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[实用新型]一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人-CN202122445294.7有效
发明人：任春勇;鲜开义;周仁彬;谷湘煜;彭志远 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人，所述行走机构包括：机架(10)，用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；行走轮(20)，设于所述机架(10)上，用于沿轨道行走，所述行走轮(20)能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮(20)能够始终保持贴合于轨道的表面。本申请提供的挂轨式机器人的行走机构能够适配于不同截面形状的轨道，灵活性高，应用更加广泛。
一种挂轨式机器人行走机构轨道

[发明专利]一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人-CN202111182032.4在审
发明人：任春勇;鲜开义;周仁彬;谷湘煜;彭志远 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种挂轨式机器人的行走机构和轨道机器人，所述行走机构包括：机架(10)，用于与机器人本体连接并安装于轨道上，以带动所述机器人本体沿轨道移动；行走轮(20)，设于所述机架(10)上，用于沿轨道行走，所述行走轮(20)能够在轨道的周向上摆动，进而当轨道的截面形状改变时，所述行走轮(20)能够始终保持贴合于轨道的表面。本申请提供的挂轨式机器人的行走机构能够适配于不同截面形状的轨道，灵活性高，应用更加广泛。
一种挂轨式机器人行走机构轨道

[实用新型]一种用于升降机器人的二次防护措施装置-CN202120663873.6有效
发明人：赵松璞;杨利萍;陈强;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于升降机器人的二次防护措施装置，属于升降机器人安全装置领域；控制箱的上部与运行轨道滑动连接，棍式传动滚轮连接有牵引皮带，棍式传动滚轮下部设置有安全带卷收器，安全带卷收器连接有安全带，安全带底部固定连接有安全卡扣；承载部件的顶面与安全卡扣对应位置设置有条形凹槽，安全插件包括两个相互平行的第一卡接部位和第二卡接部位，承载部件的前侧面开设有与第一卡接部位和第二卡接部位的尺寸分别与第一凹槽和第二凹槽对应，通过本实用新型可以避免升降机器人可能出现的前端设备因为皮带磨损或者电机使能失效而使得升降平台发生剧烈抖动，从而导致检测设备垂直脱落的问题。
一种用于升降机器人二次防护措施装置

[发明专利]一种巡检机器人及巡检系统-CN201610671316.2有效
发明人：鲜开义;徐小明;周仁彬;任春勇 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2016-08-15 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动巡检技术领域，提供了一种巡检机器人及巡检系统。在本发明中，中央控制模块通过通信模块接收外部的控制终端所发送的作业信息，并根据作业信息输出相应的转动控制信号至多轴驱动模块，多轴驱动模块根据转动控制信号控制多轴转动检测模块带动巡检模块进行多向转动以对巡检对象进行多方位的数据采集，巡检模块将所采集到的检测数据输出至中央控制模块，中央控制模块通过通信模块将检测数据反馈至控制终端。巡检机器人通过能够多向转动的多轴转动检测模块实现对巡检对象的全方位检测，因此解决了现有的巡检机器人因检测角度有限而无法实现对巡检对象进行全方位检测的问题。
一种巡检机器人系统

[发明专利]一种保持结构及保持结构的安装方法-CN202010058800.4有效
发明人：杨俊;余申杰;周仁彬 -专利权人：宁波均胜科技有限公司
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B60N3/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种保持结构及保持结构的安装方法，涉及汽车拉手技术领域。保持结构包括保持夹子，其具有一对侧壁，侧壁在顶端处相互连接；内部空间，其介于所述一对侧壁之间；开口，其设置在末端处，并与所述内部空间连通；弹性脚，其设置在侧壁上，弹性脚包括保持梁和固定脚，保持梁从侧壁顶端开始朝向外侧延伸至保持梁末端；固定脚从保持梁末端开始朝向内侧延伸至固定脚末端；插销盖，其上设置有弹性销，插销盖从开口处插接在内部空间，固定脚末端抵接在弹性销顶端；基座，其上设置有安装孔，保持夹子从安装孔内插入。固定脚末端抵接在弹性销顶端，通过弹性销的弹性作用，使保持结构固定在钣金支架孔内，实现紧密配合、并且适配性强。
一种保持结构安装方法

[发明专利]一种用于机器人通过无孔防火门的伸缩轨道结构-CN201811240818.5有效
发明人：谢品平;敬高磊;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2018-10-24 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： E21F17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人通过无孔防火门的伸缩轨道结构，属于轨道技术领域，为了现有技术隧道巡检机器人检测隧道电缆时不破坏防火门的防火隔热性的技术问题，包括防火门，所述防火门驱动连接有开门机，其特征在于，所述防火门上设置有吊架，所述吊架的下侧设置从左到右依次有第一C型架、第二C型架和第三C型架，所述防火门的前后两侧分别设置有第一轨道组件和第二轨道组件，所述第一轨道组件包括第一套管、第二套管、伸缩电机、链轮、链条、安装座、滑块和滑轨，本实用通过设置第一轨道组件通过伸缩电机驱动第二套管在第一套管内伸缩完成与第三套管的对接，本发明通过设置开门侧限位组件和关门侧限位组件，防止机器人跌落轨道。
一种用于机器人通过防火门伸缩轨道结构

