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[实用新型]一种攀爬装置、攀爬设备及攀爬系统-CN201920064421.9有效
发明人：许华旸;刘海龙;王志超;姜雨 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种攀爬装置，包括主体框架、行走装置、第一传动装置和第二传动装置，所述行走装置、第一传动装置和第二传动装置设置在所述主体框架上；所述行走装置用于带动所述主体框架沿着工作面行走；所述第一传动装置与所述行走装置和所述主体框架活动连接，所述第一传动装置用于根据所述行走装置与所述工作面的相对位置关系带动所述主体框架旋转；所述第二传动装置与所述行走装置相连，并与所述主体框架铰接，所述第二传动装置用于根据所述主体框架的旋转来自动调节所述主体框架在所述工作面上的倾斜度。本实用新型的装置与工作面具有良好的适应性，能够便捷地进行满足技术要求的作业。
主体框架行走装置第一传动装置传动装置本实用新型攀爬装置相对位置关系倾斜度活动连接技术要求攀爬系统铰接攀爬

[实用新型]爬壁机器人-CN201920064440.1有效
发明人：许华旸;刘海龙;王志超;姜雨 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，包括：机器人主体，机器人主体底部设有吸附装置，吸附装置能够与工作面密封贴合，吸附装置内形成有腔体；通道，设置在机器人主体内，通道内包括滑道，滑道内滑设有密封装置，通道设有第一开口和第二开口，第一开口处设有风机，第二开口与腔体相连通，第二开口处设有密封件，风机用于在开启状态下使腔体内的空气通过第二开口流向第一开口，使密封装置与密封件相分离并使腔体内形成负压，腔体用于在风机停止状态下通过负压带动密封装与密封件相接触并配合密封第二开口；行走装置，设置在机器人主体，用于带动机器人主体沿工作面行走。本实用新型可提高爬壁机器人使用的安全性。
机器人主体开口吸附装置密封件风机爬壁机器人开口处负压滑道腔体体内本实用新型腔体相连通开启状态空气通过密封贴合爬壁机器配合密封停止状态行走装置相分离密封

[发明专利]基于光纤光栅的一体式三维应力传感器-CN201910654457.7在审
发明人：陆勇;邓衍博;陈敏;吴静红;姜雨 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G01L1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光纤光栅的一体式三维应力传感器，包括基座和设置在所述基座上的传感组件，所述基座呈五棱台状，其包括相互平行设置的顶面板与底面板，以及位于所述顶面板与所述底面板之间且依次相接的五个梯形侧面板；所述传感组件包括通过光纤依次串接的六组光栅传感器，其中一组所述光栅传感器嵌设在所述顶面板的内部，其余五组所述光栅传感器分别嵌设在五个所述梯形侧面板的内部，且所述光纤自所述底面板向外穿出。该三维应力传感器真正地实现单一传感器测试三维应力，同时也减小了传感器的整体体积，还将三维压力传感器的测试线减少为一根而避免测试线的复杂，大幅地降低了对测试岩土介质内应力场的干扰，提升了测试的准确度。
三维应力传感器光栅传感器底面板顶面板传感组件光纤光栅梯形侧面测试线测试光纤单一传感器压力传感器准确度内应力场平行设置岩土介质依次串接棱台状穿出减小三维

[实用新型]一种控向组件及车架系统-CN201822221492.3有效
发明人：许华旸;聂文政;姜雨;王志超 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种控向组件及包括所述控向组件的车架系统。所述控向组件包括至少一个控向机构，所述控向机构设置于车辆框架与车轮之间，使所述车轮绕着第一方向摆动，其中，所述第一方向的中心轴与所述车轮的径向平行。所述控向组件可以使得车轮根据用户需求转向，并且车辆能够稳定自如地在曲面行走。
控向组件车轮车架系统本实用新型车辆框架机构设置用户需求中心轴摆动平行

