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[发明专利]路径规划方法、装置及电子设备-CN202210365706.2在审
发明人：罗尤春;王进;唐灵茂 -专利权人：广东皓行科技有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种路径规划方法、装置及电子设备。其中，该方法包括：在目标设备移动的过程中，确定目标设备上的惯性传感器的中心点在世界坐标系中的多个参考坐标值；在确定每个参考坐标值后，依据参考坐标值确定目标路径点在世界坐标系中的路径坐标值，其中，目标路径点为目标规划路径上的点；依据路径坐标值，确定目标设备沿目标规划路径移动时的移动轨迹，其中，目标路径由多个目标路径点组成。本发明解决了由于现有技术只能在平地进行路径规划造成的农业设备无法在坡地中进行高精度作业的技术问题。
路径规划方法装置电子设备

[发明专利]一种悬挂式旱地激光平地机及平地方法-CN201810934550.9有效
发明人：胡炼;杜攀;罗锡文;周浩;唐灵茂;贺静 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。还涉及一种悬挂式旱地激光平地方法。本发明采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
一种悬挂旱地激光平地机平地方法

[发明专利]一种农田三维地形实时测量装置和方法-CN201910451342.8有效
发明人：胡炼;唐灵茂;罗锡文;杜攀;毛婷;贺静;蒙世博;苏洪毅 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01S19/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种农田三维地形实时测量装置，包括GNSS定位系统、伸缩量传感器、数据采集模块、平地铲；平地铲包括平地铲刀、伸缩机构、支撑轮，平地铲刀与支撑轮通过伸缩机构连接，伸缩机构包括油缸，通过油缸的伸长将平地铲刀抬升至高于支撑轮，通过油缸的收缩将平地铲刀下降至低于支撑轮；GNSS定位系统的定位天线固定在平地铲刀上方，伸缩量传感器安装在油缸上检测油缸的伸长量，数据采集模块与GNSS定位系统、伸缩量传感器均相接。还涉及一种农田三维地形实时测量方法。本发明适用于现代农业机械，结构简单，操作方便，保证田间的采集精度能够达到精准平地要求。
一种农田三维地形实时测量装置方法

[发明专利]一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法-CN201810274971.3有效
发明人：胡炼;罗锡文;臧英;赵润茂;周浩;贺静;唐灵茂;杜攀;杨伟伟 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。
一种农业机械直线作业向心加速度估算倾角融合方法

[实用新型]一种耕作参数测量装置-CN201821656874.2有效
发明人：胡炼;陈博仪;臧英;蒙世博;周浩;唐灵茂;杜攀 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。本实用新型同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
轴销传感器作业机具二维参数测量装置本实用新型作业农机具耕作阻力倾角参数三点悬挂耕深耕作测量测量和计算数据采集器测量作业存储数据工作参数机构连接精细农业数据信息存贮器连接点轴销装卸采集

[实用新型]一种悬挂式旱地激光平地机-CN201821322805.8有效
发明人：胡炼;杜攀;罗锡文;周浩;唐灵茂;贺静 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。本实用新型采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
浮动单元平地螺旋支撑调节装置三点悬挂高程本实用新型激光平地机平地铲悬挂式旱地平整机具技术领域激光平地空心螺旋受力均匀提升装置小区域支撑面边角铰接田块升降农田支撑

[实用新型]一种仿形支撑滚的水田激光平地机-CN201820923245.5有效
发明人：胡炼;杜攀;罗锡文;周浩;杨文武;唐灵茂;贺静;蒙世博 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A01B35/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿形支撑滚的水田激光平地机，包括机架、高程调节装置、高程装置、平地装置、左右调平装置，机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接，高程装置通过高程调节装置与机架相接从而调节高程装置的高低，平地装置与高程装置相接且通过左右调平装置左右调平；还包括安装在机架下方的仿形支撑滚；仿形支撑滚通过机架和三点悬挂装置与拖拉机浮动连接，作业时，仿形支撑滚由水田泥面支撑仿形而与拖拉机运动姿态变化无关，仿形支撑滚的姿态变化引起平地装置的姿态变化。本实用新型使平地铲升降控制更稳定，以提高平地质量和效率，提高作业精度，属于农田平整机具技术领域。
仿形支撑高程平地装置姿态变化水田本实用新型激光平地机调节装置调平装置三点悬挂机具技术领域拖拉机运动浮动连接升降控制平地铲调平仿形泥面平地平整农田支撑

[发明专利]一种耕作参数测量装置和方法、农机具作业耕深测量方法-CN201811189360.5在审
发明人：胡炼;陈博仪;臧英;蒙世博;周浩;唐灵茂;杜攀 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。还涉及农机具作业耕深测量方法、一种耕作参数测量方法。本发明同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
耕深轴销传感器作业机具测量二维参数测量装置耕作农机具作业作业农机具耕作阻力倾角参数三点悬挂测量和计算数据采集器参数测量测量作业存储数据工作参数机构连接精细农业数据信息存贮器连接点轴销装卸采集