[发明专利]一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门及控制系统-CN202010816438.2在审
发明人：谷湘煜;杨利萍;刘晓熠;马跃;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：本发明公开一种便于轨道式巡检机器人通过的防火门及控制系统，属于防火系统技术领域，以解决现有的防火门只能通过一种高度的机器人，不能满足不同高度的机器人通过的缺陷，包括可打开的防火门本体，所述防火门本体内侧设置有底板，所述底板上设置有多个升降驱动机构，所述升降驱动机构的上部设置有轨道，还包括与所述轨道相配合的多个轨道式巡检机器人，当需要检测火灾时，防火门本体打开，通过多个升降驱动机构将轨道升降至适合某一轨道巡检机器人通过的高度，通过调整升降驱动机构可以调整轨道至某一高度，便于不同高度的机器人通过，此外，当发生火灾时，通过升降驱动机构调整轨道的高度，有利于不同高度和类型的灭火机器人通过及时灭火。
一种便于轨道巡检机器人通过防火门控制系统

[发明专利]隧道巡检机器人及隧道巡检系统-CN201610327174.8有效
发明人：彭志远;谷湘煜;周仁彬;鲜开义;任春勇 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2016-05-17 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了隧道巡检机器人及隧道巡检系统，隧道巡检机器人包括中央控制单元、数据采集单元、激光导航单元、通讯单元、驱动单元、行进单元以及存储单元；中央控制单元根据检测指令控制驱动单元驱动行进单元开始运动；在隧道巡检机器人运动时，激光导航单元实时检测隧道巡检机器人的位置信息，并将位置信息发送给中央控制单元；中央控制单元根据位置信息获取隧道巡检机器人在预设地图中的位置，并控制隧道巡检机器人向预设地图中的检测目标位置运动；通过设置激光导航单元，通过激光导航单元感知路径的信息及自身所在的位置，无需在隧道中修建轨道或导航设施，具有方便实用的效益。
隧道巡检机器人系统

[实用新型]一种耳线装配装置及自动口罩生产线-CN202020539205.8有效
发明人：翁春燕;周仁彬;李元政 -专利权人：宁波均胜科技有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B29C65/56 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种耳线装配装置及自动口罩生产线，涉及口罩生产设备领域。耳线装配装置，包括：耳线装配工作台；耳线焊接机构，所述耳线焊接机构设置在耳线装配工作台上；耳线传送机构，所述耳线传送机构包括耳线送料筒和设置在耳线焊接机构上的耳线传送轮；口罩传送带，所述口罩传送带设置在所述耳线装配工作台上。耳线卷绕在耳线送料筒上，随着耳线焊接过程的推进，耳线不断从耳线送料筒上转动下放，整个生产过程中不会有多余的耳线堆积缠绕，避免了耳线在传送过程中容易缠绕打结的问题，从而提高了生产效率。
一种线装配装自动口罩生产线

[发明专利]一种变电站巡检机器人摄像头防碰撞系统-CN201811238406.8有效
发明人：鲜开义;杨利萍;李凯;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J19/02 文献下载
摘要：本发明涉及电力系统巡检设备领域，公开了一种变电站巡检机器人摄像头防碰撞系统，包括机器人本体、机械臂、摄像头、机械臂减速电机和减速电机控制器，机械臂底端与机器人本体上表面连接，机械臂末端设有末端执行器；末端执行器上安装有摄像头，末端执行器表面设有多个弹簧；弹簧末端固定在设于末端执行器的压力传感器上，压力传感器与信号调理变送器相连，信号调理变送器与减速电机控制器相连，减速电机控制器与机械臂减速电机相连。本发明解决了现有变电站巡检机器人摄像头镜头由于没有防护，在采集信息时可能由于摩擦和撞击导致摄像头镜头损坏的问题。
一种变电站巡检机器人摄像头碰撞系统

[实用新型]一种用于无人机挂取架空线巡检机器人的装置-CN201922278019.3有效
发明人：敬高磊;周仁彬;王荻非;彭志远;谷湘煜;鲜开义;查盛;任春勇 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于无人机与机器人的对接机构技术领域，尤其涉及一种用于无人机挂取架空线巡检机器人的装置，包括插口、插管、插头、柔性元件、挡杆和驱动机构。插口设置在巡检机器人上。插管的第一端与无人机相连，且外径小于插口的内径。插头与插管的第二端插接配合，且外周面的直径小于插口的内径。柔性元件的第一端与插管相连，且第二端与插头相连。挡杆与插头滑动连接，且用于与插口相连。驱动机构设置在插头上，且与挡杆相连，用于驱动挡杆移动。该装置便于无人机与巡检机器人顺利对接，而且能够在无人机装载巡检机器人后、降低无人机起升时的控制难度，从而避免无人机发生失稳甚至炸机的事故。
一种用于无人机架空巡检机器人装置

