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[发明专利]一种轮对表面激光除漆装置-CN202310752486.3有效
发明人：杜强;段佳伟;刘志远;周思杭;张伟丰;谢许顶;李欣蒙 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B23K26/36 文献下载
摘要：本发明创新提供了一种轮对表面激光除漆装置，包括机架以及两组平行设置于机架底部的作业轨道，其特征在于，所述作业轨道包括进料轨道以及出料轨道，清洁工位设置于所述进料导轨与出料导轨之间，所述进料轨道安装高度高于出料轨道以及清洁工位，所述进料导轨上设置有用于将轮对推出清洁工位的推动机构，所述清洁工位上设置有限位机构，所述限位机构包括限位板、驱动组件以及复位件，所述限位板铰接于清洁机构靠近进料轨道一侧的底部，所述限位板包括进料位置状态以及出料位置状态，所述驱动组件驱动所述限位板由进料位置状态过渡到出料位置状态，所述复位件用于提供在自然状态下使限位板保持进料位置状态的复位力。
一种轮对表面激光装置

[发明专利]一种机械臂末端位姿自动回正的视觉伺服方法-CN202211170736.4在审
发明人：周思杭;林贤煊;杜强;李玮;王智丰;李欣蒙 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明一种机械臂末端位姿自动回正的视觉伺服方法，利用深度相机采集目标位置3D点云数据与2D彩色图像，将当前位置2D彩色图像与目标2D彩色图像进行SIFT匹配，得到n个匹配点的像素信息；根据匹配点的像素坐标，找到对应的3D点云坐标做ICP，得到点云转换矩阵；通过计算，转换到机械臂末端变换矩阵。本发明先平面后立体的方式，结合SIFT与ICP算法，用SIFT提取平面图像特征点。利用提取的像素特征所对应的点云坐标做ICP匹配，计算目标点云与当前点云的位姿变换矩阵，结合优化SIFT算法，在原有的匹配点上，找出对应特征点欧氏距离之差的均值与标准差，缩小匹配点欧氏距离之差的提取区间，进行二次筛选。
一种机械末端自动视觉伺服方法

[发明专利]零部件清洗用智能激光除漆设备-CN202211200901.6在审
发明人：谢许顶;李欣蒙;郭振海;周思杭;王智丰;刘志远;杜强;林贤煊;段佳伟 -专利权人：中数智科（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B23K26/36 文献下载
摘要：本发明公开了零部件清洗用智能激光除漆设备，包括防护间及AGV小车，防护间用于密闭加工防止激光及有害气体扩散，AGV小车用于零部件的转运，作业平台包括定位台及与定位台并排设置的机械臂，机械臂上通过连接板安装有激光清洗机构。本发明通过AGV将零部件送至作业平台上后，激光清洗机构随着预先设定的路线不断在移动，对零部件表面进行油漆等异物清除，最后通过AGV小车将零部件转运出。整个清洁作业期间，零部件在作业平台上的上料操作、下料操作与清洁操作均由对应的机构自动完成和控制，人工参与极少，且能够方便、高效地实现对零部件表面的杂质处理，降低人力劳动负担，提高零部件表面清洁作业效率和环保性能。
零部件清洗智能激光设备