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[发明专利]固定翼式水空跨介质航行器多角度运动状态出水试验装置-CN202310856073.X在审
发明人：韩兆亮;曹建;李宏伟;李晔;杜子鹏;孙祥仁;王宝旭;毛家圆;杨玺名;赵怡 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：固定翼式水空跨介质航行器多角度运动状态出水试验装置，属于实验装置。为了解决现有的装置无法测量出在不同出水攻角角度工况下的试验模型的受力情况的问题。本发明中的线性模组通过角度调节支撑机构安装在支撑台架上；所述的模型运载架、调角连接件、测力天平和安装套筒由上至下依次安装，固定翼式水空跨介质航行器安装在安装套筒中；模型运载架与线性模组固定连接，并通过线性模组实现进、出水；所述的地面站分别与模组控制器和数据采集器电连接，所述的模组控制器与线性模组中的驱动电机电连接，所述的数据采集器与测力天平和驱动电机电连接。本发明主要用于固定翼式水空跨介质航行器的出水测试。
固定翼式水空跨介质航行角度运动状态出水试验装置

[实用新型]一种瓦楞纸板捆扎机-CN202320772812.2有效
发明人： 孙祥仁;赵梓智;宋昊泽 -专利权人：山东京东包装有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种瓦楞纸板捆扎机，涉及瓦楞纸板技术领域，包括捆扎机主体，所述捆扎机主体的顶端固定连接有气缸，所述气缸的输出杆固定连接有推进板，所述捆扎机主体的顶端固定连接有对齐结构。本实用新型采用推进板、接触板、挤压杆、推拉杆、抵挡块、传导杆、对齐块、防护结构、受力杆、对位板和保护膜之间的配合，同时内壁滑动的挤压杆的顶端是梯形的可以与推拉杆的一端有一个搭接，在整个挤压杆进入抵挡块内部时，可以将内部的推拉杆往两边进行移动，会因为一端与传导杆的连接，将整个传导杆进行下滑到对齐块内部的防护结构上，通过防护结构内部的受力杆在受到溢出的力时，会将力传输到对位板上，对位板可以对瓦楞板的两边进行推拉。
一种瓦楞纸板捆扎

[发明专利]折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法-CN202310569716.2在审
发明人：王宝旭;曹建;李岳明;孙祥仁;韩兆亮;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：折叠翼式跨介质航行器的出水控制方法，具体涉及跨介质折叠翼航行器的出水控制领域。本发明解决了现有针对折叠翼式跨介质航行器出水控制策略无法实现直接出水，且存在易受环境干扰、出水时间较长、以及响应速度慢的问题。本发明出水控制方法为先执行水下定深航行任务，之后执行出水任务，在此期间通过运动控制系统调整飞行姿态，以预设出水俯仰角向水面航行，当空气螺旋桨是否露出水面时以最大功率开启空气螺旋桨，当空气螺旋桨的工作时间达到预设工作时间时，展开机翼，进行空中航行。本发明主要应用在跨介质航行领域。
折叠翼式跨介质航行出水控制方法

[发明专利]一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法-CN202310515257.X在审
发明人：王宝旭;曹建;孙祥仁;韩兆亮;李岳明;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种用于水空两栖航行器的姿态调整系统及调整方法，属于水空两栖航行器的辅助设备。本发明是为了解决现有的水空两栖航行器无法检测自身所处何种介质中，且在大俯仰角出水时，无法反映航行器真实姿态的问题。本发明包括姿态检测机构、两个航行介质确定机构、航行器控制机构和深度传感器；所述的姿态检测机构安装在水空两栖航行器上；两个所述的航行介质确定机构分别安装在航行器的艏端和艉端；所述的深度传感器安装在航行器上；所述的航行器控制机构安装在航行器内，并分别与姿态检测机构、两个航行介质确定机构、深度传感器、航行器的推进器、航行器的舵面舵机以及航行器的折叠机翼舵机进行电连接。本发明主要用于航行器姿态的调整。
一种用于两栖航行姿态调整系统方法

[发明专利]一种用于小型无人机的机翼折叠机构-CN202310393168.2在审
发明人： 孙祥仁;曹建;李晔;韩兆亮;王宝旭 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64U30/12 文献下载
摘要：一种用于小型无人机的机翼折叠机构，涉及小型无人机领域。为解决现有的折叠机翼机构无法推动机翼实现90°转动，并且在折叠位置和展开位置时需要舵机持续的输出功率，才能实现自锁的功能，从而导致大量能源的浪费，并且导致舵机使用寿命缩短的问题。当舵机逆时针转动时，滑块会沿波浪形滑道向左运动，从而带动转动机翼连接件逆时针转动；当滑块滑过波浪形滑道的拐点时，滑块和转轴轴心连线的角度不会继续改变，转动机翼连接件停止转动，机翼到达折叠位置。但在舵机的持续推动下，滑块会沿滑道继续滑动至波浪形滑道的左上方端点，从而滑块将被波浪形滑道卡住，进而实现机构自锁。本发明适用于小型无人机领域。
一种用于小型无人机机翼折叠机构

