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[发明专利]一种列车车厢360巡检系统-CN202310752487.8有效
发明人： 周思杭;林贤煊;吴华;杜强;王智丰;谢许顶 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供一种列车车厢360巡检系统，包括龙门架，龙门架搭设在巡检轨道上，龙门架上设有用于拍摄车厢顶部的第一视觉相机，巡检轨道上设有用于拍摄车厢底部的第二视觉相机，龙门架上还是设有弧形导轨组和动力组，弧形导轨组位于龙门架的侧架上，且弧形导轨组朝向列车一侧弯曲，弧形导轨组上滑动设有第三视觉相机，当弧形导轨组处于第一状态下，弧形导轨组靠近巡检轨道的一端静止朝向空档，当弧形导轨处于第二状态下，动力组驱动弧形导轨组以使弧形导轨组靠近巡检轨道的一端延伸至空档内；本发明优点是能够高效自动的获取车厢连接处之间隔离罩和牵引件的全方位图像，完成高要求的巡检目的。
一种列车车厢 360 巡检系统

[发明专利]一种轮对表面激光除漆装置-CN202310752486.3有效
发明人：杜强;段佳伟;刘志远;周思杭;张伟丰;谢许顶;李欣蒙 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23K26/36 文献下载
摘要：本发明创新提供了一种轮对表面激光除漆装置，包括机架以及两组平行设置于机架底部的作业轨道，其特征在于，所述作业轨道包括进料轨道以及出料轨道，清洁工位设置于所述进料导轨与出料导轨之间，所述进料轨道安装高度高于出料轨道以及清洁工位，所述进料导轨上设置有用于将轮对推出清洁工位的推动机构，所述清洁工位上设置有限位机构，所述限位机构包括限位板、驱动组件以及复位件，所述限位板铰接于清洁机构靠近进料轨道一侧的底部，所述限位板包括进料位置状态以及出料位置状态，所述驱动组件驱动所述限位板由进料位置状态过渡到出料位置状态，所述复位件用于提供在自然状态下使限位板保持进料位置状态的复位力。
一种轮对表面激光装置

[发明专利]一种激光除漆设备控制系统-CN202310737319.1有效
发明人：张伟丰;谢许顶;段佳伟;周思杭;杜强;林贤煊 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光除漆设备控制系统，AGV小车和机械臂，AGV小车可拆卸地连接吹风套桶，吹风套桶内侧壁上设有若干出风口，吹风套桶内部设有若干出风结构；机械臂前端设有激光头及吸尘头，速度检测模块实时采集激光头的运动速度和运动加速度，角度检测模块实时检测相对角度，距离检测模块实时相对间距；预测单元将运动速度、运动加速度、相对角度和相对间距输入预测模型得到相对预测角度和相对预测间距；生成单元根据相对预测角度和相对预测间距生成出风指令和停风指令；处于干涉区域内的出风结构控制出风口根据停风指令停止吹风，其余出风结构根据出风指令控制出风口朝向零部件吹风。本发明提升油漆碎屑处理效果。
一种激光设备控制系统

[发明专利]一种机械臂末端位姿自动回正的视觉伺服方法-CN202211170736.4在审
发明人： 周思杭;林贤煊;杜强;李玮;王智丰;李欣蒙 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明一种机械臂末端位姿自动回正的视觉伺服方法，利用深度相机采集目标位置3D点云数据与2D彩色图像，将当前位置2D彩色图像与目标2D彩色图像进行SIFT匹配，得到n个匹配点的像素信息；根据匹配点的像素坐标，找到对应的3D点云坐标做ICP，得到点云转换矩阵；通过计算，转换到机械臂末端变换矩阵。本发明先平面后立体的方式，结合SIFT与ICP算法，用SIFT提取平面图像特征点。利用提取的像素特征所对应的点云坐标做ICP匹配，计算目标点云与当前点云的位姿变换矩阵，结合优化SIFT算法，在原有的匹配点上，找出对应特征点欧氏距离之差的均值与标准差，缩小匹配点欧氏距离之差的提取区间，进行二次筛选。
一种机械末端自动视觉伺服方法

