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[发明专利]路网匹配方法、高精地图构建方法、装置及设备-CN202310915143.4在审
发明人：王喆;申洪汭;陈时远;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本申请提供一种路网匹配方法、高精地图构建方法、装置及设备，该路网匹配方法包括：基于待匹配的至少两个路网区域的路网矢量数据，投影得到所述至少两个路网区域中各所述路网区域的区域图像，其中，所述路网矢量数据包括路网区域内车道线的矢量数据；基于所述至少两个路网区域的区域图像的特征匹配结果，确定所述至少两个路网区域的坐标转换关系；基于所述坐标转换关系，对所述至少两个路网区域进行几何配准。实现了基于图像特征匹配的路网匹配方法，图像匹配的方式鲁棒性强，不易受到单个数据点误差的影响，且针对重叠区域较小的路网匹配场景，采用图像匹配的方式，匹配准确度高。
路网匹配方法地图构建装置设备

[发明专利]点云数据处理方法、装置、设备和程序产品-CN202310287555.8在审
发明人：王喆;张乐翔;杨洋;万斌;陈时远;罗星;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本公开涉及点云数据处理方法、装置、设备和程序产品。该方法包括：获取目标道路对应的原始点云数据；基于设定的路段长度值，至少沿轨迹数据的行进方向将原始点云数据划分为点云段；基于点云段包括的点云数据，确定点云段对应的路段的路段面；基于路段的路段面，生成目标道路对应的路面；基于原始点云数据中的点到路面的水平距离，对原始点云数据进行过滤处理，生成目标道路对应的道路点云数据。如此，既可以剔除原始点云数据中包含的道路无关信息，降低其对道路元素识别的干扰和点云数据的数据处理量，又可以避免交通元素点云的误剔除，提高道路元素点云的完整性，从而提高点云数据的处理效率和后续高精地图生产的准确性。
数据处理方法装置设备程序产品

[发明专利]一种语义引导的单目深度估计方法-CN202310505801.2在审
发明人：宛传兵;金福生;徐源;向哲;金振中;袁野 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种语义引导的单目深度估计方法，包括以下步骤：获取单目图像并提取图像特征；对图像特征分别进行深度解码和语义分割，得到深度特征和语义特征；采用注意力机制计算深度特征和语义特征的注意力权重系数，并对深度特征进行优化，得到优化深度特征；根据源图像和所述优化深度特征，计算得到重建图像；根据重建图像和输入的单目图像计算损失函数，并通过损失函数训练模型；通过训练好的模型预测单目图像深度信息；本发明采用注意力机制完成语义分割对深度信息的引导，从而产生语义一致的中间深度表示，实现跨任务的特征融合，以此克服光度重建损失的局限性。
一种语义引导深度估计方法

[发明专利]一种矢量精度确定方法及高精底图更新方法-CN202211091864.X在审
发明人：张乐翔;杨洋;单成亮;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本说明书提供了一种矢量精度确定方法及高精底图更新方法，在更新流程得到的矢量集合中，获取新增矢量；所述新增矢量为高精底图中不存在的矢量；在所述矢量集合中，确定所述新增矢量的周边预设范围内的至少一个参考矢量；所述参考矢量是在所述高精底图中，所述参考矢量的位置上存在对应矢量的矢量；分别将所述高精底图中每个参考矢量对应矢量的位置作为位置真值，确定每个参考矢量的矢量精度；基于所述至少一个参考矢量的矢量精度，确定所述新增矢量的矢量精度。
一种矢量精度确定方法高精底图更新

[发明专利]POI位置标注方法及装置-CN201910014706.6有效
发明人：宫琦;向哲 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种POI位置标注的方法及装置，涉及电子地图技术领域，主要目的在于提高POI标注的效率和准确性。主要技术方案包括：对采集的POI资料信息进行识别获得批量的POI点；对所述批量的POI点进行三维重建，得到包含所述批量POI点的POI位置刚体；将所述POI位置刚体加载到电子地图的底图上，将两个位置确定的点在所述底图上进行标注；以所述两个位置确定的点作为参考点，基于所述参考点和其他POI点之间的关联关系，将所述POI位置刚体所包含的批量POI点的位置在所述底图上进行标注。本发明主要用于在电子地图中进行POI位置标注。
poi 位置标注方法装置

