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[发明专利]室内导航-CN202080098361.8在审
发明人：滕晓强;许鹏飞;马朝伟;徐斌;张军;孟一平;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种在室内导航中识别步进事件的新方法。一般来说，在加速度信号流中的第一时间窗口和第二时间窗口内分别获取第一信号片段和第二信号片段，加速度信号流由与移动用户相关的加速度传感器收集，第一时间窗口比第二时间窗口短(210)；基于第一信号片段和第二信号片段分别确定第一时间窗口和第二时间窗口的第一幅度特征和第二幅度特征(220)；以及基于第一幅度特征和第二幅度特征之间的偏差识别用户的步进事件(230)。通过上述方法，以一种更有效、更准确的方式识别步进事件，从而提高室内导航的准确性。
室内导航

[发明专利]室内导航-CN202080094403.0在审
发明人：滕晓强;许鹏飞;马朝伟;徐斌;张军;孟一平;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01P13/02 文献下载
摘要：根据本说明书的一个实施例，提出了一种在室内导航中确定用户运动方向的新方法。一般而言，基于从移动用户携带的终端设备收集的至少一个信号流获取终端设备的设备方向(1110)；基于至少一个信号流确定偏差度，所述偏差度表示用户的运动方向与终端设备的实际设备方向之间的偏差(1120)；根据偏差度低于阈值度的确定结果，基于设备方向确定运动方向(1130)。通过上述实施例，以一种更有效、更准确的方式确定用户的运动方向，从而提高室内导航的准确性。
室内导航

[发明专利]用于驾驶员奖酬的强化学习方法：用于驾驶员-系统互动的生成性对抗网络-CN201980097527.1在审
发明人：尚文杰;李卿阳;秦志伟;孟一平;俞扬;叶杰平 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06Q10/02 文献下载
摘要：描述了一种确定政策以防止流逝驾驶员的系统和方法。该系统和方法创建了诸如在运输叫车系统中向驾驶员提供的优惠券的奖酬以及驾驶员响应于奖酬的对应状态的虚拟轨迹。从奖酬政策、混杂奖酬政策和奖酬对象政策中创建联合政策模拟器，以生成驾驶员响应不同奖酬的模拟行动。驾驶员模拟的行动的奖励由判别器确定。基于由联合政策模拟器和判别器生成的虚拟轨迹，通过强化学习来优化用于防止流逝驾驶员的奖酬政策。
用于驾驶员强化学习方法系统互动生成对抗网络

[发明专利]一种基于二阶波浪漂移力的无人船路径跟踪方法-CN202111121912.0在审
发明人：单麒赫;孟一平;滕菲;李铁山;王孝健 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于二阶波浪漂移力的无人船路径跟踪方法，包括：基于二阶波浪力扰动，构建带有随机噪声的无人船运动模型；基于所述带有随机噪声的无人船运动模型，通过反步法设计无人船路径跟踪控制器，并基于所述无人船路径跟踪控制器对无人船进行路径跟踪，其中通过反步法设计无人船路径跟踪控制器包括：定义变量误差，根据李亚普诺夫函数证明系统的稳定性，同时设计虚拟控制信号。本发明将海浪作为一个随机过程，将海浪对无人船的干扰力也可以看作是一个稳定的随机过程。考虑到跟踪误差，采用有色噪声来刻画海浪干扰。另外，本发明在更广泛的约束条件下，用后推法进行控制器设计，大大提高了无人船的控制精度。
一种基于波浪漂移无人路径跟踪方法

[发明专利]一种基于广义模糊双曲模型控制存在复杂噪声的船舶航向系统的方法-CN202111077258.8在审
发明人：单麒赫;陈佳泽;滕菲;李铁山;孟一平;王孝建 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于广义模糊双曲模型控制存在复杂噪声的船舶航向系统的方法，包括：结合船舶航向系统运动特性与外界随机干扰，建立存在复杂噪声的船舶航向系统运动模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角的差值作为输入，利用广义模糊双曲模型对所述舶航向系统运动模型中的非线性函数进行逼近，得到带有复杂噪声的智能模糊船舶航向控制模型；对船舶舵角输入限制进行补偿；设计用于容纳噪声的非线性船舶航向控制器。本发明方法能够有效对船舶海上航向进行安全，精准控制。
一种基于广义模糊模型控制存在复杂噪声船舶航向系统方法

