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[发明专利]一种基于激光雷达和IMU的多传感器融合定位方法-CN202310622421.7在审
发明人：方灶军;孙晨阳;潘聪;张弛;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达和IMU的多传感器融合定位方法，涉及定位导航技术领域，本方法包括步骤S1：通过激光雷达和IMU分别获取激光数据和惯性数据，并在激光雷达和IMU之间进行空间同步；S2：利用IMU的预积分模型对惯性数据进行预积分处理，获取紧耦合定位系统的名义状态预测量；S3：通过紧耦合定位系统的名义状态预测量对激光数据进行运动畸变校正，得到校正后的激光数据；S4：根据IMU的测量模型和IMU的误差运动模型建立紧耦合定位系统的误差状态预测方程；S5：根据激光配准误差模型建立紧耦合定位系统的误差状态更新方程。本方法能够通过紧耦合定位方法有效提高移动机器人的定位精度和可靠性。
一种基于激光雷达 imu 传感器融合定位方法

[实用新型]一种垃圾桶简易自动开盖装置-CN202321322651.3有效
发明人： 孙晨阳;徐利奇;谷春山;冯伟;崔华胜;冯洋 -专利权人：北京市城市管理研究院（北京市环境卫生监测中心）
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65F1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垃圾桶简易自动开盖装置，激光测距传感器检测到有人员靠近时，传感器向控制电路发送信号。控制电路驱动装有绳轮的绳轮电机正向转动，进而带动盘绕在绳轮上的钢丝绳向上提升，垃圾桶盖打开；在钢丝绳的一端串联安装正向限位块、减轻缓冲力的弹簧和调节固定位置的紧定扣，另一端安装反向限位块；当垃圾桶盖打开到预定位置后，绳轮电机停止转动；在人员离开垃圾桶附近后，激光测距传感器停止发送信号，控制电路驱动绳轮电机反向转动。本实用新型可以解决无接触式自动开关桶盖且使用方便、结构简单、节省空间和造价低廉等技术问题。
一种垃圾桶简易自动装置

[发明专利]一种铜基柔性复合材料的制备方法-CN202210351815.9有效
发明人：程国文;刘强;黄永德;陈宜;张泽龙;孙晨阳;章魁康 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H01B1/22 文献下载
摘要：本发明属于柔性电子印刷技术领域，具体涉及一种铜基导电油墨及其制备方法、一种铜基柔性复合材料及其应用。本发明提供了一种铜基导电油墨，包括以下质量百分含量的组分：0.1～0.7％石墨烯/铜复合材料，52.1～59.1％纳米铜，2～5％粘结剂和38～43％有机溶剂。由本发明提供的铜基导电油墨制备得到的铜基柔性复合材料中含有石墨烯/铜复合材料，当铜基柔性复合材料受到外力作用时，烧结后的纳米铜组织间会产生裂纹，当裂纹扩展至石墨烯/铜复合材料处，由于石墨烯具有较强的机械性能，能够阻止裂纹的进一步扩展，从而提高了铜基柔性复合材料的耐疲劳性能，进而保证由铜基柔性复合材料制备得到的柔性电路具有较低的电阻率变化率。
一种柔性复合材料制备方法

[发明专利]一种混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法-CN202210397666.X有效
发明人：沈润杰;孙晨阳;刘祥军 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种混联双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法，首先构建运动学模型和运动学几何误差辨识模型，然后利用三维激光跟踪仪测量出末端执行器的真实位置，将位置误差矢量输入到UKF算法中获取几何参数偏差初值，UPF将UKF参数辨识的结果作为先验条件，输入到PF进行机器人几何参数重标定初步提升混联双臂机器人的定位精度；对于交织耦合、随机性强的非几何误差，设计RBF神经网络模型进行间接补偿；并根据实际搬运作业中存在变值扰动的情形，设计自适应环节进行在线修正；相较于传统的参数标定方法，本发明提出的组合模型有效提升了混联双臂机器人的定位精度，且具备一定的自适应调节能力。
一种双臂搬运机器人运动学参数精准标定方法

[发明专利]一种带有自动装卸功能的水草运输设备-CN202310614340.2在审
发明人：崔华胜;谷春山;孙晨阳;徐利奇;冯伟;冯洋 -专利权人：北京市城市管理研究院（北京市环境卫生监测中心）
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B60P1/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种带自动装卸功能的水草运输设备，其包含主箱体、升降机构、伸缩臂机构、抓斗机构、电源、控制器等。主箱体包含框架、箱体内胆、脚轮、后门、挂钩、水篦子等；升降机构包含伺服电缸、滑轨、滑块、滑轨固定座；伸缩臂机构包含伸缩臂支架、主框架、副框架、滑轨、滑块、滑轨固定座、减速电机、传动轴、链轮、链条、电缆轨道槽；抓斗机构包含抓斗安装架、电葫芦、钢丝绳、抓斗电推杆、抓斗主体等组成。本发明可以解决景观水域水草收集装卸运输困难的技术问题。
一种带有自动装卸功能水草运输设备

