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[发明专利]一种图像定位方法和装置-CN202010798194.X有效
发明人：黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开一种图像定位方法和装置，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。该方法包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签图像数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。
一种图像定位方法装置

[发明专利]一种车辆动态模拟的方法和装置-CN202111649505.7在审
发明人：刘浏;林於菟;孙行 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆动态模拟方法和装置，用于解决现有的自动驾驶车辆模拟方法无法高效地模拟一种车辆在不同环境中的运动或动态情况的问题。包括：在当前计算周期中，车辆动态模拟系统接收实时输入的车辆控制命令和一种类型车辆的车辆状态数据；车辆动态模拟系统中包括所述类型车辆在多种驾驶环境中运行的车辆运行动态模型；根据车辆控制命令、车辆状态数据和多种车辆运行动态模型，对车辆运行的动态情况进行模拟，生成模拟车辆动态数据；车辆运行模拟系统根据输入的模拟车辆动态数据对车辆运行进行模拟，并生成相对应的模拟车辆状态数据，将生成的模拟车辆状态数据在下一个计算周期中作为更新的车辆状态数据发送给车辆动态模拟系统。
一种车辆动态模拟方法装置

[发明专利]一种车辆动态模拟的方法和装置-CN201711329345.1有效
发明人：刘浏;林於菟;孙行 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆动态模拟方法和装置，用于解决现有的自动驾驶车辆模拟方法无法高效地模拟一种车辆在不同环境中的运动或动态情况的问题。包括：在当前计算周期中，车辆动态模拟系统接收实时输入的车辆控制命令和一种类型车辆的车辆状态数据；车辆动态模拟系统中包括所述类型车辆在多种驾驶环境中运行的车辆运行动态模型；根据车辆控制命令、车辆状态数据和多种车辆运行动态模型，对车辆运行的动态情况进行模拟，生成模拟车辆动态数据；车辆运行模拟系统根据输入的模拟车辆动态数据对车辆运行进行模拟，并生成相对应的模拟车辆状态数据，将生成的模拟车辆状态数据在下一个计算周期中作为更新的车辆状态数据发送给车辆动态模拟系统。
一种车辆动态模拟方法装置

[发明专利]一种虚拟环境中多物体的模拟系统、方法和装置-CN201810201651.5有效
发明人：孙行;林於菟;赵宇飞;刘浏 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟环境中多物体的模拟系统、方法和装置，用以解决现有技术中无法实现对虚拟环境中的多物体进行耗时短、保真度高的模拟的问题。系统包括：一个控制端和多个计算端；其中，各计算端中预存有对动态物体进行行为模拟的至少一种模型；控制端，用于根据感测设备当前获取的感测数据，确定在虚拟环境中待模拟的至少一个动态物体，确定各动态物体的行为模拟任务；将各动态物体的行为模拟任务分配给与各动态物体对应的计算端；接收计算端反馈的模拟结果，模拟结果中包括所模拟的动态物体的行为和/或状态；根据接收到的模拟结果，更新虚拟环境中对应的动态物体的行为和/或状态。
一种虚拟环境物体模拟系统方法装置

[发明专利]一种感知模拟方法和装置-CN201810201934.X有效
发明人：孙行;林於菟;赵宇飞;刘浏 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种感知模拟方法和装置，用以解决现有技术中无法基于虚拟感知数据进行有效的、高仿真的控制模拟的问题。该方法包括：获取一个虚拟环境中的虚拟感知数据；虚拟感知数据至少包括虚拟传感器数据和虚拟图像数据；根据虚拟感知数据和预先建立的模拟感知模型，得到具有感知噪声的模拟感知数据；将模拟感知数据提供给车辆运动规划系统。
一种感知模拟方法装置

[发明专利]一种图像稀疏光流的提取方法和装置-CN201810163183.7有效
发明人：王一;张博纶;罗毅;许可;马智杯;朱文涛;王泮渠 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G06T7/269 文献下载
摘要：本发明公开一种图像稀疏光流的提取方法，用以解决现有的图像稀疏光流提取处理存在的处理任务繁重、处理效率低的问题。该方法包括；接收关于一个环境的多个点云数据、多帧图像数据和多个车辆位姿数据；根据多个点云数据和多个车辆位姿数据，分别确定各点云数据中包括的静态点；并分别提取各点云数据中的静态点，得到多个静态点云数据，一个静态点云数据与一个点云数据相对应；从多帧图像数据中依次选取一个图像数据对，确定该选取的图像数据对所对应的一个静态点云数据；依次将相对应的静态点云数据中的点投影到图像数据对的每帧图像数据上，得到对应的图像点对；分别提取各个图像数据对中的多个图像点对，得到图像稀疏光流。
一种图像稀疏提取方法装置