[实用新型]一种多支路的二氧化碳地质储存用灌输管-CN202222522826.7有效
发明人：程俊韩;武泽印;关思梦;张茉莉;向哲;雷杨惠安;赵双燕;石亚楠;朱泓圩;高曼林 -专利权人：程俊韩
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16L41/03 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多支路的二氧化碳地质储存用灌输管，具体涉及二氧化碳地质储存技术领域，包括储存区、开设在储存区的管道井、设置在管道井内的灌注管，所述灌注管为多段式可拆分结构，所述灌注管靠近管道井井底的一端环形分布有若干多段式可拆分的灌输管，所述灌输管上开设有若干排气孔，通过设置的环形分布在灌注管底部的多个灌输管，增加了二氧化碳气体与地层的接触面积，同时二氧化碳排出时的区域面积增加，最终提高二氧化碳气体与地层或地下流体进行反应而固化或者溶解的效率。
一种支路二氧化碳地质储存灌输

[发明专利]资料数据采集方法、装置及存储介质-CN202211404749.3在审
发明人：范鹏飞;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请提供一种资料数据采集方法、装置及存储介质。方法包括：获取更新后的地图数据，地图数据中的地图要素的属性包括质量属性，质量属性包括置信度、鲜度、精度中的至少一个；根据地图要素的质量属性，确定是否存在需要采集新的资料数据的目标地图要素；若存在，则下发针对目标地图要素的资料采集任务至相应的采集端。本申请提高了资料数据采集的准确性。
资料数据采集方法装置存储介质

[发明专利]更新矢量的质量评估方法、电子设备及程序产品-CN202211504343.2在审
发明人：张乐翔;黄思宇;乔照海;杨洋;陈时远;罗星;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种更新矢量的质量评估方法、电子设备及程序产品，该方法用于对要更新至地图数据中的更新矢量进行质量评估，包括：获取采集范围内的已有矢量和采集矢量；通过将所述已有矢量和采集矢量投影至采集图像中进行比对，获取真值变化矢量的信息，所述真值变化矢量包括所述采集矢量相对所述已有矢量真实发生变化的矢量；通过差分算法对所述采集矢量和已有矢量进行差分处理，获取更新矢量的信息，所述更新矢量包括所述采集矢量相对所述已有矢量差分挖掘出的变化矢量；比对所述真值变化矢量的信息与所述更新矢量的信息，确定所述更新矢量的质量。该技术方案可以提高更新矢量的质量评估的准确度。
更新矢量质量评估方法电子设备程序产品

[发明专利]矢量和众包更新的处理方法、装置、设备和程序产品-CN202211419346.6在审
发明人：张乐翔;杨洋;陈时远;罗星;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本公开涉及矢量和众包更新的处理方法、装置、设备和程序产品。该地图矢量处理方法包括：获取采集车轨迹和所述采集车轨迹对应的待处理矢量；基于平面距离阈值，确定所述待处理矢量的矢量覆盖范围和所述采集车轨迹的轨迹覆盖范围；其中，所述平面距离阈值基于数据采集范围和/或地图重建范围确定；若所述矢量覆盖范围和所述轨迹覆盖范围的面积重叠度大于预设重叠度阈值，则保留所述待处理矢量。如此，能够根据采集车轨迹来更加准确且快速地筛选局部的待处理矢量，减少了参与后续矢量匹配差分过程的冗余矢量，从而提高后续矢量匹配差分的效率。
矢量更新处理方法装置设备程序产品

[发明专利]地图数据的检测方法、装置及存储介质-CN202211537473.6有效
发明人：范鹏飞;向哲;罗星 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种地图数据的检测方法、装置及存储介质，该方法包括：从预先生成的高精地图要素中，根据高精地图要素的类型属性，获取作为道路边界的高精地图要素作为待检测要素；基于待检测要素的位置信息，从作为道路边界的高精地图要素中，获取其所在路段对应的与其匹配的高精地图要素，待检测要素与匹配的高精地图要素作为一对道路边界构成待检测要素所在的路段；若待检测要素在其所在路段均对应有匹配的高精地图要素，则确定预先生成的高精地图要素中的道路边界完备。该技术方案可以检测预先生成的高精地图要素中的要素完备情况，以便使用完备的高精地图要素进行地图更新，得到准确的地图，为用户提供更好的地图服务。
地图数据检测方法装置存储介质