[实用新型]一种变电站复杂环境智能感知巡检机器人-CN201921265307.9有效
发明人：鲜开义;杨利萍;谷湘煜;宋晖;周仁彬;任春勇;梁洪军 -专利权人：成都慧拓自动控制技术有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及电力检测设备技术领域，公开了一种变电站复杂环境智能感知巡检机器人，包括行走总成，检测装置，检测装置的一侧设有云台，云台上设有环境智能感知模块，环境智能感知模块包括相机和激光扫描雷达，相机的投射端倾斜朝向地面，相机投射于地面阴影面积的横向长度大于3.2米，且相机投射于地面阴影的外侧至行走总成的距离为2.8～3.2米。本实用新型解决了现有巡检机器人的环境智能感知模块检测距离不合理，距离过大造成巡检机器人环境智能感知模块采集到的点云就越稀疏，进行数据融合处理分析时，效果就越差，距离过小造成巡检机器人制动距离过大时，会造成巡检机器人和障碍物的相撞。
一种变电站复杂环境智能感知巡检机器人

[发明专利]一种用于图像识别的二值化处理装置及方法-CN201810610963.1有效
发明人：腾云;杨景刚;贾勇勇;魏旭;谢天喜;魏靖一;邓洁清;陶加贵;丁然;刘洋;高山;陶风波;张量;赵科;刘媛;李玉杰;李洪涛;刘通;宋思齐;卞超;谭婷月;陈双;钟岚;关为民;余亚玲;段晶晶;周仁彬;张略轩 -专利权人：国网江苏省电力有限公司电力科学研究院;国家电网有限公司;国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司检修分公司;国家电网公司运行分公司;深圳市朗驰欣创科技股份有限公司;江苏省电力试验研究院有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G06K9/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于图像识别的二值化处理装置及方法，包括：根据预设分辨率对待处理图像进行下采样操作构建图像金字塔；建立所述图像金字塔的顶层图像像素点和底层图像像素点之间的对应关系；对所述顶层图像像素点进行分类，并设定第一目标类；根据所述顶层图像像素点和所述底层图像像素点之间的对应关系将与顶层图像像素点中设定为第一目标类的像素点相对应的底层图像像素点标记为第二目标类，得到标记后的待处理图像；对标记后的待处理图像进行二值化处理，得到所述待处理图像的二值化图像。通过本发明方法，能够完整地、信息最大化地将目标物体从背景中分割出来。
一种用于图像识别二值化处理装置方法

[实用新型]一种巡检机器人双目摄像头固定装置-CN201921261567.9有效
发明人： 周仁彬;鲜开义;任春勇;梁洪军;杨利萍;宋晖;谷湘煜 -专利权人：成都慧拓自动控制技术有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型涉及电网巡检技术领域，公开了一种巡检机器人双目摄像头固定装置，包括设置在巡检机器人上的机械控制模块、机械传动模块和电源模块，电源模块与机械控制模块和机械传动模块均电性连接，机械控制模块包括动力装置，还包括分别用于检测双目摄像头水平晃动和垂直晃动的IMU传感器一和IMU传感器二，IMU传感器一和IMU传感器二均与动力装置电性连接，所述机械传动模块包括与动力装置传动连接并设置在双目摄像头侧面的传动机构。本实用新型可实现在巡检机器人巡检过程中对双目摄像头进行加固，减小因晃动带来的检测误差的目的。
一种巡检机器人双目摄像头固定装置

[发明专利]状态可控的万向行走轮-CN201711432429.8有效
发明人：席文兵;任春勇;鲜开义;周仁彬 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种状态可控的万向行走轮，包括轮子、轮轴、轮臂、转动法兰和转向锁止机构，所述轮子通过所述轮轴与所述轮臂的下端可转动连接，所述轮臂的上端与所述转动法兰固定连接，所述转动法兰与安装架可转动连接，所述转向锁止机构设置在所述转动法兰与所述安装架之间，所述转向锁止机构包括安装板、定位销、固定法兰、钢珠、压紧弹簧和锁止驱动装置；本发明一种状态可控的万向行走轮通过锁止驱动机构驱动转向锁止机构锁止转动法兰和固定法兰，使其在需要是可以锁止轮体，解决机器人行走时遇碎石等障碍出现物晃动的情况，同时满足万向轮任意角度转动能力和固定轮稳定运行能力，控制方便可靠，结构稳定，适合恶劣环境和长期运行。
转动法兰转向锁止机构万向行走轮可控的轮臂锁止可转动连接固定法兰安装架轮轴轮子任意角度转动钢珠长期运行恶劣环境结构稳定控制方便驱动机构驱动装置稳定运行压紧弹簧安装板定位销固定轮锁止轮万向轮上端人行下端晃动碎石驱动