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[发明专利]异构无人机协同搜索路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202310709055.9在审
发明人：胡永江;李文广;何文彪;史凤鸣;王志丽;李永科;苏立军;杨森;赵月飞;赵松 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种异构无人机协同搜索路径规划方法、电子设备及存储介质，其中，方法包括：根据N个待侦察目标及M架搭载不同载荷的侦察无人机预设侦察任务及侦察路线；以侦察无人机飞行航路最短为目标函数构建考虑多载荷的无人机协同侦察模型；构建考虑多载荷的侦察无人机协同侦察模型的约束条件；基于改进的哈里斯鹰算法求解多载荷的侦察无人机协同侦察模型，改进的哈里斯鹰算法通过反向学习机制初始化种群，并利用高斯差分变异进行扰动。结果表明，本申请相较于原始的哈里斯鹰算法以及经典的蚁群算法，在收敛时间、路径长度都有所提高。
无人机协同搜索路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置-CN202310848439.9在审
发明人：李文广;胡永江;何文彪;史凤鸣;王志丽;李婧;杨森;赵月飞;苏立军;党雪江 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置，包括：S1、建立不同任务的无人机飞行路线模型；S2、建立飞行路线模型的约束条件；S3、基于不同任务的无人机飞行路线模型建立以飞行路径最短的目标函数；S4、基于Logistic映射‑莱维飞行改进人工蜂群算法和约束条件求解目标函数得到无人机飞行最短路径。本发明可以实现异构无人机协同侦打路径规划，可以根据任务目标位置特点选取合适的无人机阵地发射无人机。
无人机协同路径规划方法系统装置

[发明专利]基于独立否决和联合否决的无人机效能确定方法及系统-CN202310378162.8在审
发明人：何江彦;胡永江;席雷平;袁国刚;张晓良;刘杰;王永川;史凤鸣;毛琼;李伟;刘晓光;霍晓燕 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了基于独立否决和联合否决的无人机效能确定方法及系统，涉及无人机效能确定技术领域，该方法包括：确定影响无人机效能的因素；影响无人机效能的因素包括环境因素、装备因素和人员因素；根据影响无人机效能的因素，建立无人机效能指标体系；应用评估算法，计算无人机效能指标体系中各级指标的权重；获取无人机的飞行任务；根据飞行任务，确定影响无人机效能的因素中各因素指标的属性；属性包括否决项和通过项；根据权重和属性，应用加权值算法，得到飞行任务对应的无人机效能的评估结果；评估结果包括能够完成飞行任务和不能够完成飞行任务。本发明能够提高小型无人机任务执行的及时性和高效性。
基于独立否决联合无人机效能确定方法系统

[发明专利]无人机族群任务规划方法及终端设备-CN202011141516.X有效
发明人：李文广;张小孟;胡永江;赵月飞;张玉华;杨森;史凤鸣;李伟;李灿 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了一种无人机族群任务规划方法及终端设备，其中，该方法包括：集群第一智能体接收任务信息，并根据预设任务生成规则和任务信息生成多个任务，将多个任务发送至集群第二智能体；集群第二智能体根据预设任务分配规则，将多个任务中的目标任务分配至相应的目标子群智能体；目标子群智能体将目标任务分配至目标智能体所属的无人机子群中的各个无人机智能体。本发明能够提高任务的分配质量及多任务协同规划效率。
无人机族群任务规划方法终端设备

[发明专利]基于独立否决和联合否决的无人机运用监测方法及系统-CN202310376340.3在审
发明人：何江彦;胡永江;席雷平;张晓良;刘杰;袁国刚;王永川;史凤鸣;高喜俊;毛琼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开的基于独立否决和联合否决的无人机运用监测方法及系统，涉及无人机效能监测领域，该方法包括确定影响无人机执行飞行任务的因素和因素的属性阈值；获取当前时刻的无人机执行飞行任务的航线的环境因素的数据、装备因素的数据和人员因素的数据；确定设定时间段内的环境因素的预测值；确定设定时间段内的装备因素的预测值；当设定时间段内的环境因素的预测值和设定时间段内的装备因素的预测值满足独立否决属性阈值或者联合否决属性阈值时，生成预警信号；当环境因素的预测值和装备因素的预测值不满足独立否决属性阈值和联合否决属性阈值时，应用评估算法输出监测报告；本发明能够提高无人机任务执行成功率。
基于独立否决联合无人机运用监测方法系统

