铆孔的三维点云特征数据进行拟合、除噪、调平处理，得到更接近钻铆孔实际特征的点云数据；3）基于钻铆孔三维点云特征数据计算出钻铆孔窝深和孔径。本发明可以在孔质量检测时提高检测效率、精度和稳定性的同时，避免检测装置与孔表面接触进而划伤孔，与机器人钻铆系统集成后还能方便的进行在线检测。
一种适用于飞机表面机器人系统在线检测方法

[发明专利]一种机器人定位误差分级补偿方法-CN201810376116.3有效
发明人：石章虎;田威;孟华林;郑法颖;曾德标;张霖;何晓煦 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人定位误差分级补偿方法，包括以下步骤：计算补偿前末端位姿误差；建立运动学模型和运动学误差模型；计算各运动学参数误差最优解和修正后的运动学模型和修正的运动学模型下末端位姿；计算定位误差补偿后输入给的补偿量；计算实际到达位姿，得到经过参数标定之后的残余误差；建立残余误差估计模型，进行期望目标点的补偿；预测定位误差；预测的期望目标点残余误差；计算输入给的补偿量；计算末端实际到达位姿，补偿完成。本发明能够有效的提高工业的绝对定位精度；采用基于空间相似性的残余误差模型，能够体现定位误差在空间中表现出的各向异性。
一种机器人定位误差分级补偿方法

[发明专利]一种飞机部件转运保型装置-CN202010577602.9有效
发明人：石章虎;曾德标;伍承旭;雷沛;孙海龙;陈强;孟华林 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B64F5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机部件转运保型装置，包括AGV移动平台，所述AGV移动平台的顶部的前端至后端依次设置有用于固定飞机部件前端的模板框组件、用于固定飞机部件中部框梁的口框梁定位组件、用于固定飞机部件后端的框定位器组件，所述AGV移动平台上还对应飞机部件上的座椅设置有座椅接头定位组件；本发明具有稳固定位固定飞机部件，有效保证转运前后飞机部件的位姿一致性和定位精度的有益效果。
一种飞机部件转运装置

[发明专利]一种基于激光扫描的机器人钻铆法向找正方法及装置-CN202010414093.8有效
发明人：隋少春;陈强;曾德标;雷沛;石章虎;孙海龙;云鑫;孟华林 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光扫描的机器人钻铆法向找正方法及装置，通过机械旋转的方式使用激光距离传感器S1和激光距离传感器S2对蒙皮表面进行扫描测量，得到两组十字交叉的测量点数据，然后分别选出两组测量点数据中离交叉点最近的10个测量点数据近似计算扫描先在钻铆点位处的切矢量，并根据两条扫描曲线的切矢量的叉积计算得到在蒙皮表面的加工法向角度偏差δ。本发明通过上述操作实现了快速高效精准的机器人钻铆法向找正。
一种基于激光扫描机器人钻铆法方法装置

[发明专利]一种飞机舵面间隙测量装置-CN202110350669.3在审
发明人：陈亮;孟华林;王振文;孙永亮 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机舵面间隙测量装置，包括主体支架以及设置在主体支架上的翻转部件，翻转部件的连接端与主体支架的顶部转动铰接，翻转部件与主体支架之间设置有连接杆，连接杆的驱动端与主体支架的顶部滑动连接，连接杆的支撑端与翻转部件的底部铰接；主体支架上还设置有带动连接杆的驱动端线性滑动的翻转驱动机构；翻转部件远离主体支架的一侧上沿翻转部件的长度方向滑动设置有滑移升降框架，滑移升降框架与翻转部件之间设置有带动滑移升降框架滑动的直线滑移模组，滑移升降框架上或主体支架上可拆卸设置有施力装置；本发明能够对施力装置的高度以及角度进行灵活调节，进而兼容满足对不同高度与角度的舵面进行检测。
一种飞机间隙测量装置

[发明专利]导管相贯线马口自动切割装置-CN202010129033.1有效
发明人：胥军;曾德标;雷沛;孟华林 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B23B41/00 文献下载
摘要：本发明公开了导管相贯线马口自动切割装置，属于切割装置的结构设计和应用技术领域。包括底座和相贯线马口自动切割机构，底座表面设置有用以固定导管组件的固定机构；相贯线马口自动切割机构包括盘形切割头、进给轴套、前端限位块、后端限位块、手柄、定位轴套和气动旋转工具；气动旋转工具位于进给轴套的内部且与进给轴套的前端连接，盘形切割头安装在气动旋转工具的端部，进给轴套与定位轴套内孔配合且可轴向进给；定位轴套安装在固定机构上，盘形切割头与导管组件的相贯线马口垂直。本装置可快速的切出导管相贯线马口线，可有效的提高切割效率、提高相贯线马口线的质量。
导管相贯线马口自动切割装置

