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[实用新型]水下机器人用光纤浮包装置-CN201922035003.X有效
发明人：闫兴亚;唐元贵;孔德慧;陆洋;王健;李吉旭;陈聪 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用光纤浮包装置。包括光纤微缆、浮球、金属软管、保护套连接件、保护套及刚性导管，其中保护套通过保护套连接件设置于浮球的下端，刚性导管穿过稳定翼与水下机器人的框架连接，金属软管的两端分别与刚性导管和保护套连接，光纤微缆依次穿过刚性导管、金属软管及浮球至水面端。本实用新型的整个光纤通道内部光滑，阻力小，装置在水中状态稳定可控，避免了载体端直接伸出的光纤与机器人缠绕情况，对载体端光纤起引导作用，提升了载体端光纤的安全性，装置随水下机器人布放回收，不依赖外部设备。
水下机器人用光纤浮包装置

[发明专利]一种大深度水下机器人浮力匹配计算方法-CN202010215917.9在审
发明人：陆洋;唐元贵;陈聪;闫兴亚;李硕 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种大深度水下机器人浮力匹配计算方法,由于全海深ARV下潜至马里亚纳海沟后，工作环境海水压力增大、温度降低对载体结构和补充电器绝缘油体积变化产生影响。海水密度增大以及重量加速度变化，会改变机器人浮力状态。通过公式推导并结合“海斗号”深潜数据和补偿油实验室数据，获得全海深ARV浮力配平计算方法。其主要包括海水密度测算、马里亚纳海沟重力加速度测算、机器人结构和补偿油排水体积变化测算。以此为浮力配平依据，“海斗号”完成多次马里亚纳海沟深潜，保障机器人工作环境中浮力与重力的匹配。此配平方法为全海深大深度水下机器人浮力配平提供了理论计算依据。
一种深度水下机器人浮力匹配计算方法

[发明专利]一种ARV光纤补偿器收放装置-CN201811547661.0在审
发明人：孙海舰;何震;唐元贵;何立岩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B63B27/08 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种ARV光纤补偿器收放装置，包括安装架、摆臂液压缸、摆动臂、伸缩臂油缸、伸缩臂及滑轮装置，安装架固定在船甲板上，摆臂液压缸及摆动臂的一端分别铰接于安装架上，摆臂液压缸的另一端与摆动臂铰接，伸缩臂可相对滑动地与摆动臂的另一端插接，伸缩臂油缸的一端铰接于摆动臂上，另一端与伸缩臂铰接；伸缩臂上转动连接有滑轮装置，光纤补偿器绞车固定在安装架上，光电复合缆的一端缠绕在光纤补偿器绞车上，另一端由滑轮装置绕过后与待收放的光纤补偿器相连。本发明拥有回收及布放两种形态，满足把光纤补偿器布放到船舷外及回收到船舷内，通过光纤补偿器绞车与摆动臂配合完成精准的作业。
一种 arv 光纤补偿器收放装置

[发明专利]一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统和方法-CN201811412871.9在审
发明人：李吉旭;阎述学;刘铁军;唐元贵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-23 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于全海深自主遥控潜水器的推进控制系统，包括：单片机最小系统电路、CAN收发电路、串口收发电路、继电器控制电路。本发明所述的推进控制电路板浸泡在油中，能够承受120Mpa压力，其上所使用的电子元器件都经过压力测试筛选；本发明所使用的单片机采用基于Cortex‑M4内核的控制芯片，具有功能强大、低功耗、资源丰富可扩展能力强等优点，因此可以既使用一路CAN网络控制电机，又通过另一路CAN网络与航行控制计算机通信；本发明使用单片机的EEPROM实现在推进系统断电前完成对目前舵机角度的记录，再次上电后读取记录，具有电路简单、精度高的优点。
一种用于全海深自主遥控潜水推进控制系统方法

[实用新型]一种万米自主遥控水下机器人的控制计算机系统-CN201922075144.4有效
发明人：李吉旭;阎述学;刘铁军;唐元贵;于得勇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种万米自主遥控水下机器人的控制计算机系统。本实用新型包括：电源转换及IO驱动电路板通过开关输出反馈排针与反馈扩展电路板相连，电源转换及IO驱动电路板通过开关控制信号排针与核心计算机及通信扩展电路板相连，反馈扩展电路板分别通过AD、DA信号排针以及串口通信排针与核心计算机及通信扩展电路板相连，核心计算机及通信扩展电路板、千兆网交换机与漏水检测电路板之间分别通过螺柱相连。本实用新型能够满足控制系统万米耐压要求，保证控制系统各设备的安全，既有效地减小了系统体积，又实现了模块化设计，方便后期维护及调试。
一种万米自主遥控水下机器人控制计算机系统

