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[发明专利]三维网格优化方法、装置、设备及存储介质-CN202310906256.8在审
发明人：高俊辉;孙繁;何源;王辰;任关宝;刘庆龙 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本申请提供的一种三维网格优化方法、装置、设备及存储介质，涉及三维数据处理技术领域，该方法包括：获取目标物体的三维网格，对三维网格中多个三角面片与各自相邻三角面片进行矩形匹配，得到多个第一特征边，在多个第一特征边对应的矩形区域内，分别对多个第一特征边进行边翻转操作，得到翻转前后多个第一特征边的能量值，从多个第一特征边，确定满足预设能量条件的第一特征边作为多个第二特征边，分别对多个第一特征边进行边恢复操作，得到三维网格，对多个第二特征边进行边翻转操作，得到目标物体的目标三维网格。通过确定多个第一特征边以及多个第二特征边，只需对多个第二特征边进行边翻转操作就可完成对三维网格的优化，提升计算效率。
三维网格优化方法装置设备存储介质

[发明专利]点云地图合并方法、装置、设备及存储介质-CN202310904917.3在审
发明人：何源;张奇源;王辰;孙繁;刘庆龙;任关宝 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本申请提供一种点云地图合并方法、装置、设备及存储介质，涉及点云数据处理技术领域。该点云地图合并方法包括：获取多次扫描得到的目标场景中多个区域的点云地图；将所述多个区域的点云地图的点云数据映射至预设三维空间内，得到三维映射结果；根据所述三维映射结果，对所述多个区域的点云地图进行重叠区域的检测，得到目标重叠区域；对所述多个区域的点云地图中所述目标重叠区域的点云数据进行精度变换，得到变换后的所述多个区域的点云地图；对变换后的所述多个区域的点云地图进行合并，生成所述目标场景的目标点云地图。采用本申请提供的点云地图合并方法，提高了点云地图合并的精度一致性，得到的点云地图精度高。
地图合并方法装置设备存储介质

[发明专利]一种工件孔洞轮廓的提取方法、装置、设备及存储介质-CN202310705618.7有效
发明人：何源;王辰;孙繁;周阳;邰森;高俊辉 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种工件孔洞轮廓的提取方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对工件孔洞图像进行二值化处理得到孔洞二值化图像，确定所有孔洞的像素位置；为所述所有孔洞的像素位置设置预设孔洞边界，基于所述预设孔洞边界和所述孔洞二值化图像进行图像分割，确定初始孔洞轮廓；对所述初始孔洞轮廓的像素点进行曲线拟合确定孔洞轮廓亚像素边缘点，得到目标孔洞轮廓。本发明提供的一种工件孔洞轮廓的提取方法、装置、设备及存储介质，将工件孔洞图像进行二值化处理，通过孔洞二值化图像确定孔洞轮廓，避免了工件孔洞图像因受到光照、材质的影响而使得拍摄的孔洞图像存在变形、阴影的问题，实现了成功提取出工件中的准确孔洞轮廓。
一种工件孔洞轮廓提取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种机械臂自动化扫描系统及方法-CN202310705727.9在审
发明人：任关宝;卢金;张吉锦;王辰;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机械臂自动化扫描系统及方法，通过设置数据处理装置对机械臂的运行轨迹进行规划，实现基于转台的位置精准控制机械臂的运动；另外，由于机械臂上配置有扫描模块，转台上放置有待扫描设备，能够实现通过控制机械臂的运动，间接控制扫描模块的运动状态，从而控制扫描模块和待扫描设备之间的相对位置关系，实现对于工业相机和转台的组合，能够在对大工件进行动态自动扫描时，提高自动化程度和扫描效率。
一种机械自动化扫描系统方法