[发明专利]零部件清洗用智能激光除漆设备-CN202211200901.6在审
发明人：谢许顶;李欣蒙;郭振海;周思杭;王智丰;刘志远;杜强;林贤煊;段佳伟 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B23K26/36 文献下载
摘要：本发明公开了零部件清洗用智能激光除漆设备，包括防护间及AGV小车，防护间用于密闭加工防止激光及有害气体扩散，AGV小车用于零部件的转运，作业平台包括定位台及与定位台并排设置的机械臂，机械臂上通过连接板安装有激光清洗机构。本发明通过AGV将零部件送至作业平台上后，激光清洗机构随着预先设定的路线不断在移动，对零部件表面进行油漆等异物清除，最后通过AGV小车将零部件转运出。整个清洁作业期间，零部件在作业平台上的上料操作、下料操作与清洁操作均由对应的机构自动完成和控制，人工参与极少，且能够方便、高效地实现对零部件表面的杂质处理，降低人力劳动负担，提高零部件表面清洁作业效率和环保性能。
零部件清洗智能激光设备

[发明专利]一种地铁车辆段智能检修平台-CN202211359164.4在审
发明人： 周思杭;徐声;徐骁;蒋邦亮;杨轩;赵孝强;王欣悦;宁佐坚;刘金刚 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种地铁车辆段智能检修平台，涉及轨道交通行业地铁车辆段管理与检修技术领域，包括，所述深瞳平台主体包括硬件设备和系统主体，所述硬件设备包括360轮对检测设备、出入库设备、车底巡检机器人、算法服务器、存储服务器、应用服务器和地铁车辆，所述系统主体包括360车周外观检测系统、列车出入库系统、请销点管理系统和车底巡检机器人系统。该地铁车辆段智能检修平台只用一个终端即可显示段场众多设备数据，实现统一调度管理，该平台能打通部分段场专业，基本覆盖段场日常工作所需，避免地铁段场为实现智慧化，需要采购多种设备，各个设备所支持的系统不同，往往又需要不同的终端进行显示，使得管理成本增加。
一种地铁车辆段智能检修平台

[发明专利]一种用于钢丝串接螺栓松动的检测方法-CN202111585572.7在审
发明人：杨轩;林贤煊;周思杭;杜强;陈嘉星;戚芳榕 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于钢丝串接螺栓松动的检测方法，属于机器视觉检测技术领域，通过3D相机获取待检测串接钢丝螺栓组的二维彩色数据和三维点云数据，利用神经网络对串接钢丝螺栓组进行目标检测；通过对检测区域进行直线检测得到待检测钢丝位置，提取对应区域的点云数据；对点云数据进行深度方向降维；得到钢丝深度方向形态，计算钢丝深度变化曲率，实现钢丝连接状态的检测。本发明通过二维图像定位钢丝位置，并判断其断裂或缺失失效形式，并进一步的结合三维点云数据判断钢丝的深度变化曲率进行松弛度检测，可以有效提高检测准确率，辅助智能化日常检修作业。
一种用于钢丝螺栓松动检测方法

[发明专利]一种列车底部项点映射方法-CN202111585655.6在审
发明人：林贤煊;周思杭;杜强;杨轩;孙雪峰;谢震宇 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车底部项点映射方法，包括以下步骤：1）特征提取：分别对相机拍摄车体所得的模板图像与待检图像进行SURF特征提取；2）特征匹配：根据所提取的SUFR特征，计算两个特征点间的欧式距离来确定匹配度，确定特征匹配关系；3）仿射变换：根据特征匹配的对应关系，对待检图像进行仿射变换，获得参考模板图像校准后的待检图像；4）项点检测；5）计算映射值；6）确定映射关系。本发明方法能够解决车底巡检图像的项点对应问题，并结合了列车某项点的历史状态与当前状态的差异，更加准确的判断项点的异常情况。
一种列车底部映射方法

