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[发明专利]一种场景连续的高等级自动驾驶实车测试评价系统与方法-CN202310927762.5在审
发明人：易茂;赵小松;江萌;夏芹;李珂欣 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶测试技术领域，公开了一种场景连续的高等级自动驾驶实车测试评价系统与方法，包括用于实现测试场景的测试工况条件的结构化测试场景库模块、用于系统化构建测试场景的场景规划模块、用于采集测试车辆的车端数据的车载数据采集模块、用于采集目标物的运动学数据的目标对象数据采集模块、用于管理各项测试元素的GPS信息，并用于计算测试车辆与测试元素的相对位置关系的地图模块、用于切分测试车辆和目标物的测试数据，并构成测试用例数据的数据切片模块和用于评价测试场景的测试结果的评价模块。本发明能够为实车测试提供多样化的、真实化的测试场景，达到较高的测试效率和测评可靠度。
一种场景连续高等级自动驾驶测试评价系统方法

[发明专利]一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型-CN202111341114.9有效
发明人：熊明强;谯杰;刘铮;江萌;王芳;夏芹 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型，装载在自动驾驶车辆上，模型的工作过程包括：步骤一，判断是否驶入匝道，若是则转到步骤二；步骤二，在预设步长时间内，采集主线车道上预测范围内的车辆数据，车辆数据包括车辆间隙；步骤三，对主线车道上的车辆间隙进行筛选，得到可汇入间隙；步骤四，对各可汇入间隙分别进行轨迹规划，得到对应的行驶轨迹；步骤五，按照预设的规则，从各行驶轨迹中挑选出当前最优行驶轨迹；步骤六，按照当前最优行驶轨迹进行驾驶，并返回步骤二。本申请可以让汇入车辆高效、准确、安全的汇入主线车道。
一种联网环境自动驾驶车辆匝道轨迹规划模型

[发明专利]一种基于注意力模型的智能网联车跟驰模型-CN202211210700.4在审
发明人：熊明强;谯杰;江萌;刘铮;夏芹;张强 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及车辆跟驰技术领域，具体涉及一种基于注意力模型的智能网联车跟驰模型，数据获取模块，用于获取历史车辆跟驰数据，所述历史车辆跟驰数据包括车辆信息、车距信息；模型构建模块，用于根据获取到的历史车辆跟驰数据，利用神经网络算法，构建BP神经网络模型；还用于根据获取到的历史车辆跟驰数据，构建Gipps跟驰模型；线性组合模块，用于根据构建好的BP神经网络模型和Gipps跟驰模型，进行线性组合，生成对应的线性组合预测模型；速度预测模块，用于利用线性组合模型，根据上一时刻下的车辆跟驰数据，对跟驰车辆的当前跟驰速度进行预测。本方案能够在确保跟驰车辆安全的前提下，实现对跟驰车辆的跟驰速度的真实预测。
一种基于注意力模型智能网联车

[发明专利]一种基于车路协同的运维管理系统-CN202211037232.5在审
发明人：熊明强;谯杰;江萌;易茂;夏芹;张强;王芳 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及车联网以及辅助驾驶技术领域，具体涉及一种基于车路协同的运维管理系统，包括：项目建立模块，所述项目建立模块用于新建管理项目；模板调用模块，所述模板调用模块用于获取管理项目的基本信息，并根据管理项目的基本信息调用相应的管理模板；项目生成模块，所述项目生成模块用于获取管理项目的实际信息，并根据管理项目的实际信息与管理模板生成管理部署方案。本发明能够及时针对故障点的发生原因针对性进行维修，防止简单的故障耗费人力进行现场维修，解决了现有技术所存在的针对性差、效率低的技术问题。
一种基于协同管理系统

[发明专利]基于改进LSTM神经网络的安全性自动驾驶换道轨迹规划方法-CN202011340491.6有效
发明人：熊明强;陈涛;张强;夏芹;谯杰 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于改进LSTM神经网络的安全性自动驾驶换道轨迹规划方法，包括如下步骤：S1，计算换道轨迹曲线；S2，计算轨迹安全性约束；S3，确定满足S2所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；S4，将S3所述的最优轨迹与原始轨迹放入改进LSTM神经网络进行训练；S5，输出最终换道轨迹，从而构建了一套完整的动态车辆换道轨迹规划模型。本发明采用了考虑安全性的轨迹算法来生成安全轨迹，再用改进LSTM神经网络来对安全性轨迹与原始轨迹进行学习，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下更能贴近人类乘坐体验。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
基于改进 lstm 神经网络安全性自动驾驶轨迹规划方法