[实用新型]一种边坡防护装置-CN201821843058.2有效
发明人：李霞;陈和平;王静;王占明;史玉杰;常品霞;苗小战;吴倩倩;姜雨;吴冬云 -专利权人：河南宏程工程建设有限责任公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： E02D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种边坡防护装置，包括坡体、内墙体和外防护墙，所述坡体设置在所述内墙体的一侧，所述坡体的远离所述内墙体的一侧设置有外防护墙，所述外防护墙靠近所述坡体的一侧设置有锚杆，所述锚杆的顶端设置有锚头，所述锚头嵌入所述坡体的内部，所述坡体的顶部覆盖有砂垫层，所述砂垫层的顶部覆盖有碎石沙层，所述碎石沙层的顶部覆盖有耐腐蚀土工布袋层，所述耐腐蚀土工布袋层的顶部覆盖有植被层，且所述耐腐蚀土工布袋层内部的底端平铺有多根排水管，所述排水管的个数不少于六个，所述排水管的材质为合金材料。本实用新型通过设置一系列的结构使得本装置具有结构稳定、防护性强和美观性好等特点。
坡体排水管土工布袋防护墙耐腐蚀内墙体边坡防护装置本实用新型覆盖砂垫层锚杆锚头沙层碎石顶端设置合金材料结构稳定防护性美观性植被层嵌入

[实用新型]清洁机器人-CN201821271148.9有效
发明人：许华旸;赵亮;王志超;姜雨 -专利权人：宁波史河机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-08 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供一种清洁机器人，包括：吸附移动模块，用于吸附在待清洁表面上并在待清洁表面上移动，吸附移动模块为至少两个；机械臂，连接在至少两个吸附移动模块之间，机械臂能够带动吸附移动模块至少沿垂直于待清洁表面的方向运动；第一清洁模块，设置在吸附移动模块上，用于在移动过程中清洁待清洁表面。本实用新型由于采用了机械臂、清洁模块和吸附移动模块的组合方式，当机器人遇到障碍物时，机器臂可以把吸附移动模块提升起来使得机器人主体轻松绕过障碍物，不仅能够有效的清除清洁表面上的污垢，还能达到跨越多块并排放置的清洁表面的效果，从而能够实现灵活越障，提高了清洁效果。
吸附移动模块待清洁表面机械臂清洁表面清洁模块障碍物本实用新型机器人主体清洁机器人并排放置清洁机器清洁效果移动过程组合方式机器臂上移动污垢多块绕过越障机器人垂直灵活清洁

[发明专利]外置式拨动型旋转压电粘滑驱动器及其驱动方法-CN201810176957.X有效
发明人：程廷海;殷梦飞;李义康;唐晚静;张智威;姜雨;韩景辉 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-03-04 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： H02N2/12 文献下载
摘要：一种外置式拨动型旋转压电粘滑驱动器及其驱动方法，以解决当前压电旋转驱动器行程小、速度慢，精度低的问题。本发明包括基座、轴承、斜三角定子、加载机构和预紧装置，所述轴承固定和加载机构固定在基座上，所述斜三角定子固定在加载机构上，所述基座与外围装置进行连接，并通过预紧装置调节斜三角定子与轴承间的预紧力。本发明通过使用预紧装置实现了摩擦调控功能，可显著提升其机械输出特性，兼具结构紧凑、装配方便、定位精度高及行程大等特点。在微纳加工、微纳操作、精密光学等微纳精密驱动与定位技术领域能够得到广泛应用。
加载机构预紧装置斜三角压电粘滑驱动器外置式拨动轴承压电旋转驱动器定位技术领域定位精度高驱动调控功能精密光学精密驱动输出特性外围装置微纳加工轴承固定装配方便预紧力摩擦应用

