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[发明专利]异构无人机协同搜索路径规划方法、电子设备及存储介质-CN202310709055.9在审
发明人：胡永江;李文广;何文彪;史凤鸣;王志丽;李永科;苏立军;杨森;赵月飞;赵松 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种异构无人机协同搜索路径规划方法、电子设备及存储介质，其中，方法包括：根据N个待侦察目标及M架搭载不同载荷的侦察无人机预设侦察任务及侦察路线；以侦察无人机飞行航路最短为目标函数构建考虑多载荷的无人机协同侦察模型；构建考虑多载荷的侦察无人机协同侦察模型的约束条件；基于改进的哈里斯鹰算法求解多载荷的侦察无人机协同侦察模型，改进的哈里斯鹰算法通过反向学习机制初始化种群，并利用高斯差分变异进行扰动。结果表明，本申请相较于原始的哈里斯鹰算法以及经典的蚁群算法，在收敛时间、路径长度都有所提高。
无人机协同搜索路径规划方法电子设备存储介质

[发明专利]异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置-CN202310848439.9在审
发明人：李文广;胡永江;何文彪;史凤鸣;王志丽;李婧;杨森;赵月飞;苏立军;党雪江 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构无人机协同侦打路径规划的方法、系统及装置，包括：S1、建立不同任务的无人机飞行路线模型；S2、建立飞行路线模型的约束条件；S3、基于不同任务的无人机飞行路线模型建立以飞行路径最短的目标函数；S4、基于Logistic映射‑莱维飞行改进人工蜂群算法和约束条件求解目标函数得到无人机飞行最短路径。本发明可以实现异构无人机协同侦打路径规划，可以根据任务目标位置特点选取合适的无人机阵地发射无人机。
无人机协同路径规划方法系统装置

[发明专利]异构无人机协同打击任务规划方法及装置-CN202111299397.5有效
发明人：李文广;谭威;胡永江;杨森;董海瑞;赵月飞;林志龙;党雪江;赵东昊 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构无人机协同打击任务规划方法及装置，包括：设置遗传算法GA的算法参数，载入算例数据；通过Voronoi图生成任务环境空间，初始化种群计算每个个体的适应度值，初始化禁忌列表；使代数Gen＝Gen+1，并使用锦标赛法选择父代个体，对于任意父代个体，进行交叉；对于进行交叉后产生的新个体，以p2的概率进行变异；依次检查新个体是否已经存在于禁忌列表当中，如果存在，且不满足藐视准则，则重新生成一个新个体；计算新个体的适应度，更新禁忌列表，将父代种群和子代种群合并，择优选择进入下一代；若Gen小于最大代数，并且处于未能收敛状态，则执行Gen＝Gen+1，否则，输出计算结果。
无人机协同打击任务规划方法装置

[发明专利]基于自适应重叠子孔径的CSAR成像方法、设备及存储介质-CN202310484673.8在审
发明人：褚丽娜;马彦恒;杨森;王文娟;赵月飞;李文广;赵艺 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于自适应重叠子孔径的CSAR成像方法、设备及存储介质，其中，方法包括：计算回波的相关系数，通过对所述回波的相关系数和能量函数变异系数进行分析，确定子孔径边界点；通过计算子孔径边界点的子孔径宽度平均值对子孔径边界点进行筛选组合，自动生成重叠子孔径划分方案；利用反向投影BP算法生成子孔径图像，通过非相干叠加子孔径图像生成最终的圆周SAR图像。本发明只对原始回波数据进行处理成像，能最大限度地保留目标的详细特征，可实现对观测场景和细节的精确重构。
基于自适应重叠孔径 csar 成像方法设备存储介质

[发明专利]无人机族群任务规划方法及终端设备-CN202011141516.X有效
发明人：李文广;张小孟;胡永江;赵月飞;张玉华;杨森;史凤鸣;李伟;李灿 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了一种无人机族群任务规划方法及终端设备，其中，该方法包括：集群第一智能体接收任务信息，并根据预设任务生成规则和任务信息生成多个任务，将多个任务发送至集群第二智能体；集群第二智能体根据预设任务分配规则，将多个任务中的目标任务分配至相应的目标子群智能体；目标子群智能体将目标任务分配至目标智能体所属的无人机子群中的各个无人机智能体。本发明能够提高任务的分配质量及多任务协同规划效率。
无人机族群任务规划方法终端设备