[发明专利]多无人机协同对地攻击任务规划方法及终端设备-CN202010808984.1有效
发明人： 史凤鸣;李伟;张小孟;胡永江;李文广;刘晓光;毛琼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了多无人机协同对地攻击任务规划方法及终端设备，上述方法包括：确定无人机总滞空时间及目标价值随时间变化的攻击目标的总收益；根据攻击目标的总收益及无人机总滞空时间确定目标函数；根据目标函数、无人机载弹量约束及无人机航程约束，建立多目标协同攻击模型；对多目标协同攻击模型求解，得到各个无人机的攻击任务。本发明考虑目标价值随时间变化的因素，各个无人机的攻击任务随时间动态调整，普适性好，可满足实际应用需求。
无人机协同攻击任务规划方法终端设备

[发明专利]一种无人机用空中喷射装置-CN202210617015.7有效
发明人：霍晓燕;席雷平;李伟;毛琼;马晓琳;史凤鸣;王永川;刘晓光;何江彦;郑翌洁 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B05B9/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机用空中喷射装置，涉及喷射装置技术领域。所述无人机用空中喷射装置，包括：设置在无人机本体上的颜料罐和喷射装置；喷射装置包括颜料喷射驱动装置、进料口、喷射口和喷射装置腔体；进料口与喷射口均设置在喷射装置腔体上，颜料罐通过进料口与喷射装置腔体的内部连通，颜料罐内的颜料通过进料口进入喷射装置腔体的内部，颜料喷射驱动装置设置在喷射装置腔体的内部，颜料喷射驱动装置与喷射装置腔体的侧壁无缝滑动连接，颜料喷射驱动装置用于挤压喷射装置腔体内部的空气以使喷射装置腔体内部的颜料通过喷射口喷出。本发明可以对难以到达的射击位置进行标记。
一种无人机空中喷射装置

[发明专利]无人机反制系统-CN201910912187.5有效
发明人：李伟;席雷平;马彦恒;杨森;李建增;左宪章;史凤鸣;郑翌洁;赵东昊 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于无人机分析技术领域，提供了一种无人机反制系统，该系统包括：地面测控模块根据接收到的目标无人机的位置信息对攻击无人机的航线进行规划，获得预规划航线，然后当目标无人机的位置发生改变时，攻击无人机根据目标无人机的位置改变信息、攻击无人机实时探测到的信息以及实时接收到的地面测控模块监测到的信息对预规划航线进行重规划，并按照重规划的航线飞行至可攻击区域后对目标无人机进行攻击，从而可以实现当目标无人机的位置发生改变时仍然可以对目标无人机进行攻击，可以解决现有技术中当无人机的位置发生变化后则可能导致跟踪失败或者摧毁失败的问题。
无人机反制系统

[发明专利]面向目标核查印证的异构无人机群协同方法-CN202110516309.6有效
发明人：李文广;谭威;胡永江;杨森;赵月飞;高喜俊;史凤鸣;张可馨;林志龙;党雪江 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，上述方法包括：建立异构无人机群协同规划模型，对第一组不同载荷种类的无人机的路径规划，实施目标侦查，得到待确认目标，进而派出第二组无人机进行待确认目标的核查。本发明综合考虑多种不同类型载荷的无人机的特点，合理利用不同载荷类型的无人机分阶段进行目标侦查，侦查效率高，不会造成侦查资源的浪费，符合实际应用需求。
面向目标核查印证无人机群协同方法

[发明专利]中继无人机部署方法及终端设备-CN202010612159.4有效
发明人：李文广;张小孟;胡永江;史凤鸣;李永科;张玉华;褚丽娜;王志平 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了一种中继无人机部署方法及终端设备，上述方法包括：以中继无人机数量最少为目标函数，以通信节点之间的有效通信距离约束和通信节点之间的安全距离约束为约束条件，建立中继无人机部署模型；对中继无人机部署模型进行求解，得到各个中继无人机的部署位置。本发明能够实现以最少的中继无人机数量来有效完成中继无人机的部署，实用性较强。
中继无人机部署方法终端设备