[发明专利]一种基于标记线移位偏差的车体螺栓松动判别方法-CN202111585664.5在审
发明人：陈嘉星;杜强;周思杭;林贤煊;杨轩;陈盼 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于标记线移位偏差的车体螺栓松动判别方法，包括以下步骤：1）采用轻量级语义分割网络，提取标记线，获得含有标记线的蒙版图；2）根据标记线的蒙版图，拟合标记线轮廓和方向；3）计算标记线的轮廓参数，根据计算结果对标记线轮廓进行分类；4）计算历史标记线轮廓与现有标记线轮廓中心点之间的欧式距离，明确预设的容许误差d；5）根据参数一致性比较的结果，判别结果并输出。本发明基于标记线移位进行车体螺栓松动的判别方法，其克服了现有的拟合比较方法所存在的难易适应复杂场景变化的局限性，同时实现高效检查，判断准确率高，减轻视觉疲劳等优势。
一种基于标记移位偏差车体螺栓松动判别方法

[发明专利]一种设备维护辅助方法和系统-CN202011401272.4在审
发明人： 周思杭;张超;蒋非凡;刘志远;杜强;戚芳榕 -专利权人：杭州中车数字科技有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H04N7/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备维护辅助方法，该方法包括将接收到的SOP任务显示到维护人员的穿戴式可视装置上，辅助维护人员依照所述SOP任务中的标准步骤来维护设备；基于所述维护人员的连线帮助请求，与呼叫中心连线进行实时通信；获取维护人员的可视范围内的实时信息并共享给所述呼叫中心；接收所述呼叫中心回复的设备维护解决方式，将所述解决方式显示到所述穿戴式可视装置上供维护人员查看；将设备维护详情进行电子式记录并存储。上述设备维护辅助方法能够解放工作人员的双手，通过光学显示模组来显示SOP流程，并记录关键的信息，保障全程可追溯，具有更好的适用性、可靠性和高效性，保障维护工作准确进行。本发明还公开了一种设备维护辅助系统。
一种设备维护辅助方法系统

[实用新型]一种全自动轮对表面激光除漆装置-CN201921780023.3有效
发明人：刘志远;王梓域;杜强;周思杭;姚嘉祺 -专利权人：杭州中车数字科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种全自动轮对表面激光除漆装置，包括机架、埋设于所述机架底面并用于供轮对滚动通行的作业轨道、设置于所述作业轨道一端并用于将轮对推入到其上的清洁工位处的上料机构、设置于所述作业轨道另一端并用于将轮对从其清洁工位处推离的下料机构、设置于所述清洁工位处并用于驱动轮对进行周向旋转的旋转机构，以及可移动地设置于所述机架上、用于对处于所述清洁工位上的轮对进行表面杂质清除的激光清洗机构。本实用新型所公开的全自动轮对表面激光除漆装置，能够方便、高效地实现对轮对表面的油漆、油污、锈迹等异物处理，降低人力劳动负担，提高轮对表面清洁作业效率和环保性能。
一种全自动轮对表面激光装置

[发明专利]一种全自动轮对表面激光除漆装置-CN201911007063.9在审
发明人：刘志远;王梓域;杜强;周思杭;姚嘉祺 -专利权人：杭州中车数字科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种全自动轮对表面激光除漆装置，包括机架、埋设于所述机架底面并用于供轮对滚动通行的作业轨道、设置于所述作业轨道一端并用于将轮对推入到其上的清洁工位处的上料机构、设置于所述作业轨道另一端并用于将轮对从其清洁工位处推离的下料机构、设置于所述清洁工位处并用于驱动轮对进行周向旋转的旋转机构，以及可移动地设置于所述机架上、用于对处于所述清洁工位上的轮对进行表面杂质清除的激光清洗机构。本发明所公开的全自动轮对表面激光除漆装置，能够方便、高效地实现对轮对表面的油漆、油污、锈迹等异物处理，降低人力劳动负担，提高轮对表面清洁作业效率和环保性能。
清洁工位作业轨道表面激光除漆装置可移动地设置表面清洁表面杂质机架底面激光清洗上料机构下料机构旋转机构异物处理周向旋转作业效率驱动轮油污对轮推离推入锈迹埋设油漆滚动通行环保劳动