[发明专利]中继协同无人机任务规划方法及装置-CN202111261753.4有效
发明人：李文广;谭威;胡永江;杨森;李永科;赵月飞;林志龙;党雪江;黄欣鑫 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种中继协同无人机任务规划方法及装置，所述方法包括：步骤1，进行参数初始化；步骤2，通过Voronoi图生成任务环境空间以及可通信路径；步骤3，采用麻雀搜索算法SSA计算无人机即麻雀的适应度值，获取当前最优适应度值和最差适应度值，以及相对应的位置；步骤4，从适应度值较优的麻雀中，选取部分麻雀作为发现者，并进行发现者位置更新，将余下麻雀作为跟随者，并进行跟随者位置更新，从麻雀中选择部分麻雀作为警戒者，进行警戒者位置更新；步骤5，根据位置更新，重新计算麻雀的适应度值并更新历史最优麻雀位置，判断是否达到结束条件，如果达到，则输出最优麻雀位置，否则，执行步骤3。
中继协同无人机任务规划方法装置

[发明专利]一种无人机目标定位方法、装置、设备及介质-CN202211364545.1在审
发明人：王志平;李正阳;李永科;王长龙;张玉华;赵月飞;李爱华;李文广 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种无人机目标定位方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括无人机通过激光测距设备对目标点进行两次测距获得距离信息和无人机两次位置信息；分别以两次测距时的无人机空间位置为球心，测得的到目标点的距离值为半径，构建两个空间球，两个空间球的相交部分构成拟合的交线圆；对目标点位置区域建立地面高程的空间曲面；根据拟合的交线圆和建立的地面高程的空间曲面构建联立几何方程组，求解方程确定目标点的位置。本发明，实现定位过程不需要采集无人机的姿态角、转台姿态角等数据，减少了飞行载荷，降低了设备成本，同时也防止了测量这些数据过程中产生的误差进入定位过程，极大的提高了定位精度。
一种无人机目标定位方法装置设备介质

[实用新型]一种可拆卸的定型组合式拉环-CN202222589035.6有效
发明人：陈刚;刘合春;郑校伟;鲁云光;钱辉;王云武;杨成周;范安全;赵月飞;王嘉男;韩俊;陈玉文 -专利权人：云南工程建设总承包股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： E04B1/41 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑施工技术领域，具体为一种可拆卸的定型组合式拉环，包括用于对组合式拉环进行连接的板体，板体的顶部设有厚钢板，板体的内部且与厚钢板底部的拐角对应处均预埋有螺栓套筒，厚钢板通过螺杆与螺栓套筒可拆卸连接，还包括：第一拉环构件、第二拉环构件和第三拉环构件，第一拉环构件、第二拉环构件和第三拉环构件均位于厚钢板的一侧，用于对外部钢丝绳进行连接。本实用新型通过在板体的内部提前预埋螺栓套筒，然后通过螺杆与螺栓套筒的螺纹连接对厚钢板和板体进行可拆卸连接，从而实现快速拆装，且结构简单，操作便捷，以便对拉环构件进行可回收重复使用。
一种可拆卸定型组合式拉环

[发明专利]面向目标核查印证的异构无人机群协同方法-CN202110516309.6有效
发明人：李文广;谭威;胡永江;杨森;赵月飞;高喜俊;史凤鸣;张可馨;林志龙;党雪江 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于无人机技术领域，提供了一种面向目标核查印证的异构无人机群协同方法，上述方法包括：建立异构无人机群协同规划模型，对第一组不同载荷种类的无人机的路径规划，实施目标侦查，得到待确认目标，进而派出第二组无人机进行待确认目标的核查。本发明综合考虑多种不同类型载荷的无人机的特点，合理利用不同载荷类型的无人机分阶段进行目标侦查，侦查效率高，不会造成侦查资源的浪费，符合实际应用需求。
面向目标核查印证无人机群协同方法

[发明专利]一种基于变阈值相关的超宽带冲激脉冲SAR成像方法-CN202011547482.4有效
发明人：褚丽娜;马彦恒;李根;熊旭颖;李永科;赵月飞;李文广 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S17/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于变阈值相关的超宽带冲激脉冲SAR成像方法，该方法包括：获取超宽带合成孔径雷达的发射信号和回波信号，其中，发射信号为双峰型高斯脉冲信号；计算回波信号与发射信号的相关系数；对相关系数进行加窗处理，得到距离向压缩信号；对距离向压缩信号进行距离向插值处理，得到距离向插值信号；根据预设的方位向聚焦公式对距离向插值信号进行方位向聚焦处理，获得超宽带合成孔径雷达的成像结果。本发明利用双峰型高斯脉冲信号的特点，通过在距离向进行可变阈值的相关处理，对回波信号进行距离压缩，然后进行距离向插值和方向性聚焦处理完成成像，规避了希尔伯特变换，实现了更好的成像效果。
一种基于阈值相关宽带冲激脉冲 sar 成像方法