[发明专利]无人机集群危险规避方法-CN201711204800.5有效
发明人：毛琼;李小民;赵月飞;王正军;胡永江;甘勤涛;史凤鸣 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明适用于飞行控制领域，提供了无人机集群危险规避方法，包括：旋翼无人机个体获取探测区域内的障碍/威胁信息和旋翼无人机个体预设范围内其它旋翼无人机个体信息，根据障碍/威胁信息建立障碍/威胁的光场模型，根据旋翼无人机探测区域内其它旋翼无人机信息和障碍/威胁的光场模型，基于预设运动控制规则一、预设运动控制规则二和预设运动控制规则三控制旋翼无人机，使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令，根据行为动作指令结合旋翼无人机个体的状态信息生成旋翼无人机可直接执行的期望控制指令信号，控制旋翼无人机的运动。上述方法控制简单，可用于对静态/动态障碍物体和危险区域的自动避让，因此适用对象广，且计算量小和灵活度高。
无人机集群危险规避方法

[发明专利]一种电力培训系统-CN201310632907.5在审
发明人： 史凤鸣;刘建华;韩玉;刘军 -专利权人：国家电网公司;国网辽宁省电力有限公司技能培训中心
申请日： 2013-12-03 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： G09B5/08 文献下载
摘要：本发明提出一种电力培训系统，包括：多个学习终端、中央处理器、知识库存储器以及转换器；其中，各个所述学习终端分别与所述中央处理器连接；所述中央处理器连接所述知识库存储器和所述转换器；所述知识库存储器与所述转换器连接。使用本发明可以给学习者提供多样的知识展现形式，可以让学习者避免被动接受知识，提供灵活的学习方式。
一种电力培训系统

[实用新型]汽车制动力调节装置-CN200720078848.1无效
发明人： 史凤鸣 -专利权人： 史凤鸣
申请日： 2007-03-22 - 公布日： 2008-02-13 - 主分类号： B60T15/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车制动力调节装置，其特征在于：包括端盖、阀体、调整螺栓、阀芯套、阀芯、铜块、钢球、弹簧、联结套、调节块、密封件等组成。所述调整螺栓、阀芯套、阀芯、弹簧、钢球、铜块、弹簧和调节块，分别装配在所述两个圆柱形阀体内；所述的两个阀体用所述联结套紧固联结。本实用新型串联安装在汽车制动系统的前、后轴制动管路上，可以对前、后车轮的制动力进行分段调节，减少车轮抱死的滑移距离，增加方向的操控性和制动平稳性；有效避免汽车应急制动时的甩尾并缩短制动距离；安装后，不用拆卸即可实现对车型、车况的调节匹配；本实用新型制造成本低、安装简便。
汽车制动调节装置

[发明专利]汽车制动力调节装置-CN200710048690.8无效
发明人： 史凤鸣 -专利权人： 史凤鸣
申请日： 2007-03-22 - 公布日： 2007-08-22 - 主分类号： B60T15/18 文献下载
摘要：本发明公布了一种汽车制动力调节装置，其特征在于：包括端盖、阀体、调整螺栓、阀芯套、阀芯、铜块、钢球、弹簧、联结套、调节块、密封件等组成。所述调整螺栓、阀芯套、阀芯、弹簧、钢球、铜块、弹簧和调节块，分别装配在所述两个圆柱形阀体内；所述的两个阀体用所述联结套紧固联结。本发明串联安装在汽车制动系统的前、后轴制动管路上，可以对前、后车轮的制动力进行分段调节，减少车轮抱死的滑移距离，增加方向的操控性和制动平稳性；有效避免汽车应急制动时的甩尾并缩短制动距离；安装后，不用拆卸即可实现对车型、车况的调节匹配；制造成本低、安装简便。
汽车制动调节装置

[发明专利]调曲牵引式颈外科病综合治疗机-CN90109414.5无效
发明人： 史凤鸣 -专利权人： 史凤鸣
申请日： 1990-11-21 - 公布日： 1992-06-10 - 主分类号： A61F5/04 文献下载
摘要：本发明属于治疗颈外科病的医疗设备，目前对颈部疾病的治疗方法都较单一，本发明的目的是设计一种颈椎生理曲度保持性牵引及颈椎患侧侧重性牵引，并可同药热敷或电离子导入同步进行的医疗设备。目前是这样实现的，在牵引床头固定着牵引丝杠，丝杠经拉力计与枕颌带连接，在床中部设有限位顶肩托固定人体，在人体颈部安有凸凹面枕托，枕托一分为二，下部可通过螺丝杆调整宽度。在枕托上可进行药热敷或电离子导入。所以本发明具有一机多用的特点。
牵引外科综合治疗

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