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[外观设计]商用咖啡机（意式咖啡CO2技术萃取）-CN202330187188.5有效
发明人：保罗飚锂;吴宇君;伍旺俊 -专利权人：海南迈柯途科技有限公司
申请日： 2023-04-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：商用咖啡机（意式咖啡CO2技术萃取）。2.本外观设计产品的用途：用于冲煮咖啡，可以控制压粉、装粉、冲泡、清除残渣等酿制咖啡的全过程。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
商用咖啡机咖啡 co2 技术萃取

[外观设计]家用咖啡机（意式咖啡CO2技术萃取）-CN202330187189.X有效
发明人：保罗飚锂;吴宇君;伍旺俊 -专利权人：海南迈柯途科技有限公司
申请日： 2023-04-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： 31-00 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：家用咖啡机（意式咖啡CO2技术萃取）。2.本外观设计产品的用途：用于冲煮咖啡，可以控制压粉、装粉、冲泡、清除残渣等酿制咖啡的全过程。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
家用咖啡机咖啡 co2 技术萃取

[实用新型]一种咖啡粉萃取、处理机构-CN202221305981.7有效
发明人： 吴宇君;伍旺俊 -专利权人：海南迈柯途科技有限公司
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A47J31/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种咖啡粉萃取、处理机构，涉及咖啡萃取设备技术领域，包括安装架，安装架上设置有上承载件、下承载件和移动机构，上承载件上粉腔，粉腔具有第一开口、第二开口，下承载件的顶面紧贴上承载件的底面设置，下承载件的顶面具有萃取工作区，移动机构的移动端与上承载件连接，用于使上承载件相对下承载件进行移动，通过第二开口向粉腔添加咖啡粉时，可选择在第一开口远离萃取工作区时进行添加，此时添加咖啡粉的过程不易受到萃取工作区的影响，在将粉腔内的咖啡粉转移至萃取工作区时，主要由上承载件的底面与下承载件的顶面间的紧贴配合来完成，有效解决漏粉、漏液等问题，咖啡粉的转移效果更好。
一种咖啡萃取处理机构

[实用新型]一种多工位咖啡萃取机构及咖啡机-CN202221305971.3有效
发明人： 吴宇君;伍旺俊 -专利权人：海南迈柯途科技有限公司
申请日： 2022-05-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A47J31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多工位咖啡萃取机构及咖啡机，涉及咖啡萃取技术领域，包括机体，机体上设置有承载件、多个工位、移动机构，承载件上设置有咖啡存放空间，多个工位顺序设置，多个工位包萃取工位、清洁工位，移动机构的移动端与承载件连接，移动机构用于使承载件上的咖啡存放空间顺序循环或逆序循环经过该多个工位，多个工位的设置，使得在连续制备咖啡时效率更好，即在萃取工位对咖啡存放空间上的咖啡包进行萃取时，在清洁工位可同时进行对萃取后的咖啡包的清理，有效缩短连续制备咖啡时所需的时间，使得效率更好。
一种多工位咖啡萃取机构咖啡机

[发明专利]一种AGV车和无人机协同除冰系统-CN202111273931.5有效
发明人：邹雪丰;张洊闻;吴宇君;张校志 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本申请涉及飞机机翼除冰技术领域，提供了一种AGV车和无人机协同除冰系统，其中，包括AGV车和无人机，AGV车设置有第一水箱，无人机设置有第二水箱；第一水箱和第二水箱均用于存储除冰剂；AGV车用于获取目标飞机的第一位置信息，根据第一位置信息搭载无人机移动到目标飞机处，并发送第一控制指令信息至无人机，使无人机升空对目标飞机的机翼进行除冰；无人机在第二水箱中的除冰剂用完时返回AGV车处，并发送补液请求信息至AGV车；AGV车还用于根据补液请求信息用第一水箱中的除冰剂对第二水箱进行补液。本发明具有节省人力资源、提高机场运行效率和除冰彻底的技术效果。
一种 agv 无人机协同除冰系统