[发明专利]基于双齿轮的平动式机械手爪及操作方法-CN201910537546.3在审
发明人：熊晓晨;崔伟;姜雨;李立军 -专利权人：三峡大学
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供了基于双齿轮的平动式机械手爪及操作方法，底板的顶部侧边设置有竖直板，所述竖直板的外侧壁上固定有用于提供动力的气缸，所述气缸的活塞杆穿过竖直板并在其末端连接有双侧齿条，所述双侧齿条的两侧分别与第一上齿轮和第二上齿轮啮合传动，所述第一上齿轮通过第一主轴安装在底板上，所述第二上齿轮通过第二主轴安装在底板上，所述第一上齿轮的底部同步固定有第一下齿轮，所述第二上齿轮的底部同步固定有第二下齿轮，所述第一下齿轮与第一滑移板侧壁上的第一齿条啮合传动，所述第一滑移板的另一侧壁上固定有第一夹爪，所述第二滑移板的另一侧壁上固定有第二夹爪。其传动平稳，保证了在工件夹取过程中的同步，进而保证了夹取的稳定性。
上齿轮底板滑移板竖直板下齿轮机械手爪双侧齿条主轴安装平动式双齿轮夹爪气缸齿条啮合传动平稳末端连接啮合传动工件夹活塞杆外侧壁侧壁侧边传动夹取保证穿过

[发明专利]一种轨道式无人驾驶水貂双排饲喂车-CN201611089852.8有效
发明人：刘曙光;车忠志;尹宝全;马云飞;南松剑;张梅;薛咏;姜雨;张晨;杨鹏飞 -专利权人：中国农业大学烟台研究院
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本发明适用于设施农业装备，提供了一种轨道式无人驾驶水貂双排饲喂车，包括位于轨道上的饲喂车本体，饲喂车本体包括行走系统、输料饲喂系统、饲喂管支撑臂收缩系统，其中行走系统包括机架、行走驱动电机、前轮、后轮、两个中间承压轮以及传动轴，输料饲喂系统包括料箱、齿轮泵、齿轮泵驱动电机、减速器、饲喂传输管，饲喂管支撑臂收缩系统包括减速电机、齿轮、齿条、推杆、饲喂管支撑臂、机架连接固定板本发明可以实现无人驾驶自动行走、自动分料饲喂、自动转弯、自动收放饲喂管支撑臂、定点停放以备加料等功能，而且一次完成双排饲喂，提高了饲喂效率，无人驾驶还可以增加饲喂车载料量，节约能源。
一种轨道无人驾驶水貂饲喂

[实用新型]清洁机器人-CN201821570436.4有效
发明人：许华旸;赵亮;王志超;姜雨 -专利权人：宁波史河机器人科技有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清洁机器人，包括：主体，包括至少两个吸附移动模块，吸附移动模块用于吸附在待清洁表面上并在所述待清洁表面上移动；连接件，连接在各所述吸附移动模块之间，以使各所述吸附移动模块相对定位；清洁模块，设置在所述吸附移动模块上，用于在移动过程中清洁所述待清洁表面。本实用新型由于采用多个吸附移动模块，当机器人遇到沟槽时，各吸附移动模块可以相互配合使得机器人能够轻松跨越沟槽，利于使清洁机器人对待清洁表面进行更为全面的清洁，且在清洁机器人移动过程中，设置在多个吸附移动模块上的多个清洁模块能够共同对清洁表面进行清洁，扩大了清洁面积，提高了清洁效果。
移动模块吸附待清洁表面清洁机器人清洁清洁表面清洁模块移动过程机器人本实用新型清洁机器清洁效果相对定位连接件上移动配合

[实用新型]履带装置-CN201822098769.8有效
发明人：许华旸;赵亮;姜雨;王志超 -专利权人：宁波史河机器人科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B62D55/084 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种履带装置，包括：固定板、主动轮、从动轮、限位轮组和履带件，主动轮、从动轮和限位轮组均转动连接在固定板上，履带件套设在主动轮、从动轮和限位轮组上；履带件内表面上形成有多个啮合单元，多个啮合单元沿履带件的长度方向间隔设置，且相邻两个啮合单元之间形成第一设定间距，各啮合单元上均形成有导向槽，各啮合单元的导向槽沿履带件的长度方向形成导向通道；限位轮组位于主动轮和从动轮之间，限位轮组包括导向轮，导向轮用于在导向通道内滚动，以与啮合单元配合限制履带件沿导向轮的轴向移动。本实用新型可以防止履带件与主动轮和从动轮之间发生偏离，从而有效防止履带件的脱落，提高了履带装置使用的可靠性。
履带件啮合单元限位轮组从动轮主动轮履带装置导向轮本实用新型导向通道固定板长度方向间隔导向槽沿轴向移动转动连接导向槽内表面偏离滚动配合