[发明专利]一种测量吸波材料反射率的方法-CN201911310125.3在审
发明人：康宁;王淞宇;穆晨晨;袁岩兴;刘阳;杨金涛;张磊;唐元贵 -专利权人：北京无线电计量测试研究所
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G01N23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量吸波材料反射率的方法，该方法包括在不同反射测试条件下，分别对待测吸波材料和参照材料进行反射测试，获得第一信号总量的差值和第二信号总量的差值；基于第一信号总量的差值和第二信号总量的差值，计算得到所述待测材料的反射率。本发明中采用的测量方法可有效地解决以上不足，该方法在不需要分离吸波材料或参考金属板反射信号的同时，通过改变测量距离，选择合理的测量方法，来计算获得平板吸波材料反射率。通过使用该方法，不仅可以减小信号时频域转换过程中的截断误差，还可以有效降低收发天线直接耦合信号与空间杂散信号对反射信号的影响，进而提高反射率测量准确度，减小测量误差。
一种测量材料反射率方法

[发明专利]一种适用于全海深环境的HDSDI高清视频传输密封缆-CN201810851949.0在审
发明人：王健;唐元贵;李一平;李吉旭;陈聪;阎述学;陆洋 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-07-30 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： H04N5/765 文献下载
摘要：本发明涉及全海深水下摄像技术领域，特别涉及一种适用于全海深环境的HDSDI高清视频传输密封缆。包括水密连接头、密封管及同轴线，其中密封管的两端分别连接一水密连接头，同轴线容置于密封管中、且两端分别与水密连接头连接，密封管内充填有压力补偿油。本发明可在全海深环境下使用的充油水密缆，可实现高清图像无延迟实时传输，高清图像无损失不失真。
密封管连接头全海水密高清图像同轴线高清视频传输摄像技术实时传输有压力充填油水密封失真延迟

[发明专利]一种全海深光纤接插件-CN201911010044.1在审
发明人：陆洋;唐元贵;闫兴亚;陈聪;王福利;孙明祺 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G02B6/38 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人深海通信技术领域，特别涉及一种全海深光纤接插件。包括光纤接插件基体、光纤快速插拔装置及密封组件，其中光纤接插件基体的一端与密封舱基体连接，且通过密封台面与密封舱基体密封连接，光纤接插件基体的两端沿轴向分别设有环氧树脂灌胶腔，两个腔之间设有光纤穿过孔，舱内光纤穿过光纤穿过孔、且通过密封组件密封，光纤快速插拔装置的一端置于舱外环氧树脂灌胶腔内、且与舱内光纤连接，另一端置于舱外环氧树脂灌胶腔的外侧、且与舱外光纤连接，舱外、舱内环氧树脂灌胶腔内浇注环氧树脂。本发明用于全海深工况，具备可双向耐压、无渗漏、可快速插拔的功能及在长时间大压力工作过程中不会发生微渗水现象。
环氧树脂光纤接插件灌胶腔光纤快速插拔装置光纤连接密封组件密封舱穿过全海水下机器人基体连接快速插拔密封连接密封台面深海通信渗水现象大压力无渗漏浇注耐压轴向密封

[发明专利]一种水下机器人用多功能调试运输平台-CN201810365831.7在审
发明人：闫兴亚;陆洋;唐元贵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用多功能调试运输平台。包括底座、弹簧减震装置、支撑架、楔形减震块及脚轮，其中底座的上方设有多个弹簧减震装置，底座的两侧设有多个支撑架，每个支撑架上均设有楔形减震块，底座的底部可拆卸地设有多个脚轮。本发明具有陆上调试、转运和长途运输的能力，节省了人力，提高了现场工作效率，可减缓路面颠簸对水下机器人的冲击。
水下机器人底座支撑架弹簧减震装置调试运输平台减震块脚轮楔形长途运输工作效率可拆卸转运颠簸

[发明专利]一种全海深ARV水下机器人结构-CN201810353424.4在审
发明人：陆洋;唐元贵;闫兴亚;陈聪;李硕 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及全海深水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深ARV水下机器人结构。包括舱体、右舷垂直推进器、左舷垂直推进器、旋转舵板组件、主推电机、水中及水面通讯定位系统、光学和声学探测系统及作业装置，其中舱体的艏部两侧分别设有右舷垂直推进器和左舷垂直推进器，舱体的艉部两侧均设有为载体提供水平航行动力的旋转舵板组件和主推电机，舱体的顶部设有水中及水面通讯定位系统，底部设有光学探测系统和声学探测系统，舱体的内部设有作业装置。本发明实现水下机器人最大作业深度到达11000米，并且实现万米海底航行与采样作业任务。
舱体垂直推进器水下机器人全海通讯定位系统探测系统作业装置板组件和声学旋转舵水中右舷左舷电机光学探测系统水面航行动力载体提供采样艉部