[发明专利]一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法-CN202210769453.5在审
发明人：谯杰;熊明强;李晓晖;张强;夏芹;江萌;刘铮;唐健 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及车辆协同的多传感器融合领域，具体公开了一种车路协同条件下多传感器融合感知标定方法，包括以下步骤：根据对应的道路交通安全因素，选定车路协同路口；根据该选定的车路协同路口，判断该车路协同路口的路口类型，并确定该车路协同路口对应的路口感知范围；根据路口类型，确定对应标定方式，并对该车路协同路口进行标定，获取对应的标定数据；根据获取到的标定数据，在当前时刻匹配出上一时刻标定数据，根据上一时刻标定数据利用标定算法，生成对应的当前时刻的标定结果；将对应的当前时刻的标定结果与真实结果进行比对，若两者一致，则完成本次标定，进行下一时刻的标定。本方案能够实现不同传感器检测目标的时空位置的统一，同时得到的标定结果的准确性也更高。
一种协同条件下传感器融合感知标定方法

[发明专利]一种基于深度学习目标检测的视觉多目标跟踪方法-CN202210275221.4在审
发明人：陈磊;李晓晖;夏芹;江萌;侯学渊;张炼 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开一种基于深度学习目标检测的视觉多目标跟踪方法，用于计算机视觉跟踪领域，该方法将卡尔曼滤波和深度学习相结合，首先使用一深度学习的网络模型对图像进行目标检测；然后再使用一深度学习的网络模型提取目标的深度特征图，通过比对前、后两帧深度特征图，匹配目标的历史轨迹；对于匹配失败的目标，再使用卡尔曼滤波器进行匹配，如果匹配成功，则更新目标轨迹，如果不成功，则视为新目标。本发明将卡尔曼滤波跟踪方法与深度学习相结合，快速准确的跟踪目标，解决了传统方法反应迟钝，跟踪误差大等问题，提高了复杂场景下多目标跟踪的鲁棒性和准确性。
一种基于深度学习目标检测视觉多目标跟踪方法

[发明专利]一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法-CN202010367064.0有效
发明人：赵鹏云;夏芹;吴慧敏;邓长帧;李晓晖;黎延熹;熊永伟;杜宏建;赵树廉 -专利权人：中国汽车工程研究院股份有限公司;东风商用车有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明涉及传感器数据处理技术领域，具体为一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，包括以下内容：数据获取步骤，获取雷达系统和视觉系统的数据；数据关联匹配步骤，获取两个传感系统检测到的目标物数据列表，并对两个传感系统检测到的目标物数据进行匹配关联；目标物跟踪步骤，对目标物进行匹配跟踪，更新目标物的生命周期状态；目标物数据融合步骤，对雷达系统和视觉系统的输出的目标物的数据信号进行融合。本申请的一种基于机器视觉和毫米波雷达数据融合的环境感知方法，能够融合视觉系统和雷达系统两个传感系统的优缺点来达到精确感知环境信息的目的，解决单特性传感器难以满足感知系统的精度及可靠性要求的问题。
一种基于机器视觉毫米波雷达数据融合环境感知方法

[发明专利]车载摄像头仿真系统-CN201910002991.X有效
发明人：犹佐龙;陈涛;张强;夏芹;杨勇 -专利权人：重庆西部汽车试验场管理有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载摄像头仿真系统，包括：车辆仿真系统、环境仿真系统、摄像头被测系统、参数配置系统和自动化测试系统；车辆仿真系统用于搭建车辆模型并控制其与摄像头进行数据交换；环境仿真系统用于搭建环境模型，并对其画面进行显示；摄像头被测系统对摄像头采集到的画面进行处理得到控制指令，并发送给车辆仿真系统；参数配置系统分别对车辆模型与摄像头和环境模型进行通信配置；自动化测试系统按照预设规则调用车辆仿真系统、环境仿真系统、摄像头被测系统和参数配置系统进行仿真，并根据仿真结果生成仿真报告。本发明通过模拟摄像头在真实道路中的环境，对摄像头的工作性能进行测试，提高了测试效率，降低了测试成本，缩短了测试周期。
车载摄像头仿真系统

[实用新型]一种车联网智慧杆件-CN202120753479.1有效
发明人：田鑫;夏芹;吴慧敏;李晓晖;谯杰;刘铮;杜宏建 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;东风商用车有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本实用新型属于智能交通领域，具体公开了一种车联网智慧杆件，包括内部中空的立杆，所述立杆上部设有横臂，所述横臂长度方向所在直线与所述立杆长度方向所在直线相垂直，所述横臂上滑动连接有接驳件，所述接驳件具有沿水平方向运动的自由度；所述立杆中部固设有支架；所述立杆底部固设有设备仓。本方案通过实现接驳件可在横臂的水平方向进行移动，解决现有的杆件对设备进行安装时无法满足对设备进行位置的调整和移动的，这就会造成设备采集数据的可靠性不佳。
一种联网智慧