[发明专利]一种基于广义噪声船舶靠离泊后推控制器设计方法-CN202110548231.6在审
发明人：单麒赫;王孝建;滕菲;李铁山;孟一平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于广义噪声船舶靠离泊后推控制器设计方法，包括：引入广义噪声，构建船舶靠离泊系统的数学模型；考虑靠离泊过程中复杂波浪对船舶靠泊运动的影响，构造符合真实海浪情况的有色噪声，模拟有色噪声与白噪声对于P‑M波浪谱的拟合情况；引用随机微分方程框架中的假定与引理，证明船舶靠离泊系统是否稳定；采用后推法推出船舶靠离泊控制系统的控制器，对船舶靠离泊系统进行控制。本发明在船舶做靠离泊运动中，采用广义噪声刻画船舶靠离泊的不确定性，证明广义噪声在模拟真实海浪状况对船舶运动控制的影响强于白噪声；基于随机微分方程描述船舶靠离泊系统的数学模型，证明控制器系统由噪声到状态稳定，靠离泊模型具有概率渐进增益。
一种基于广义噪声船舶靠离泊后推控制器设计方法

[发明专利]一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法-CN202110546654.4在审
发明人：单麒赫;陈佳泽;滕菲;李铁山;孟一平 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于广义模糊双曲模型的智能船舶航向控制方法，包括：建立以船舶舵角为输入，船舶航向角及航向角速度为输出的非线性船舶航向控制模型；将船舶实际艏向角度与期望艏向角差值作为非线性船舶航向控制模型的输入信息，对该模型中的非线性函数进行逼近、获得智能模糊船舶航向控制模型,设计智能船舶航向控制的模糊虚拟控制函数；将存在饱和限制的输入信号u与控制信号v进行比较获得误差信号、将该误差信号进行反馈和辅助补偿处理获得辅助补偿信号、从而循环地对船舶舵角输入限制进行补偿；通过广义模糊双曲正切逼近方法建立模糊航向控制模型，采用饱和补偿方法分析辅助补偿信号，设计模糊自适应更新率，从而实现船舶航向控制过程。
一种基于广义模糊模型智能船舶航向控制方法

[发明专利]地图生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010622443.X有效
发明人：许鹏飞;张军;阮志伟;周景超;沈忱;邵蔚;孟一平;胡润波;柴华 -专利权人：滴图（北京）科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种地图生成方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：基于参考道路图像中包括的特征点的属性信息和基准道路图像包括的特征点的属性信息，确定至少一个特征点对；针对每个参考道路图像，根据基准道路图像中第一特征点在虚拟三维空间中的三维位置信息、基准道路图像中第一特征点在基准道路图像中的二维位置信息和该参考道路图像中第二特征点在该参考道路图像中的二维位置信息，确定该参考道路图像中第二特征点的第一三维位置信息；分别从基准道路图像和各个参考道路图像中确定地面交通元素在所述虚拟三维空间的第二三维位置信息；基于确定的第一三维位置信息和第二三维位置信息，生成针对所述目标道路的地图。
地图生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆计数方法和系统、数据处理设备及智能拍摄设备-CN202010525396.7有效
发明人：白冰;王智慧;谢玉君;邢腾飞;孟一平;徐斌;许鹏飞;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提出一种车辆计数方法和系统、数据处理设备及智能拍摄设备，涉及车辆计数技术领域。车辆计数方法包括：首先，将运动轨迹与至少一个模型轨迹进行相似度量匹配；其次，根据响应于所述相似度量匹配的至少一个匹配结果中的最优结果，确定与所述最优结果对应的模型轨迹为所述运动轨迹的目标模型轨迹；所述目标模型轨迹属于所述至少一个模型轨迹中的一个；然后，判断所述运动轨迹对应的生存期与所述目标模型轨迹对应的标准生存期是否匹配；最后，在匹配时，对所述运动轨迹对应的待识别车辆进行计数。通过上述设置，可以提高对于车辆的运动轨迹的识别率，有效地实现对车辆的准确计数。
车辆计数方法系统数据处理设备智能拍摄