[发明专利]一种水下机器人的舵板系统-CN201810353423.X在审
发明人：陆洋;唐元贵;陈聪;李硕 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-04-19 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B63G8/18 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舵板系统。包括对称设置于水下机器人两侧的左舵板机构和右舵板机构，左舵板机构包括左舷舵板、左舷推进器及左侧舵机组件，右舵板机构包括右舷舵板、右舷推进器及右侧舵机组件，其中左侧舵机组件和右侧舵机组件设置于舵机基座内、且分别与左舷舵板和右舷舵板连接，左舷推进器和右舷推进器分别设置于左舷舵板和右舷舵板上。本发明结构紧凑，具有轻质舵板，舵板转动更快速，从而使得水下机器人水下运动更加灵活。
舵板水下机器人右舷左舷推进器舵机对称设置舵机基座水下运动组件设置轻质转动灵活

[实用新型]水下机器人用压载安装装置-CN201920232817.X有效
发明人：闫兴亚;唐元贵;陆洋;于得勇;陈聪 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承载车连接，传送装置用于驱动压载承载车沿靠近或远离举升装置的方向运动，举升装置用于驱动压载承载车升降，导向限位装置用于对压载承载车的升降进行导向。本实用新型可应用于水下机器人重型压载的装卸场合，节省了人力，提高了现场工作效率，保障人员安全。
压载举升装置承载车导向限位装置水下机器人底板传送装置本实用新型安装装置升降驱动工作效率人员安全装卸应用

[实用新型]ARV光纤补偿器收放装置-CN201822124302.6有效
发明人：孙海舰;何震;唐元贵;何立岩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B63B27/08 文献下载
摘要：本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种ARV光纤补偿器收放装置，包括安装架、摆臂液压缸、摆动臂、伸缩臂油缸、伸缩臂及滑轮装置，安装架固定在船甲板上，摆臂液压缸及摆动臂的一端分别铰接于安装架上，摆臂液压缸的另一端与摆动臂铰接，伸缩臂可相对滑动地与摆动臂的另一端插接，伸缩臂油缸的一端铰接于摆动臂上，另一端与伸缩臂铰接；伸缩臂上转动连接有滑轮装置，光纤补偿器绞车固定在安装架上，光电复合缆的一端缠绕在光纤补偿器绞车上，另一端由滑轮装置绕过后与待收放的光纤补偿器相连。本实用新型拥有回收及布放两种形态，满足把光纤补偿器布放到船舷外及回收到船舷内，通过光纤补偿器绞车与摆动臂配合完成精准的作业。
补偿器摆动臂光纤安装架伸缩臂铰接摆臂液压缸滑轮装置绞车本实用新型伸缩臂油缸船舷收放装置光电复合缆水下机器人相对滑动转动连接回收船甲板布放插接绕过收放缠绕配合

[实用新型]探测型全海深自主遥控水下机器人形体结构-CN201821853319.9有效
发明人： 唐元贵;陆洋;王健;张艾群;李硕;陈聪;李吉旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种探测型全海深自主遥控水下机器人形体结构。包括机器人主体及设置于机器人主体后侧的尾翼，机器人主体为竖式扁体流线型、且两侧设有主推进器，尾翼沿垂直方向布设。机器人主体包括框架龙骨及包络于框架龙骨外围的浮力材料外壳。本实用新型实现了机器人在大深度剖面潜浮运动的快速性，提高了全海深垂直面运动效率，有利于提高水下机器人运动的稳定性；从仿生学的角度，实现了水下机器人功能和外观的总体协调，保障机器人在水下具备良好的操纵性能，同时保障了水下机器人的结构紧凑化、重量轻质化和体积小型化。
机器人主体水下机器人全海遥控水下机器人本实用新型框架龙骨形体结构尾翼机器人探测体积小型化操纵性能浮力材料深垂直面深度剖面运动效率主推进器快速性重量轻布设包络扁体竖式外围协调

[发明专利]一种短型水下电动直线缸机构-CN201711331095.5在审
发明人：范云龙;张奇峰;张竺英;王海龙;白云飞;唐元贵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人工程，具体地说是一种短型水下电动直线缸机构，电机位于A舱内，梯形丝杠螺杆、梯形丝杠螺母和推杆位于B舱内，并与电机并排设置，电机驱动器位于C舱内、驱动电机工作；梯形丝杠螺杆转动安装在缸体内，一端由B舱穿出、通过齿轮副与电机的输出端相连，另一端插入推杆内、并与梯形丝杠螺母螺纹连接，推杆的一端与梯形丝杠螺母相连，另一端由缸体穿出；电机通过齿轮副带动梯形丝杠螺杆旋转，梯形丝杠螺杆与梯形丝杠螺母形成梯形丝杠副、将梯形丝杠螺杆的旋转运动转化为梯形丝杠螺母的直线运动，进而带动推杆输出直线运动。本发明具有结构紧凑、功能齐全、故障率低、充油进行压力补偿可全海深工作等优点。
梯形丝杠梯形丝杠螺母推杆电机螺杆直线缸齿轮穿出旋转运动转化电机驱动器输出端相连水下机器人并排设置螺杆旋转螺杆转动螺纹连接驱动电机压力补偿故障率充油缸体全海体内输出