[发明专利]电控箱元器件自动夹取插装机械手及控制方法-CN201910376091.1在审
发明人：熊晓晨;姜雨;李立军 -专利权人：三峡大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本发明提供了电控箱元器件自动夹取插装机械手及控制方法，它包括对称布置的支撑侧板，所述支撑侧板的顶部固定安装有顶板，所述顶板上固定安装有平行布置的滑轨，所述滑轨上通过滑动配合安装有滑移板；位于两根滑轨之间的顶板上固定有齿条，所述顶板的底部安装有用于和齿条相配合的齿轮驱动装置，所述滑移板的顶部安装有用于夹取元器件的夹取装置。此机械手能够实现电控箱内部元器件的自动化组装，进而配合自动化流水线实现其自动拾取，在拾取之后还可以实现其自动插装，进而大大的提高了电控箱的组装效率。
元器件机械手电控箱插装支撑侧板滑移板自动夹齿条滑轨拾取齿轮驱动装置自动化流水线电控箱内部自动化组装顶部安装对称布置滑动配合夹取装置两根滑轨平行布置组装效率夹取配合

[实用新型]清理机器人-CN201822240821.9有效
发明人：董建雄;许华旸;聂文政;姜雨;王志超 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型提供一种清理机器人，包括机器人主体、行走装置、吸附装置和风镐，所述行走装置、吸附装置和风镐设置在所述机器人主体上，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走，所述风镐用于对待清洁物件进行清理作业。本实用新型利于提高清理效果。
风镐机器人主体吸附装置行走装置本实用新型清理机器人清洁物件吸附

[实用新型]爬壁机器人-CN201822243170.9有效
发明人：许华旸;聂文政;姜雨;王志超 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型提供一种爬壁机器人，包括机器人主体和行走装置，所述机器人主体包括第一主体部，所述第一主体部为多个，多个所述第一主体部沿所述机器人主体的宽度方向间隔设置，相邻两个第一主体部之间通过铰接件铰接，各所述第一主体部上均设有所述行走装置，所述行走装置上设有吸附装置，所述吸附装置用于吸附工作面，所述行走装置用于带动所述机器人主体沿所述工作面行走。本实用新型能够提高爬壁机器人使用的可靠性。
主体部机器人主体行走装置爬壁机器人吸附装置宽度方向间隔本实用新型爬壁机器铰接件铰接吸附

[实用新型]履带装置及爬壁机器人-CN201822159516.7有效
发明人：许华旸;聂文政;姜雨;王志超 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种履带装置及爬壁机器人，其中，履带装置包括：支架，包括第一连接架、第二连接架和定位系统，第一连接架与第二连接架沿支架的长度方向滑动连接，定位系统与第一连接架和第二连接架相连接，用于使第一连接架与第二连接架相对定位；从动轮，通过从动轮轴与第一连接架转动连接，从动轮轴沿支架的宽度方向设置；主动轮，通过主动轮轴与第二连接架转动连接，主动轮轴与从动轮轴平行并沿支架的长度方向间隔设置，第一连接架与第二连接架能够沿支架的长度方向相对滑动以调整从动轮轴和主动轮轴之间的距离；履带件，套设在主动轮和从动轮外侧并与主动轮和从动轮相啮合。本实用新型可提高履带装置及爬壁机器人使用的可靠性。
连接架支架从动轮轴履带装置主动轮轴从动轮主动轮爬壁机器人定位系统转动连接长度方向间隔本实用新型啮合滑动连接爬壁机器相对定位相对滑动履带件平行