[发明专利]钣金件检测方法、电子设备及系统-CN202310531119.0在审
发明人：王辰;何源;王晓南;成剑华;任关宝;刘庆龙;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本申请提供一种钣金件检测方法、电子设备及系统，涉及图像处理技术领域。该方法包括：根据对待测钣金件的边缘图像进行三维重建而获取到的各点云数据的深度值以及预设邻域信息，确定至少一个边缘线；根据同一边缘线上各初始边缘点的点云数据，确定各初始边缘点的方向向量；根据各初始边缘点的方向向量和点云数据、第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值，确定各初始边缘点对应的支撑面的法向向量；根据各初始边缘点对应的支撑面的法向向量、各初始边缘点的方向向量和点云数据、第四预设阈值以及第五预设阈值，确定待测钣金件对应的目标边缘点，并根据各目标边缘点确定待测钣金件的检测结果。应用本申请实施例，可以提高钣金件边缘测量效率。
钣金件检测方法电子设备系统

[发明专利]一种三维网格模型去噪方法、装置、设备及存储介质-CN202310399289.8在审
发明人：孙繁;何源;王辰;王晓南;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种三维网络模型去噪方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机图形学技术领域。该方法包括：获取待去噪的三维网格模型中多个多边形面片的网格数据；根据各多边形面片的网格数据以及各多边形面片的邻域信息，对各多边形面片的面法向量进行滤波，得到滤波后的各多边形面片的面法向量；根据滤波后的各多边形面片的面法向量、各多边形面片的网格数据中的各顶点的顶点坐标以及各顶点的邻域信息，确定各多边形面片中各顶点的补偿参数；根据各顶点的补偿参数对各顶点的顶点坐标进行迭代更新，得到更新后的各顶点的顶点坐标，进而得到去噪后的三维网格模型。应用本申请实施例，可以保留三维网格模型中的小尺寸特征。
一种三维网格模型方法装置设备存储介质

[发明专利]一种基于自适应特征保持的网格去噪方法及装置-CN202310411221.7在审
发明人：高俊辉;孙繁;何源;王辰;王晓南;成剑华 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应特征保持的网格去噪方法及装置，该方法基于法向差分法确定三角网格模型中的特征区域和非特征区域；确定特征区域中与各个特征顶点对应的第一子邻域集合，获取所述各个特征顶点经过滤波处理后的特征法向量；基于所述特征法向量更新所述特征区域内的顶点坐标。本发明能够在对网格模型方法向量进行平滑校正的同时，最小化滤波后的结果与原始法向量之间的差异，进而有效减少特征信息的损失，提升了网格模型的精度和视觉效果。
一种基于自适应特征保持网格方法装置

[发明专利]栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310080550.8在审
发明人：何源;邰森;王晓南;成剑华;孙繁;卢金;王辰 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供了栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
栅格地图动态目标去除方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于双目立体视觉的孔测量方法、装置、电子设备和介质-CN202310116091.4在审
发明人：王辰;何源;王晓南;成剑华;孙繁;卢金 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于双目立体视觉的孔测量方法、装置、电子设备和介质，该方法一方面，通过核线影像对孔的参数进行数据分析，从而确定孔的类型和尺寸，由于避免了接触式测量，并且获取孔的核线影像所需时间较短，因此能够有效提高孔的测量效率；另一方面，由于双目立体视觉技术对光照要求低，因此，基于双目立体视觉技术获取到的孔的核线影像更加可靠，能够更好地保证孔的测量结果的精度；进一步地，基于预设目标类型孔对三维边缘点坐标进行拟合，能够最大化核线影像的数字化特性，提高最终获取到的孔的类型和尺寸信息的精准度。
基于双目立体视觉测量方法装置电子设备介质