[发明专利]一种驾驶行为模型的建立方法、装置和系统-CN201710840709.6有效
发明人：赵宇飞;侯晓迪 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种驾驶行为模型的建立方法、装置和系统，以解决现有技术驾驶行为模型的模拟效果差、对驾驶行为难以描述的问题。该方法包括：处理器接收来自搭载在无人机上的摄像头获取的视频图像数据，其中视频图像数据包括多帧图像数据；从多帧图像数据中识别出至少一个车辆；在多帧图像数据中以像素为单位确定每个车辆在每帧图像中的位置，根据每个车辆在每帧图像中的位置确定每个车辆在多帧图像中的轨迹；根据每个车辆的轨迹从多帧图像数据中提取每个车辆的车辆行为以及与车辆行为对应的驾驶环境参数；根据提取到的每个车辆的车辆行为以及与车辆行为对应的驾驶环境参数，建立驾驶行为模型。
一种驾驶行为模型建立方法装置系统

[发明专利]一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置-CN201710953562.1有效
发明人：黄泽铧;王泮渠;陈鹏飞 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶车辆的驾驶模式切换方法和装置，以解决现有技术自动驾驶车辆将自动驾驶模式切换为手动驾驶模式后，驾驶员无法有效地控制车辆的问题。该方法包括：自动驾驶车辆的驾驶模式切换装置获取来自自动驾驶车辆的信息采集装置和/或摄像头的检测数据；根据所述检测数据，确定驾驶员驾驶所述自动驾驶车辆的手动驾驶能力；根据所述驾驶员的手动驾驶能力，在所述自动驾驶车辆中的自动驾驶模式和手动驾驶模式之间进行切换。
一种自动驾驶车辆模式切换方法装置

[发明专利]一种图像标定模型的训练方法和装置-CN201711265897.0有效
发明人：阎志鹏;黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开一种图像标定模型的训练方法和装置，以解决现有图像分类标定技术中存在的人工标定分类的开销大、自动标定分类的准确率低的问题。该方法包括：在当前的迭代处理中，图像标定模型对接收到的图像数据进行自动图像标定处理；评估模块对自动标定图像数据中多个区域的图像数据进行评估，确定各区域的输出评估值；在判断一个区域的输出评估值小于预定评估阈值的情况下，确定该区域为低确定性区域；从自动标定图像数据中抽取出低确定性区域的数据，并将抽取出来的区域的数据发送给一个人工标定处理，将人工标定图像数据作为训练数据发送给图像标定模型；图像标定模型根据训练数据进行再次训练得到更新的图像标定模型，用于下一次迭代处理。
一种图像标定模型训练方法装置

[发明专利]一种图像定位方法、系统和装置-CN201710953717.1有效
发明人：黄泽铧;陈鹏飞;王泮渠;许可 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开一种图像定位方法、装置和系统，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。该方法包括：车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，得到至少一帧语义标签图像数据；查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签数据进行对比；根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。
一种图像定位方法系统装置

[发明专利]一种接近物体的位置确定方法和装置-CN201711020454.5有效
发明人：李晨旸;侯晓迪;刘思远 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明公开一种接近物体的位置确定方法和装置，以解决现有技术中无法准确的确定得到自动驾驶车辆的接近物体以及接近物体的位置的问题。包括：自动驾驶车辆的控制装置在当前处理周期中接收来自摄像头的图像数据和来自距离测量装置的点云数据，其中摄像头和距离测量装置搭载在自动驾驶车辆上；确定图像数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体的二维位置；确定点云数据中接近自动驾驶车辆的物体以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离；根据从图像数据中接近的物体以及接近的物体的二维位置、和点云数据中接近的物体以及接近的物体与自动驾驶车辆之间的距离，确定实际接近物体；根据点云数据确定当前处理周期中实际接近物体的三维位置。
一种接近物体位置确定方法装置

[发明专利]一种路径规划方法和装置-CN201810157756.5在审
发明人：林於菟;侯晓迪 -专利权人：北京图森未来科技有限公司;图森公司
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶车辆的路径规划方法和装置，用以解决现有技术中自动驾驶车辆无法实时有效的避开动态障碍物、实现安全驾驶的问题。该方法包括：根据预先建立的路径规划模型和物体数据，生成第一路径；根据预定的打分模型和物体数据对第一路径进行打分，确定得到第一路径分数；确定第一路径的梯度；根据第一路径的梯度、路径规划模型和物体数据，生成第二路径；根据打分模型对第二路径进行打分，得到第二路径分数；判断第一路径分数和第二路径分数之间的差值是否小于预定的差值阈值，在判断小于的情况下，确定第二路径为规划路径；输出规划路径包括的多个路径点。
路径分数路径规划物体数据方法和装置规划路径自动驾驶动态障碍物安全驾驶预先建立路径点避开输出

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