[发明专利]基于数据流的工业任务执行系统及方法-CN202210367237.8有效
发明人：李季兰;吴宇君 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06F21/33 文献下载
摘要：本申请属于自动控制技术领域，公开了一种基于数据流的工业任务执行系统及方法，每当得到完整的任务数据，即触发任务的执行，由状态机模块把任务数据和对应的运算程序放入进程池，数据处理模块即时根据进程池中的任务数据和运算程序执行任务处理，执行任务处理期间，由缓存模块实时缓存后续的任务数据，当数据处理模块完成一次任务处理，且缓存模块中有完整的任务数据时，再次触发任务的执行，如此循环；从而，实现了任务的非抢占式触发，实现了数据流优先的处理方式，避免了通过指令流来触发处理动作时，要在触发处理动作后再开始获取数据而浪费大量时间，有利于提高生产效率。
基于数据流工业任务执行系统方法

[发明专利]一种双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210263190.0有效
发明人： 吴宇君;钟泽邦 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请涉及视觉定位技术领域，特别涉及一种双目视觉的定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取双目相机在同一水平线上的至少五个不同采集位置处采集的抓取目标的图像；基于各左相机图像分别生成抓取目标的检测框；在各右相机图像中生成抓取目标的匹配框；根据检测框和匹配框获取对应各采集位置的抓取目标在末端执行器坐标系下的第一三维位置信息；获取双目相机在各采集位置时的末端执行器在机械臂坐标系下的第一位姿数据；根据第一三维位置信息和第一位姿数据，采用因子图优化方法获取抓取目标相对于机械臂的位置数据；可高效地对部分被遮挡的抓取目标进行有效的定位，提高抓取目标定位的准确性。
一种双目视觉定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210263470.1有效
发明人： 吴宇君;李季兰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及辣椒采摘领域，具体为一种辣椒采摘方法、装置、电子设备及存储介质。该辣椒采摘方法用于条状辣椒的采摘机器人的控制系统，采摘机器人包括双目相机和二指夹爪，包括步骤：通过双目相机获取左侧图像和右侧图像；根据左侧图像，获取所有采摘对象对应的等效中轴线段；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的下爪角度；根据各个采摘对象对应的等效中轴线段，获取二指夹爪对应各个采摘对象的抓取点；控制二指夹爪对各个采摘对象进行采摘。本发明有利于准确控制二指夹爪实现对辣椒的精准采摘，同时还有利于降低采摘过程对辣椒造成损伤的风险。
辣椒采摘方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111532951.X有效
发明人：李一娴;袁悦;林培文;吴宇君 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及果实采摘技术领域，具体为一种果实采摘控制方法、装置、电子设备及存储介质。该果实采摘控制方法应用于采摘机器人的控制系统，所述采摘机器人包括采摘臂以及多个收集箱，所述采摘臂上设置有用于测量所采摘果实的重量的重量检测装置，所述果实采摘控制方法包括：获取果实的尺寸信息；控制所述采摘臂采摘所述果实，以获取由所述重量检测装置采集的所述果实的重量信息；根据所述尺寸信息和所述重量信息计算所述果实的密度值；根据所述密度值对所述果实进行归类；根据归类结果，控制所述采摘臂将所述果实放置到对应类别的所述收集箱中。本发明能够在采摘果实的过程中分辨出果实的优劣情况并进行分类放置。
一种果实采摘控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种直压高泡咖啡机-CN202122781360.8有效
发明人： 吴宇君;伍旺俊 -专利权人：海南迈柯途科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A47J31/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直压高泡咖啡机，包括一主体的水腔壁之中滑动设置上压阀，主体上部连接上盖，一螺母座与上盖连接，所述螺母座中旋入的螺柱的下端与上压阀活动连接；螺柱旋转向下，上压阀压迫水腔的空间，螺柱向上旋转，释放水腔的空间。本实用新型的优越性在于：通过旋动螺柱，压迫水腔的水达到6～11bar的压力，从而将咖啡振荡成为泡沫状态；本实用新型不单单是萃取咖啡包（饼），对于咖啡胶囊、咖啡粉等咖啡原料本机器同样适用，本实用新型既可以制成便携式机器，还可以制成如酒吧间的大型制咖啡机器。本实用新型安全、可靠，使用方便，价格低廉。
一种直压高泡咖啡机