[发明专利]一种建筑伸缩缝及其施工工艺-CN202010640227.8有效
发明人：陈文裕;胡红梅;夏芹 -专利权人：厦门吉龙居防水工程有限公司
申请日： 2020-07-06 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： E04B1/68 文献下载
摘要：本申请涉及一种建筑伸缩缝及其施工工艺，其包括若干墙板，相邻墙板之间形成伸缩缝，墙板上均开设有相通于伸缩缝的安装槽，相邻安装槽之间放置有盖板，盖板侧壁与安装槽侧壁之间固定有弹性伸缩块，相邻所述墙板上表面均开设有卡槽，卡槽内均插设有压板，压板的顶端伸出卡槽并水平延伸至盖板的上表面，压板将弹性伸缩块覆盖，压板伸入卡槽的侧壁开设有若干预留槽，预留槽内滑移连接有预留块，预留块与预留槽之间固定有若干弹性件，压板插入卡槽时，预留块被卡槽挤压至完全进入预留槽内，预留槽内侧壁开设有若干供预留块插入的定位槽，本申请具有提高伸缩缝安全性的效果。
一种建筑伸缩缝及其施工工艺

[发明专利]一种定位方法及系统-CN201811547554.8有效
发明人：李晓晖;陈涛;夏芹;江萌 -专利权人：重庆西部汽车试验场管理有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位方法及系统，方法包括：当接收天线无法获取当前时刻的卫星定位信号时，获取当前时刻的待测设备的运动状态数据和预设时刻的定位数据。预设时刻为距当前时刻最近一次，接收天线获取能够获取卫星定位信号的时刻。将运动状态数据输入至定位差值计算模型中，获得当前时刻与预设时刻的定位数据差值。根据当前时刻与预设时刻的定位数据差值和预设时刻的定位数据，获得当前时刻的定位数据。使得待测设备在卫星定位信号被遮挡的条件下，如城市建筑物、道路隧道、立交桥等遮挡卫星信号的交通环境中，仍可以获得待测设备的高精准定位。
一种定位方法系统

[发明专利]预约测试的方法及系统-CN201910115288.X有效
发明人：江萌;李晓晖;夏芹;张杰;任翔 -专利权人：重庆西部汽车试验场管理有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2019-02-14 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06Q10/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种预约测试的方法及系统，涉及汽车测试技术领域，该方法包括：预约排期步骤，通过测试排期系统，对用户的预约表单进行排期，得到用户预约表单的排期结果；资源配置步骤，根据所述用户预约表单的排期结果，利用资源预占用系统，对所述汽车自动驾驶测试中的资源进行配置，得到预约表单配置结果；预约安排步骤，通过表单提醒系统，并持续根据实际执行的情况对所述预约表单的资源配置进行调整，将所述预约表单配置结果通知给客户。该方法通过测试排期系统和资源预占用系统，解决了现有自动驾驶整车相关测试业务的预约过程中存在的预约效率低下，灵活性差的问题。
预约测试方法系统

[实用新型]混凝土试块制作装置-CN202022525205.5有效
发明人：肖倩;夏开飞;夏芹;罗阳;房琴 -专利权人：四川兴城港瑞建材有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B28B5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种混凝土试块制作装置，包括多组试块同步快速制样装置，其中多组试块快速制样装置至少包括传送带，置于传送带上方的混凝土料斗以及置于传送带输送方向的振动平台；易拆卸可调模具，其中易拆卸可调模具置于传送带上，易拆卸可调模具至少包括底板以及拆卸置于底板上的侧板和隔板，其中侧板拼接置于底板上包围形成顶侧开口的包围空间，隔板将包围空间区分为隔断区间，其具有能够快速制作混凝土试块、模具拆装方便、脱模简单的效果。
混凝土制作装置

[发明专利]一种基于改进深度学习的自动驾驶换道轨迹规划方法-CN202110349255.9在审
发明人：熊明强;陈涛;夏芹;谯杰 -专利权人：中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及车辆智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于改进深度学习的自动驾驶换道轨迹规划方法，包括：S1、构建数学模型：根据针对的问题和已有的数据训练若干个BP神经网络，将这些神经网络以替换的方式对经典的BP神经网络中的激活函数进行替换，包括前向传播过程和反向传播过程；S2、规划最优轨迹：利用多项式曲线来模拟车辆换道过程中的行驶轨迹，得到最优轨迹曲线；S3、执行避障算法：在经典Gipps模型的基础上加入车身长度进行改进，作为最优轨迹曲线的约束条件，求解得到最小安全距离和最大安全速度。本发明能够确保换道车辆能够对突发情况做出反应，保障了车辆换道过程的安全性，解决了现有技术安全性不足的技术问题。
一种基于改进深度学习自动驾驶轨迹规划方法

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