[发明专利]一种仿形支撑滚的水田激光平地机-CN201810615142.7在审
发明人：胡炼;杜攀;罗锡文;周浩;杨文武;唐灵茂;贺静;蒙世博 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A01B35/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿形支撑滚的水田激光平地机，包括机架、高程调节装置、高程装置、平地装置、左右调平装置，机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接，高程装置通过高程调节装置与机架相接从而调节高程装置的高低，平地装置与高程装置相接且通过左右调平装置左右调平；还包括安装在机架下方的仿形支撑滚；仿形支撑滚通过机架和三点悬挂装置与拖拉机浮动连接，作业时，仿形支撑滚由水田泥面支撑仿形而与拖拉机运动姿态变化无关，仿形支撑滚的姿态变化引起平地装置的姿态变化。本发明使平地铲升降控制更稳定，以提高平地质量和效率，提高作业精度，属于农田平整机具技术领域。
仿形支撑高程平地装置姿态变化水田激光平地机调节装置调平装置三点悬挂机具技术领域拖拉机运动浮动连接升降控制平地铲调平仿形泥面平地平整农田支撑

[发明专利]基于单轴MEMS惯性传感器的车身倾角测量方法-CN201610846964.7有效
发明人：胡炼;罗锡文;杨伟伟;张智刚;周浩;赵润茂;唐灵茂;张盟 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单轴MEMS惯性传感器的车身倾角测量方法，首先根据上一时刻卡尔曼滤波器输出的最优车身倾角以及上一时刻单轴加速度计的加速度输出值计算上一时刻外部加速度估计值；然后根据上一时刻外部加速度估计值，通过一阶低通滤波器计算出当前时刻的外部加速度估计值；然后将当前时刻的外部加速度估计值作为外部加速度值，在前时刻单轴加速度计的加速度输出值中去除该外部加速度值得到单轴加速度计重力所产生的重力加速度。最后将上述重力加速度代入卡尔曼滤波器的测量方程中，根据测量方程计算出当前时刻的最优车身倾角。本发明方法消除外部加速度影响，具有车身倾角测量精度高及适用于低成本现代农业装备车身倾角测量的优点。
基于 mems 惯性传感器车身倾角测量方法

[外观设计]平地机控制器-CN201730475047.8有效
发明人：胡炼;罗锡文;臧英;周浩;赵润茂;唐灵茂;杜攀;贺静 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：平地机控制器。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于控制平地机。3．本外观设计产品的设计要点：本产品的形状、图案及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计平地机控制器图案图片

[外观设计]激光接收器-CN201730472024.1有效
发明人：胡炼;罗锡文;臧英;可欣荣;周浩;赵润茂;唐灵茂;贺静;杜攀 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称激光接收器。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于感知旋转激光。3．本外观设计产品的设计要点本产品的形状、图案及其结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
激光接收器

[实用新型]一种基于双天线GNSS的平地机控制系统-CN201621252817.9有效
发明人：胡炼;罗锡文;张智刚;周浩;赵润茂;唐灵茂;张盟;王辉 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： A01B35/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能农业机械领域，更具体地涉及一种基于双天线GNSS的平地机控制系统，所述安装于平地铲的平地机控制系统包括双天线GNSS系统、用于检测平地铲辅助横向倾斜角度的加速度传感器、平地控制器、平地铲液压阀组以及用于保持相关高度以及倾角的调节油缸，所述双天线GNSS系统包括主天线、从天线、发送实时差分信息的GNSS RTK基准系统以及用于接收信息的GNSS接收模块，主天线、从天线与GNSS接收模块电连接；主天线、从天线以及加速度传感器将相关信息发送至GNSS接收模块，GNSS接收模块传输至平地控制器，平地控制器接收到相关信息并发送命令至平地铲液压阀组，平地铲液压阀组对平地铲进行调节高度以及倾角，调节油缸对平地铲进行调节高度以及倾角进行保持。
一种基于天线 gnss 平地机控制系统

[实用新型]螺旋蜂孔板式在线混药器和在线实时混药喷雾系统-CN201720475030.7有效
发明人：胡炼;张盟;罗锡文;袁琦堡;唐灵茂;赵润茂;周浩;伍同 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： B01F5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及螺旋蜂孔板式在线混药器，包括依次设置的进药管、混药管、出药管，还包括设置在混药管内的供液体先后通过的蜂孔板，蜂孔板上设有多个倾斜的通流孔；蜂孔板分为形成正向螺旋液流的左旋螺旋蜂孔板和形成反向螺旋液流的右旋螺旋蜂孔板，左旋螺旋蜂孔板和右旋螺旋蜂孔板的数量均为至少一块。在线实时混药喷雾系统，包括喷雾机和螺旋蜂孔板式在线混药器，螺旋蜂孔板式在线混药器接入喷雾机。本实用新型具有混药均匀，能够满足水和药在线均匀混合的喷施要求，而且能适应较大范围混药比、减少混药次数、提高喷施效率的优点，属于在线混药器技术领域。
螺旋板式在线混药器实时喷雾系统

[实用新型]一种带数字滤波的农田平地机用激光接收器-CN201621222540.5有效
发明人：胡炼;罗锡文;可欣荣;周浩;张盟;赵润茂;唐灵茂;伍同 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： A01B35/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光接收器，尤其是一种带数字滤波的农田平地机用激光接收器，所述激光接收器包括主电路板、用于状态显示的状态显示电路板以及用于放置主电路板和状态显示电路板的封闭的腔体装置，所述主电路板与状态显示电路板电连接；所述激光接收器还包括用于固定主电路板和状态显示电路板的固定装置，所述激光接收器还包括用于将激光接收器安装至农田平地机接收器安装圆杆上的若干半圆形安装勾，所述安装勾通过连接装置与腔体装置连接。通过封闭的腔体装置的设置，使得主电路板和状态显示电路板能够在密闭的环境下进行工作，具有很强的防水性，可以很好地适应农业生产复杂环境，尤其是南方潮湿多雨地区。
一种数字滤波农田平地机激光接收器

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