[发明专利]机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210047655.9有效
发明人：邱呈溶;邹雪丰;刘速杰;吴宇君;钟泽邦 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供了一种机器人喷涂控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：基于光栅喷涂方法获取工件表面的喷涂路径点坐标；获取相邻两个所述喷涂路径点之间的时间间隔信息；获取约束条件信息；所述约束条件信息包括最大漆膜厚度、最大移动速度和最大加速度；基于所述喷涂路径点坐标、所述时间间隔信息和所述约束条件信息，采用粒子群算法对所述时间间隔信息进行优化，使得目标参数最小；所述目标参数为所述喷涂路径点的漆膜厚度方差、喷涂总时间和时间间隔信息方差的函数。本发明具有喷涂质量好、漆膜厚度均匀的有益效果。
机器人喷涂控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]串番茄采摘角度获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111364140.3有效
发明人：邱呈溶;吴宇君;刘速杰;邹雪丰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本发明涉及串番茄采摘领域，具体为串番茄采摘角度获取方法、装置、电子设备及存储介质。该串番茄采摘角度获取方法的步骤包括：获取待采摘番茄的图像；根据所述图像识别所有番茄的中心位置；根据所述番茄的中心位置对所述番茄进行番茄串的聚类分析；根据所述番茄的中心位置对各串番茄串中的所述番茄进行左右分类，以把所述番茄分类为左侧番茄或右侧番茄；根据左右分类的结果，获取各个所述番茄的采摘角度。本发明能够根据番茄的生长位置调整采摘角度以在进行采摘时降低对番茄造成损伤的风险。
番茄采摘角度获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111435895.8有效
发明人：邱呈溶;吴宇君;邹雪丰;刘速杰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本申请属于图像处理技术领域，公开了一种工件点云获取方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取各双目工业相机采集的工件的左相机图像和右相机图像；根据左相机图像和右相机图像获取工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一平面坐标数据；根据工件的第一像素点在左相机图像和右相机图像中的像素坐标和对应的双目工业相机的焦距，计算工件的第一像素点在对应的双目工业相机的相机坐标系下的第一深度坐标值；把第一平面坐标数据和第一深度坐标值转换为预设参考坐标系下的第二坐标数据，得到工件的局部点云数据；对各局部点云数据进行拼接得到工件的完整的点云数据；从而所需的设备的成本较低，有利于降低设备成本。
工件获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质-CN202110978312.X有效
发明人： 吴宇君;刘速杰;王展;邹雪丰 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质，其中，规划方法包括以下步骤：获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；该规划方法基于跟随路径膨胀获取虚拟道路地图中的初始虚拟道路，并将SLAM地图和虚拟道路地图叠加取得可供AGV行驶的最终虚拟道路，利用最终虚拟道路限定AGV的行驶区域以使AGV在有限区域内进行避障导航跟随移动，提高了AGV避障导航的可靠性、安全性。
agv 路径规划方法跟随装置设备存储介质

[发明专利]机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111029472.6有效
发明人：张校志;钟泽邦;吴宇君;陈良煜 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，并获取障碍物位置信息；根据空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，通过运动学逆解算计算关节坐标系下对应的第二起点位姿和第二终点位姿；以每个关节为一个智能体，以关节的角度为智能体的状态集，以{‑θ，θ，0}为智能体的动作集，根据预设的碰撞检测规则和奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二起点位姿到达第二终点位姿的路径；其中，θ为各关节的预设的最小运动步长；从而可避免由空间坐标通过逆运动学解算计算各关节角度而导致的奇异解和多解问题，并保证机械臂运行的平稳性。
机械路径规划方法装置电子设备存储介质

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