[发明专利]无人机视频快速拼接方法-CN201810348081.2有效
发明人：胡永江;张岩;李爱华;李建增;张玉华;褚丽娜;李文广;赵月飞;刘新海 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机视频快速拼接方法，涉及计算机视觉技术领域。本算法的重点在于加强无人机视频拼接的实现的简洁性与实时性，实验结果表明，FARISFD与ROGFD较传统特征检测子与描述子具有更强的鲁棒性与实时性，RSCFDI较传统算法简化了构建模型的迭代步骤，提高了获取正确模型的效率，无人机视频快速拼接方法能够实现实时性较强的视频拼接，是对现有技术的重要改进。
无人机视频快速拼接方法

[实用新型]壁挂电梯楼层升降控制箱的侧边轿壁结构-CN202022639316.9有效
发明人： 赵月飞;徐宏敏;廖小峰;张小敏;姚萍萍 -专利权人：沃克斯迅达电梯有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种壁挂电梯楼层升降控制箱的侧边轿壁结构，轿厢周边设置有轿壁结构，轿壁结构包括有前壁、侧壁和后壁，所述侧壁和后壁都由多块轿壁板拼接形成，其中包括有壁挂轿壁，壁挂轿壁设置在侧壁并接近后壁，或者设置在后壁其中一块轿壁上，所述壁挂轿壁成型为平直的结构，其长度与轿厢的高度对应，壁挂轿壁的侧边成型平直的连接边，连接边与相邻的常规轿壁对接拼合，壁挂轿壁朝向轿厢内的一侧为平整的表面，另一侧设置有加强结构，加强结构覆盖并支撑壁挂轿壁的长度距离，壁挂轿壁的表面开设有穿线孔和壁挂孔，本装置具有良好外部装饰效果，并且轿壁的承载效果好，同时安装简单，结构可靠，适应更多的客户需求，提高产品的竞争力。
壁挂电梯楼层升降控制箱侧边结构

[实用新型]单侧开门轿厢的闭合侧前壁的稳定支撑结构-CN202022637760.7有效
发明人： 赵月飞;钱健;冯月忠;陈晓梦;吴英英 -专利权人：沃克斯迅达电梯有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B66B11/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种单侧开门轿厢的闭合侧前壁的稳定支撑结构，轿厢周边设置有轿壁结构，轿壁结构包括有前壁、侧壁和后壁，在一侧的侧壁的前端连接有前壁，前壁的下端与轿底和轿门地坎连接，前壁的上端与轿门门机连接，前壁下端开设有地坎避空槽，避空槽的槽口与轿门地坎的外形相合并通过支撑板固定连接，前壁下端不开槽的部分向下延伸与轿底接触，并通过固定连接固定在轿底上，前壁上端开设有门机避空槽，门机避空槽的槽型结构与轿门门机的外形相合，并支撑托举轿门门机，轿门门机的主体结构固定在轿顶上，本装置具有良好的结构支撑效果，弥补轿底支撑结构面的不足，提高结构的支撑强度，并且轿壁的承载效果好，同时安装简单，结构可靠。
开门闭合侧前壁稳定支撑结构

[发明专利]基于时空感知相关滤波的目标跟踪算法-CN201810831686.7有效
发明人：胡永江;葛宝义;李爱华;褚丽娜;李永科;张玉华;赵月飞 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空感知的相关滤波目标跟踪方法，涉及图像处理目标跟踪领域。本方法按照读取目标图像、提取目标特征、训练滤波器模板、提取目标多尺度特征、确定目标新图像中的尺度和位置的思路进行目标跟踪，对相关滤波目标跟踪算法的结构框架和目标特征提取方式进行了优化改进，使得本方法相对于传统算法在跟踪鲁棒性和精度对比方面具有明显优势。本方法可以加强相关滤波目标跟踪的鲁棒性和精度，解决模板线性更新导致的模型漂移问题，提高相关滤波目标跟踪的长时跟踪效果，同时保证了目标跟踪的实时性，是对现有技术的一种在重要改进。
基于时空感知相关滤波目标跟踪算法

[发明专利]无人机异源影像平差方法-CN201810831673.X有效
发明人：胡永江;张岩;李建增;张玉华;李爱华;褚丽娜;赵月飞 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机异源影像平差方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明将全部无人机航摄影像进行相邻特征匹配，得到同源单应性矩阵组，然后将全部无人机航摄影像与对应区域的卫星影像进行特征匹配，得到异源单应性矩阵组，接着利用同源与异源单应性矩阵组计算得到平差后的异源单应性矩阵组，最后根据平差后的异源单应性矩阵组将全部无人机航摄影像与卫星影像融合，得到异源影像匹配图。本方法能够加强无人机异源影像拼接的准确性，在异源影像存在较大差异的情况下具有精度高的优势，可以提高图像变换模型的准确率，是对现有技术的重要改进。
无人机影像方法

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