[发明专利]点云数据处理方法、装置、设备、存储介质和程序产品-CN202211259098.3在审
发明人：王喆;陈时远;罗星;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V10/30 文献下载
摘要：本公开涉及点云数据处理方法、装置、设备、存储介质和程序产品。该方法包括：获取目标测区的原始点云数据和采集所述原始点云数据时的道路宽度信息；其中，所述道路宽度信息为单向道路的宽度相关信息或双向道路的宽度相关信息；基于所述道路宽度信息确定所述目标测区的测量宽度阈值；基于所述测量宽度阈值对所述原始点云数据进行过滤处理，生成目标点云数据。如此，可通过获得测量宽度阈值来简化原始点云数据的过滤逻辑，既能降低点云数据过滤的耗时，提高过滤处理的效率和准确性，又能降低点云数据中冗余信息的含量，从而减少其对道路信息识别的干扰，提高后续高精地图的生产效率和准确性。
数据处理方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]一种抗菌导尿管及其制备方法-CN202211377852.3在审
发明人：王永强;向哲;张效凯;曹镇财;成正辉 -专利权人：湖南埃普特医疗器械有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61L29/08 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种抗菌导尿管及其制备方法，该抗菌导尿管包括导尿管本体和自内向外依次涂覆在所述导尿管本体表面的抗菌涂层和缓释涂层，所述抗菌涂层的材料为抗菌药物和第一聚合物混合形成的抗菌材料，所述缓释涂层的材料为第二聚合物。本公开通过在导尿管本体的表面涂覆抗菌药物和第一聚合物混合形成的抗菌涂层，并在抗菌涂层的表面涂覆第二聚合物形成的缓释涂层，可以在导尿管表面长期、可持续、稳定的释放抗菌药物，能够有效阻抗和杀灭细菌，实现长效抗菌，并有效减少对患者的伤害，提高患者的使用舒适感。
一种抗菌导尿管及其制备方法

[发明专利]地图矢量匹配方法、装置、设备、存储介质和程序产品-CN202211147696.1在审
发明人：张乐翔;杨洋;单成亮;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本公开涉及地图矢量匹配方法、装置、设备、存储介质和程序产品。方法包括：获取高精底图中的目标矢量及其对应的至少一个空间相关矢量，并获取更新地图中的各候选匹配矢量；基于待处理矢量的矢量位置、矢量类型、以及待处理矢量与其他矢量之间的相对关系信息，生成待处理矢量的矢量特征；待处理矢量包括目标矢量或任意候选匹配矢量；待处理矢量为目标矢量时，其他矢量为空间相关矢量，矢量特征为目标矢量特征；待处理矢量为候选匹配矢量时，其他矢量为除该候选匹配矢量之外的候选匹配矢量，矢量特征为候选矢量特征；基于目标矢量特征和各候选矢量特征进行矢量匹配，确定目标矢量的目标匹配矢量。如此，提高矢量表征的唯一性和矢量匹配的准确性。
地图矢量匹配方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]点云数据处理方法、模型训练方法、设备、介质及产品-CN202210334625.6在审
发明人：王喆;单成亮;向哲;张乐翔;杨洋;万斌 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种点云数据处理方法、模型训练方法、设备、介质及产品，所述方法包括：获取待处理点云数据以及预先训练得到的目标点云分割模型，并将待处理点云数据输入目标点云分割模型，以获取目标点云分割模型输出的点云分割信息；根据物体标识信息在待处理点云数据中确定与同一个物体的空间点对应的目标待处理点云数据，并根据同一个物体的空间点的物体类别信息对目标待处理点云数据进行补全，以获取目标补全点云数据。该方案可实现单独对被准确区分的属于物体类别下的单个物体所对应的空间点的点云数据进行补全的目的，从而确保基于补全后的点云数据可以准确区分物体的类别以及不同的独立物体，提高了补全处理后的点云数据的可靠性。
数据处理方法模型训练设备介质产品

[发明专利]车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品-CN202211184788.7在审
发明人：柳春青;向哲 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种车道中心线的绘制方法、装置、设备及产品，通过获取分离合并场景的车道中心线，在分离合并场景中多条车道与单条车道连接，针对多条车道中的每条车道，从该条车道与单条车道连接区域的车道中心线中提取多条起点相同的车道中心线作为待平滑的车道中心线，并分别针对每个待平滑的车道中心线进行平滑，得到平滑结果，对于对应于同一车道的多个平滑结果，将曲率最大的平滑结果作为该条车道对应的目标平滑结果，从而将各条车道对应的目标平滑结果与分离合并场景剩余的车道中心线进行连接，即可得到分离合并场景平滑后的目标车道中心线，提高分离合并场景车道中心线的平滑度，从而为自动驾驶的行车安全提供了数据保障。
车道中心线绘制方法装置设备产品

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