[发明专利]一种基于双目视觉的物体表达方法-CN202210473939.4在审
发明人：徐硕;高靖萱;马腾;凌宇;姜言清;刘善昌;丁硕硕;孙祥仁;田恩农;张文君;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的物体表达方法。本发明通过机器人搭载的双目相机获取关于场景的当前帧图像；从当前帧左右图像中检测场景里的物体；对得到的左右图像中的物体进行匹配，完成相同物体的配对；利用卡尔曼滤波与匈牙利匹配对双目帧间的物体进行跟踪，一旦检测到相同物体，利用两帧中的四张图像完成对物体的语义信息提取，包括物体的大小，位置和姿态。本发明提出了一种可靠性好、适用性广的物体表达方法，保证场景中任意形状的物体都能提取出有价值的语义信息，从而促进视觉同步定位与建图的精度和语义性。
一种基于双目视觉物体表达方法

[发明专利]一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法-CN202210488831.2在审
发明人：凌宇;高靖萱;马腾;丛正;徐硕;张强;田恩农;孙祥仁;马东;张文君;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明属于多波束测深技术领域，具体涉及一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法。本发明包括水下机器人通过多波束声呐原始数据获取；根据位姿信息解算海底地形数据；根据地形熵对地形数据进行分块处理；根据先验地形训练结果选择合适的网络架构；将每一块地形都作为训练集使用人工神经网络对其进行回归；训练好的模型代替原始测深数据从而实现数据的压缩。与直接存储三维点云数据相比，本发明仅存少量的模型参数，从而使得消耗的存储空间大大降低，与此同时能够实现快速地实现地形重构。
一种应用于水下机器人海底波束测深数据压缩存储方法

[发明专利]一种用于便携式AUV的柔性复合天线舵翼系统-CN202210450849.3在审
发明人： 孙祥仁;高靖萱;王宝旭;曹建;田恩农;凌宇;徐硕;张文君;李晔 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明提供一种用于便携式AUV的柔性复合天线舵翼系统，AUV的舵翼由两个外观完全相同的水平舵、一个下垂直舵以及一个复合天线的上垂直舵组成，通过灌封聚氨酯成型的方式制作而成。由聚氨酯制成的舵翼整体呈柔性，可以在一定程度上防止AUV工作、回收、释放以及运输过程中产生的碰撞而导致舵翼的结构破坏。此外，下垂直舵相对较短，大部分面积可收入AUV外径以内，这也可以显著降低AUV坐底时下垂直舵损坏几率。
一种用于便携式 auv 柔性复合天线系统

[发明专利]一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法-CN202210593202.6在审
发明人：田恩农;李晔;李翱;赵怡;徐硕;凌宇;孙祥仁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机辅助无人艇动态避障路径规划方法，将无人机所识别的目标动态障碍物组成一个TSP环路，使用改进遗传算法求解TSP问题解，使目标动态障碍物组成闭环路径，综合障碍物的无碰撞安全区域和护城河环带区域，得到动态障碍物环境下的安全航行点集，连接相应的点集，组成与障碍物无碰撞的路网集合，当无人艇在此动态障碍物区域航行过程中，通过给出起始点和终点，加入上述得到的路网集合，通过寻优算法进行最优路线计算，得到规划路径。本发明路径规划综合考虑了障碍物的无碰撞安全区域和障碍物之间的相对位置，所得到的动态路网集合会随着识别到的动态障碍物位置变化而变化，达到了对全局状态的实时调整。
一种无人机辅助无人动态路径规划方法

[发明专利]一种无人艇导航方法-CN202210591518.1在审
发明人：田恩农;李晔;姜言清;李翱;赵怡;徐硕;凌宇;孙祥仁 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇导航方法，使用IMU反馈的角度对无人艇进行航向角的闭环控制，引入UWB的定位数据，使无人艇先定当前角度航行一个时间间隔，记录下航行前和时间间隔后的位置坐标，通过两组坐标求解航行的真实角度值，使用卡尔曼滤波的方式融合IMU的陀螺仪数据和坐标点的角度值，最终使用串级积分分离PID算法进行无人艇的航向航速控制，使得无人艇航行过程的精确稳定。本发明通过卡尔曼滤波器融合IMU的漂移航向角度值与UWB的精确位置值，解决了水池条件下小型无人艇由于航向角漂移导致的导航困难问题。本发明硬件实现成本极低，是低成本无人艇水池导航实验较优选择。
一种无人导航方法

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