[发明专利]点云数据处理方法、装置和计算机设备-CN202310004173.X在审
发明人：何源;张奇源;邰森;王辰;王晓南;卢金;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请提供一种点云数据处理方法、装置和计算机设备，属于计算机技术领域。所述方法包括：将采集设备采集的目标区域的多帧点云数据存储在预设数据模型中的各体素中；对各所述体素中存储的点云数据进行帧间光束法平差处理，得到各帧点云数据对应的中间位姿信息；根据各帧点云数据和预设帧数得到多个子地图；根据各帧点云数据对应的中间位姿信息对各子地图进行子地图间光束法平差处理，得到各子地图中各点云数据对应的目标位姿信息；根据所述目标位姿信息、各控制点在控制坐标系中的控制坐标、闭环因子对各帧点云数据进行优化，得到所述目标区域的处理后点云数据。本申请可以达到提高对点云数据的处理精度的效果。
数据处理方法装置计算机设备

[发明专利]一种实时投影色差图的扫描投影系统及扫描投影方法-CN202310018038.0在审
发明人：周泽海;王晓南;成剑华;何源;程洪;王辰;孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时投影色差图的扫描投影系统及扫描投影方法，其中系统包括两个相机、图像投射组件以及依次电连接的采集模块、对比模块、降维模块和投射模块，本发明通过相机和图像投射组件，获取被测物体的测量模型数据，再对比测量模型数据和被测物体的设计模型数据，得到用于表征测量模型数据和设计模型数据的误差的色差模型数据，然后根据色差模型数据，得到色差图片，最后基于图像投射组件，将色差图片投影至被测物体上。相比于现有技术，本发明能够将反映误差的色差图片投影之被测物体上，供测量人员观察误差信息，省去了人为比对分析误差的过程，使得误差分析更加直观，检测过程更加简便，极大地提高了用户的工作效率和体验。
一种实时投影色差扫描系统方法

[外观设计]单相导轨式电能表-CN202230775998.8有效
发明人：张建华;孙繁;陈蜜 -专利权人：深圳市航天泰瑞捷电子有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：单相导轨式电能表。2.本外观设计产品的用途：用于计量用户在某一段时间内消耗电能数据的仪表。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
单相导轨电能表

[外观设计]三相电子式电能表-CN202230782871.9有效
发明人：张建华;孙繁;陈蜜 -专利权人：深圳市航天泰瑞捷电子有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 10-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：三相电子式电能表。2.本外观设计产品的用途：用于计量用户在某一段时间内消耗电能数据的仪表。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
三相电子电能表

[发明专利]一种激光线标定方法、装置、设备及存储介质-CN202211266106.7在审
发明人：王辰;高俊辉;何源;孙繁;邰森 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种激光线标定方法、装置、设备及存储介质，涉及激光测量技术领域。该方法包括：获取双目三维激光扫描设备的第一相机设备、第二相机设备采集的多个标定位置对应的多帧激光线左图像、激光线右图像；对各标定位置对应的各激光线左图像和各激光线右图像进行图像分析，得到各标定位置的像素坐标系中各行对应的多组激光对应点的像素横坐标；基于激光对应点的预设线性关系以及各标定位置的像素坐标系中各行对应的多组激光对应点的像素横坐标，得到像素坐标系中各行对应的目标标定参数；根据像素坐标系中各行对应的目标标定参数以及各行的行号，建立标定参数查找表。这样可以提高对激光线进行标定的精确度，进而提高三维点云信息的精确度。
一种激光标定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法及其系统-CN202110471617.1有效
发明人：孙繁 -专利权人：武汉中观自动化科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B24B9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，扫描获取鞋体的三维网格数据并生成三维网格，根据三维网格各顶点的数据特征将三维网格数据分成若干网格区块，设立基于网格区块和顶点的评价指标，保留符合该指标的目标网格区块，舍弃其余部分，以目标网格区块重新构建新的三维网格，并以新的三维网格的其中一条边界线作为基准进行后续处理即可获取打磨轨迹；本发明设计了一获取鞋底边缘打磨轨迹的方法，并开发了对应的设备系统，通过扫描对鞋体进行三维网格的构建，并通过将整个三维网格分成若干不同的网格区块进行筛选，获取鞋底边缘的网格区块，从而高效且准确的获取鞋底边缘的轨迹线。
一种获取鞋底边缘打磨轨迹方法及其系统

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