[发明专利]供电线路用的除冰装置-CN202310389230.0有效
发明人：李明;孙晨阳;尹科;潘磊;崔诚昊;朱瑞淇 -专利权人：国网山东省电力公司新泰市供电公司;国网山东省电力公司泰安供电公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本发明涉及除冰设施领域，尤其涉及供电线路用的除冰装置，包括上工形架，所述上工形架的正下方设置有下工形架，所述上工形架与下工形架之间安装有锁紧件，所述上工形架的上端中部固定安装有伺服双头电机，所述伺服双头电机的输出端同轴镶嵌有驱动轴，所述上工形架的上端面两侧边缘处中部均延伸有承载轴座，所述驱动轴贯穿转动镶嵌于承载轴座的内部，所述锁紧件的侧面安装有击打件，所述击打件与驱动轴相连接。本发明降低了人工的劳动强度，提高了除冰效率，同时保证了除冰效果，并保证了使用时的方便度。
供电线路除冰装置

[发明专利]一种氰基炔烃类化合物的制备方法-CN202210276062.X有效
发明人：陈孝云;陈研;孙晨阳;张晓彤;朱瑞;郑绍军 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： C07C253/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型的氰基炔烃类化合物的制备方法。属于药物合成技术领域，所述方法的具体反应式(Ⅰ)如下：本发明避免了苛刻的反应条件以及剧毒氰化试剂的使用，以少量的金属锌粉催化反应的进行，后处理简单易行，使得反应更加安全环保。该方法给出了多种具有共性结构的芳香炔腈类化合物，具有很高的普适性，可以应用于多种生物活性物质以及药物的合成中。
一种氰基炔烃类化合物制备方法

[发明专利]车路协同式交通系统、路侧系统和数据处理方法-CN202110756500.8有效
发明人：汪洋;丁丽琴;张天琳;窦文豪;孙晨阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：车路协同式交通系统、路侧系统和数据处理方法。其中，路侧系统包括路侧信息采集模块、目标关联匹配模块、路侧信息价值计算模块、局部信息计算模块、全局决策信息处理模块和路侧通信模块。路侧系统根据这些模块搭建了一个特殊的数据处理流程，并利用网联车辆提供的感知信息扩充路侧系统的感知信息。路侧系统在与网联车辆和云平台系统信息交互时对传输的信息进行价值评估，最终可以实现在智能网联车数量多或者少，交通参与者数量多或少，通信状态良好或较差等交通环境下，将目标感知信息、预警类信息和服务类信息可靠、实时地传输给网联车辆和云平台系统，进而增强道路交通安全性，提高通行效率。
协同交通系统数据处理方法

[发明专利]一种宽度可调式沟槽基底夯实装置及其使用方法-CN202211167128.8有效
发明人：林昊;王忠昊;卞庆磊;赵志伟;李超;孙晨阳 -专利权人：中铁十四局集团第三工程有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： E02D3/068 文献下载
摘要：本发明公开了一种宽度可调式沟槽基底夯实装置及其使用方法，包括支撑板，支撑板两侧连接有支撑架，支撑架转动连接有行走轮，支撑板滑动连接有竖直方向移动的齿条杆，齿条杆连接有驱动机构，齿条杆底端固定连接有夯实板；支撑板两侧对称设置有通孔，两个通孔内均滑动连接有独立设置的连接杆，连接杆底端固定连接有加宽板，连接杆上端穿出通孔后固定连接有连接块，通孔内设置有对连接块起支撑作用的支撑机构。本装置可根据沟槽的宽度，自由调整夯实的宽度，从而可适应不同宽度沟槽的夯实工作，提高了装置整体的适用性。
一种宽度调式沟槽基底夯实装置及其使用方法

[发明专利]面向高移动性通信的大规模MIMO信道估计方法、基站-CN202310296845.9在审
发明人：汪洋;李华福;孙晨阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H04L25/02 文献下载
摘要：面向高移动性通信的大规模MIMO信道估计方法和基站，该方法包括：接收所有用户发送的导频信号以计算各用户的导频信号协方差矩阵；对于每一个指定的用户，控制其不发送导频信号但与其使用相同导频信号的其他用户发送导频信号，获得除去该用户的导频信号协方差矩阵；根据用户的导频信号协方差矩阵和除去该用户的导频信号协方差矩阵计算得到信道的协方差矩阵；根据接收的导频信号、导频信号协方差矩阵、信道的协方差矩阵和信道时间相关系数估计信道并计算估计的信道的协方差矩阵。信道时间相关系数表示任意时刻的信道与初始状态的信道的相关程度，反映了信道的老化程度，故本方法能够获得更准确的信道知识抵抗信道老化效应，提高大规模MIMO网络的性能。
面向移动性通信大规模 mimo 信道估计方法基站