[发明专利]一种接触式制孔质量的检测方法-CN201810226879.X有效
发明人：曾超;孟华林;王强 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种接触式制孔质量的检测方法，通过检测装置伸入待测孔内检测待测孔的质量，记录检测装置伸入待测孔内的行程值和变形量，用于计算待测孔的孔径、孔深、锪窝深度、锪窝半径；所述检测装置包括探测单元、连接器、第一衬套、第二衬套、安装座，所述探测单元包括从左至右依次设置在连接器内的探头、探针、传导器和位移传感器。本发明通过位移传感器检测记录检测装置的变形值；本发明的检测得到的行程值和变形量可以用于计算待测孔的孔径、孔深、锪窝深度、锪窝半径；本发明的测试参数少，有效降低了误差；本发明的制孔质量检测的精度、稳定性较高，提高了制孔质量的检测效率，可以实现制孔质量的在线检测，具有较好的实用性。
一种接触式制孔质量检测方法

[发明专利]一种飞机起竖装置-CN202011065202.6在审
发明人：陈亮;孟华林;刘勇 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞机起竖装置，包括前起竖连接装置、后起竖连接装置、起竖吊挂框架、对应起竖吊挂框架的前后两端设置的两组悬挂位姿调节装置及两组起吊装置，所述起竖吊挂框架的前端相对两侧面上对称设置有前起竖连接装置，所述起竖吊挂框架的后端相对两侧面上对称设置有后起竖连接装置；所述起竖吊挂框架前端的底部两侧通过前端的悬挂位姿调节装置与前端的起吊装置活动连接，所述起竖吊挂框架后端的顶部两侧通过后端的悬挂位姿调节装置与后端的起吊装置活动连接；本发明具有起竖装置使用方便、操作简单，能够大大提升起竖作业的效率，同时能够适用于各种场地使用，对场地要求低的有益效果。
一种飞机装置

[发明专利]一种接触式制孔质量的检测装置-CN201810226675.6有效
发明人：曾超;孟华林;王强 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： G01B21/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种接触式制孔质量的检测装置，所述探测单元包括设置在连接器内的探头、探针、传导器和位移传感器；所述第一衬套穿过连接器与传导器连接，且第一衬套可以带动传导器相对连接器滑动；所述探头的自由端内设置有可变形块，所述可变形块的一端穿过探头的外壁，所述可变形块的另一端与探针的底部连接，可变形块的径向变形转化为探针的轴向变形；所述探针、传导器上均设置有复位弹簧，可以实现在受力接触后自动恢复原位。本发明通过探针的位移变化可以检测到待测孔的孔径、孔深、锪窝深度、锪窝半径；本发明的制孔质量检测的精度、稳定性较高，提高了制孔质量的检测效率，可以实现制孔质量的在线检测，具有较好的实用性。
一种接触式制孔质量检测装置

[发明专利]一种全向移动机器人自动制孔系统-CN202010546341.4在审
发明人：石章虎;曾德标;雷沛;夏凤琴;陈强;孟华林;孙海龙 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种全向移动机器人自动制孔系统，包括六轴工业机器人、末端执行器、机器人全向移动平台、机器人控制柜；所述六轴工业机器人和机器人控制柜固定安装在机器人全向移动平台的上端面；所述末端执行器安装在六轴工业机器人的法兰盘上；所述机器人全向移动平台包括车体、螺旋升降系统、接地立柱、视觉传感器；所述视觉传感器安装在车体侧面上；所述螺旋升降系统安装在车体底面前后两侧；所述接地立柱安装在车体底面；所述机器人控制柜与六轴工业机器人连接。本发明通过上述设置，实现了在有限空间内灵活升降和移动，扩大了机器人制孔范围及适用范围。
一种全向移动机器人自动系统

[发明专利]一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法-CN202010243750.7在审
发明人：陈强;曾德标;潘登;雷沛;孟华林;夏凤琴 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人自动钻铆系统的法向找正方法，本发明在制孔末端执行器上安装激光线扫描仪，并与计算机连接，计算机通过PLC控制器控制机器人运动；首先建立机器人坐标系，然后在机器人坐标系基础上在制孔末端执行器压力脚断面与刀具轴线交点处建立工具坐标系，并标定出TCP点在机器人坐标系下的坐标；通过激光线扫描仪测量出加工表面与激光线扫描仪之间的距离，从而计算出加工点法向与当前制孔末端执行器制孔方向的偏差，将此偏差值传输给机器人实现法向找正。本发明方法利用加工表面两条过加工点的相交曲线对加工点法向进行计算，能够快速、准确实现机器人钻铆系统法向找正。
一种适用于机器人自动系统方法

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