[发明专利]一种轨道车辆驾驶模拟系统及设备-CN201910487316.0在审
发明人： 周思杭;杜强;郑震宇 -专利权人：杭州中车数字科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道车辆驾驶模拟系统及设备，包括控制台、处理器、动作捕捉装置及眼镜终端，其中，动作捕捉装置，用于获取受训人员对控制台的操作动作，受训人员根据眼镜终端在眼镜视野内控制台区域中显示的内容对控制台进行操作；处理器，用于依据操作动作、车辆当前运行状态及预先存储各个运行状态与相应的场景变化情况，确定出与车辆下一时刻的运行状态对应的目标场景变化情况及控制台状态变化情况，并依据目标场景变化情况和控制台状态变化情况生成相应的第一显示指令；眼镜终端，用于依据第一显示指令在眼镜视野内的挡风玻璃区域中显示目标场景变化情况，在眼镜视野内的控制台区域中显示控制台状态变化情况；成本低，灵活性和适用性较高。
控制台眼镜运行状态状态变化动作捕捉装置驾驶模拟系统控制台区域操作动作场景变化轨道车辆目标场景显示指令终端处理器视野挡风玻璃区域显示目标预先存储

[发明专利]单车空气制动设备试验台及其使用方法-CN201611152061.5有效
发明人：赵华;刘志远;周思杭;张伟丰 -专利权人：杭州中车车辆有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种地铁车辆制动系统部件检测设备，尤其是涉及一种单车空气制动设备试验台及其使用方法。其主要是解决现有技术所存在的试验台检测制动设备时功能较为单一，集成度较差，如发生泄露等情况时会使检测精度较低等的技术问题。本发明包括工业PC机，工业PC机连接数据采集卡、以太网交换机，以太网交换机连接可编程PLC，可编程PLC连接气体压力传感器、电气比例阀、电磁阀，电磁阀连接有气控阀，可编程PLC与伺服电机控制器连接，可编程PLC连接有电磁阀、压力传感器、电气比例阀，试验台的气路板上至少设有一组辅助压力接口A、辅助压力接口B、空簧压力接口A、空簧压力接口B、总风压力接口、模拟制动缸管路A、模拟制动缸管路B。
可编程PLC 试验台辅助压力接口以太网交换机电气比例阀工业PC机空气制动压力接口电磁阀制动缸气体压力传感器伺服电机控制器制动系统部件电磁阀连接压力传感器地铁车辆检测设备连接数据制动设备总风压力采集卡集成度气路板检测控阀泄露

[发明专利]一种用于现实增强技术的物体识别方法-CN201710779317.3在审
发明人：陈超;周思杭;康凯;张勇;黄芳萍;崔尧钦;魏向鑫 -专利权人：华北科技学院
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于现实增强技术的物体识别方法，包括步骤一、获取物体的位置信息，并将物体的位置信息与物体身份信息相关联；步骤二、获取现实增强终端的位置信息，并将位置信息与现实增强终端身份信息相关联；步骤三、以现实增强终端的位置为中心、指定阈值为半径，检索物体，获得待处理物体集合；步骤四、为待处理物体集合内的物体生成与物体的身份信息一一关联的识别标识；步骤五、现实增强终端接收识别标识，实时更新识别标识与物体的身份信息的关联性，并对物体进行识别；若现实增强终端的位置发生变化且现实增强终端的位移超过预设最小位移值，则返回步骤三。本发明公开的方法降低了识别标识的数量，从而降低了识别标识设计的复杂度。
一种用于现实增强技术物体识别方法

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