[发明专利]一种定位卫星选择方法、装置及存储介质-CN202310274117.8在审
发明人：汪洋;郭俊琪;孙晨阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/28 文献下载
摘要：一种定位卫星选择方法，包括：将各个仰角中最小的作为实际低仰角；在几何精度因子满足预设条件的情况下，获取第一函数关系，由第一函数关系计算得到低仰角处和高仰角处卫星数量的最大比例；根据最大比例，得到第一数量和第二数量之间的理论比例，获取第二函数关系，由第二函数关系计算得到理论高仰角；确定用于选择卫星的低仰角选星区和高仰角选星区，在低仰角选星区内，选择第一数量的卫星，在高仰角选星区内，选择第二数量的卫星，将所选符合条件的卫星用于定位。由于是基于实际低仰角，便可以得到所需卫星构成的几何构型和准最优配置，大大的降低了数据的计算量和计算成本，提升了定位精度。本发明还提供一种定位卫星选择装置及介质。
一种定位卫星选择方法装置存储介质

[实用新型]一种覆膜胶塞冲切模具-CN202320836992.6有效
发明人： 孙晨阳;王凯 -专利权人：青岛盈可润传动科技有限公司
申请日： 2023-04-15 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B26F1/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及冲切模具技术领域，公开了一种覆膜胶塞冲切模具，包括工作台，所述工作台上端四周固定连接有冲压环，所述冲压环上端中部固定连接有固定块，所述固定块上端中部固定连接有橡胶圈。本实用新型中，在覆膜胶塞冲压完毕后，覆膜胶塞将会落入到过滤盒，随后通过过滤盒后侧的夹持块二驱动过筛网转动，使其覆膜胶塞能够在过滤盒进行搅拌，同时在过滤盒中设置有清水用来对覆膜胶塞进行清洗，随后通过过筛网与过滤网将覆膜胶塞外表的水资源进行筛选，随后通过滤筒将对覆膜胶塞进行过滤，使其满足人员生产规格的覆膜胶塞将会落入到收集板中，使其能够增加覆膜胶塞生产速度。
一种覆膜胶塞冲切模具

[实用新型]一种电池帽体-CN202223511957.1有效
发明人：刘建;孙晨阳;顾涛 -专利权人：常州武进中瑞电子科技股份有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H01M50/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池领域，具体是涉及一种电池帽体，包括密封圈、防爆片、铝环、隔离圈和连接片，密封圈内卡接有防爆片，防爆片包括加厚的防爆环和打薄的连接环，连接环经两次弯折后形成夹持槽，铝环经一次弯折后形成连接边和弹性定位边，连接边被夹持在夹持槽内，隔离圈经一次弯折后形成底边和翻边，翻边的内侧面和底边合围形成夹持空间，翻边的外侧面被弹性定位边锁紧，连接片装配在夹持空间内且被翻边抱紧。解决了现有技术中大切断力电池帽体切断力一致性不稳定的技术问题。
一种电池

[发明专利]打捞气囊束缚装置及打捞气囊绑扎方法-CN202310130917.2在审
发明人： 孙晨阳;邢思浩;于文亮;张伟;黄柱林;付成翔 -专利权人：交通运输部烟台打捞局
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63C7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种打捞气囊束缚装置及打捞气囊绑扎方法，束缚装置为底部未封闭的长方体桁架网箱结构，将未充气的打捞气囊平铺展开放置于束缚装置内部，气囊中段部分贴近束缚装置顶面，两端部分自然下垂，使用棕绳将中段部分捆绑在束缚装置顶面，使用钢丝绳将两端部分与束缚装置的两个端面连接，从而实现打捞气囊充气过程中运动轨迹和状态的控制，提高了可操作性，保障了作业安全。
打捞气囊束缚装置绑扎方法

[发明专利]一种面向自动驾驶的车路协同行人重识别方法和系统-CN202010133125.7有效
发明人：汪洋;丁丽琴;曾奕欣;孙晨阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2020-03-01 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及智能交通技术领域，具体涉及一种面向自动驾驶的车路协同行人重识别方法和系统，主要应用于依赖无线通信进行信息交互的车路协同系统，在尽可能减少通信资源占用的前提下，保证输出实时可靠的行人重识别结果，进而辅助自动驾驶车辆全面感知行人的运动状态和轨迹。其中方法包括：根据无线信道状态分别对车路两侧获取的行人图像进行高维深度特征提取和自适应特征降维处理，在图像特征维度满足重识别可靠性的前提下，尽可能降低图像特征维度，减少传输图像特征所产生的通信开销和传输时延。通过利用汉明距离计算车路两侧提取的行人图像的低维深度特征之间的距离，减少了计算量，加快了图像特征匹配速度，使得行人重识别系统的工作效率更高。
一种面向自动驾驶协同行人识别方法系统

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