[发明专利]实景地图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010624223.0有效
发明人：邵蔚;沈忱;周景超;张军;阮志伟;孟一平;许鹏飞;胡润波;柴华 -专利权人：滴图（北京）科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种实景地图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取从不同方向经过交通路口的采集车辆所拍摄的路口图像，以及所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据；根据所述采集车辆经过所述交通路口时的行程轨迹数据，确定所述采集车辆上拍摄所述路口图像的相机的内外参数；针对每个路口图像，根据采集车辆上拍摄该路口图像的相机的内外参数，将该路口图像转换为路口俯视图；根据多个路口俯视图进行拼接的结果图，生成所述交通路口的虚拟实景图。本申请实施例能够提高得到实景图的效率。
实景地图生成方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]相机标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN202011127290.8在审
发明人：张军;阮志伟;王智鹏;邵蔚;沈忱;周景超;孟一平;许鹏飞;胡润波;柴华 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开提供一种相机标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：获取预设数量的目标车辆中设置的相机采集的目标标定场的第一影像信息，目标车辆已完成相机标定操作；根据第一影像信息对目标标定场进行三维重建操作，获得目标标定场中各交通要素的多个三维位置信息，目标标定场中精度超过预设阈值的目标三维位置信息；获取目标标定场内未标定车辆上的相机采集的第二影像信息；根据多个三维位置信息、目标三维位置信息以及第二影像信息，对未标定车辆中的相机进行标定操作。无需对每一辆车辆进行单独标定，提高车辆标定的效率。且除目标车辆的标定操作以外，无需工作人员手动对车辆进行标定操作，在提高标定效率的基础上，节约人力资源。
相机标定方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN201911404681.7在审
发明人：白冰;李心冉;邢腾飞;郑茂宗;顾阳;刘恒鑫;孟一平;许鹏飞;李连志;牛红太;陈凯 -专利权人：滴图（北京）科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取待处理视频中的多帧图像；确定所述多帧图像中的不同帧图像之间的候选对象匹配度集合；所述候选对象匹配度集合中的每个候选对象匹配度是指位于一帧图像中的一个候选对象，与位于另一帧图像中的一个候选对象之间的匹配度；根据所述候选对象匹配度集合，从候选对象中选取对应的所述匹配度符合预设条件的至少一个目标对象；针对所述至少一个目标对象中的每个目标对象，从该目标对象所在的不同帧图像中选取一帧图像，从选取的一帧图像中获取该目标对象的特征信息。本申请实施例能够提高设备的利用率。
图像处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆行驶中的路况预警方法、装置和电子设备-CN202010260632.7在审
发明人：刘宗岳;韩佳彤;邵蔚;周景超;周焕青;文宇;刘恒鑫;孟一平;许鹏飞;胡润波 -专利权人：滴图（北京）科技有限公司
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆行驶中的路况预警方法、装置和电子设备。本发明实施例通过获取行车记录设备发送的行车记录图像；对所述行车记录图像进行识别；确定所述行车记录图像对应的地理位置；在预先设置的地图数据库中获取所述地理位置对应的综合预警信息，其中，所述综合预警信息根据其他行车记录设备通过所述地理位置时生成的；发送所述综合预警信息。通过上述方法，服务器对行车记录图像进行识别，进而确定综合预警信息，在机动车辆行驶过程中对路况进行准确、有效的预警，提醒用户进行相应的处理，减少交通事故的发生。
车辆行驶中的路况预警方法装置电子设备

[发明专利]一种道路信息采集方法和系统-CN201811319800.4在审
发明人：顾阳;周焕青;许鹏飞;李思特;毛辉;刘恒鑫;李荣浩;孟一平;胡润波 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2018-11-07 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种道路信息采集方法。所述道路信息采集方法包括：向终端发送信息采集指令；获取所述终端采集的图像数据；其中，所述图像数据是所述终端对原始图像数据进行初筛后所得的数据，所述初筛包括识别所述原始图像数据中与所述信息采集指令相关的数据；从所述图像数据中提取道路信息。本申请通过终端根据信息采集指令对原始图像数据进行初筛，可以提升道路信息采集效率，降低信息采集成本。
道路信息原始图像数据图像数据信息采集初筛采集终端指令终端发送信息采集指令终端采集申请

[发明专利]图像处理方法和装置-CN201410505493.4有效
发明人：唐帆;余宗桥;黄飞跃;李季檩;李科;吴永坚;董未名;孟一平 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G06T13/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理方法和装置，属于图像处理领域。该方法包括：获取图像，图像中包括水墨画的多个笔画；从该多个笔画中获取多个主干笔画；对于每个主干笔画，获取该主干笔画的多个角点；根据该多个角点之间的相对位置关系，确定该主干笔画的端点；根据每个主干笔画的端点，构建该水墨画的拓扑结构，该拓扑结构中包括每个主干笔画对应的边缘线段；根据每个边缘线段的位置，计算每个边缘线段的权重；根据该拓扑结构中每个边缘线段的位置和权重，确定每个主干笔画在该图像中的绘制顺序。本发明提供了一种获取水墨画的笔画绘制顺序的方法，能够根据已经绘制完成的水墨画，自动地得到笔画的绘制顺序。
图像处理方法装置

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