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[发明专利]基于独立否决和联合否决的无人机效能确定方法及系统-CN202310378162.8在审
发明人：何江彦;胡永江;席雷平;袁国刚;张晓良;刘杰;王永川;史凤鸣;毛琼;李伟;刘晓光;霍晓燕 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开了基于独立否决和联合否决的无人机效能确定方法及系统，涉及无人机效能确定技术领域，该方法包括：确定影响无人机效能的因素；影响无人机效能的因素包括环境因素、装备因素和人员因素；根据影响无人机效能的因素，建立无人机效能指标体系；应用评估算法，计算无人机效能指标体系中各级指标的权重；获取无人机的飞行任务；根据飞行任务，确定影响无人机效能的因素中各因素指标的属性；属性包括否决项和通过项；根据权重和属性，应用加权值算法，得到飞行任务对应的无人机效能的评估结果；评估结果包括能够完成飞行任务和不能够完成飞行任务。本发明能够提高小型无人机任务执行的及时性和高效性。
基于独立否决联合无人机效能确定方法系统

[发明专利]基于独立否决和联合否决的无人机运用监测方法及系统-CN202310376340.3在审
发明人：何江彦;胡永江;席雷平;张晓良;刘杰;袁国刚;王永川;史凤鸣;高喜俊;毛琼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开的基于独立否决和联合否决的无人机运用监测方法及系统，涉及无人机效能监测领域，该方法包括确定影响无人机执行飞行任务的因素和因素的属性阈值；获取当前时刻的无人机执行飞行任务的航线的环境因素的数据、装备因素的数据和人员因素的数据；确定设定时间段内的环境因素的预测值；确定设定时间段内的装备因素的预测值；当设定时间段内的环境因素的预测值和设定时间段内的装备因素的预测值满足独立否决属性阈值或者联合否决属性阈值时，生成预警信号；当环境因素的预测值和装备因素的预测值不满足独立否决属性阈值和联合否决属性阈值时，应用评估算法输出监测报告；本发明能够提高无人机任务执行成功率。
基于独立否决联合无人机运用监测方法系统

[发明专利]图像识别方法、终端设备及存储介质-CN201910276528.4有效
发明人：郝嘉星;杨森;席雷平;卞建鹏;杨亚波 -专利权人：石家庄铁道大学;中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种图像识别方法、终端设备及存储介质，其中，上述方法包括：获取第一图像序列；所述第一图像序列包括通过第一摄像装置采集的预设时间段内连续的多幅第一图像帧；根据所述第一图像序列提取对应的目标特征；根据所述目标特征识别所述第一图像序列对应的目标。本申请实施例提供的图像识别方法、终端设备及存储介质，通过提取图像序列对应的目标特征，实现对图像序列的目标识别和搜索，能够摒弃人工工作，实现全自动化的图像识别，解决了目前图像监控或视频监控中存在的目标搜索工作效率较低的问题。
图像识别方法终端设备存储介质

[发明专利]一种无人机用空中喷射装置-CN202210617015.7有效
发明人：霍晓燕;席雷平;李伟;毛琼;马晓琳;史凤鸣;王永川;刘晓光;何江彦;郑翌洁 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B05B9/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机用空中喷射装置，涉及喷射装置技术领域。所述无人机用空中喷射装置，包括：设置在无人机本体上的颜料罐和喷射装置；喷射装置包括颜料喷射驱动装置、进料口、喷射口和喷射装置腔体；进料口与喷射口均设置在喷射装置腔体上，颜料罐通过进料口与喷射装置腔体的内部连通，颜料罐内的颜料通过进料口进入喷射装置腔体的内部，颜料喷射驱动装置设置在喷射装置腔体的内部，颜料喷射驱动装置与喷射装置腔体的侧壁无缝滑动连接，颜料喷射驱动装置用于挤压喷射装置腔体内部的空气以使喷射装置腔体内部的颜料通过喷射口喷出。本发明可以对难以到达的射击位置进行标记。
一种无人机空中喷射装置

[发明专利]无人机反制系统-CN201910912187.5有效
发明人：李伟;席雷平;马彦恒;杨森;李建增;左宪章;史凤鸣;郑翌洁;赵东昊 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于无人机分析技术领域，提供了一种无人机反制系统，该系统包括：地面测控模块根据接收到的目标无人机的位置信息对攻击无人机的航线进行规划，获得预规划航线，然后当目标无人机的位置发生改变时，攻击无人机根据目标无人机的位置改变信息、攻击无人机实时探测到的信息以及实时接收到的地面测控模块监测到的信息对预规划航线进行重规划，并按照重规划的航线飞行至可攻击区域后对目标无人机进行攻击，从而可以实现当目标无人机的位置发生改变时仍然可以对目标无人机进行攻击，可以解决现有技术中当无人机的位置发生变化后则可能导致跟踪失败或者摧毁失败的问题。
无人机反制系统

[发明专利]分布式无人机编队协同控制方法-CN201811284136.4有效
发明人：王正军;吕艳梅;毛琼;张连武;席雷平;梁伟杰;曾春花;黄文斌;于瑞飞 -专利权人：中国人民解放军32181部队
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式无人机编队协同控制方法，涉及无人机控制方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过无人机编队中无人机的位置、无人机的速度以及期望的编队运动信息构建无人机的控制输入；通过构建的无人机的控制输入控制无人机编队中的无人机进行协同飞行。所述方法适用于时滞函数有界的情况，由于不需强调时滞函数的导数特征，因此适用性较强；并且仅需对时间子区间内固定通信拓扑中的连通部分进行计算，等价于把高维数矩阵的求解问题转化为若干个低维数矩阵的求解问题，大幅度减小了计算量，提高了实时性；且可实现任意对称/非对称形状的编队构型。
分布式无人机编队协同控制方法

[发明专利]一种缺陷深度检测方法-CN201910375549.1有效
发明人：李伟;左宪章;席雷平;杨森;霍晓燕;毛琼;郑翌洁 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请适用于无损检测技术领域，提供了一种缺陷深度检测方法、终端设备及存储介质，其中，上述方法包括：获取原始热成像图像序列，并对原始热成像图像序列进行线扫描，生成线扫描图像；根据线扫描图像提取裂纹深度特征；根据裂纹深度特征确定原始热成像图像序列中缺陷的深度。本申请实施例提供的缺陷深度检测方法、终端设备及存储介质，改变了现有技术采用静态检测对热成像图像进行处理的方法，通过线扫描以及线扫描重建，得到热成像图像序列对应的线扫描图像，实现了高效率的动态检测，能够在扫描图像中提取的裂纹深度特征中包含各个像素点的连续温度变化信息。
一种缺陷深度检测方法

[发明专利]一种热成像图像增强方法-CN201910375540.0有效
发明人： 席雷平;李伟;杨森;左宪章;王永川;马晓琳;赵东昊;何江彦 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请适用于无损检测技术领域，提供了一种热成像图像增强方法、终端设备及存储介质，其中，上述方法包括：获取原始热成像图像序列，并对原始热成像图像序列进行线扫描，生成线扫描图像；根据线扫描图像生成对应的热图矩阵；对热图矩阵进行主成分分析，生成对应的主成分图像；主成分图像为所述原始热成像图像序列对应的增强图像。本申请实施例提供的热成像图像增强方法、终端设备及存储介质，通过对原始热成像图像进行主成分分析，提取对应的主成分，从而去除原始热成像图像中由横向热传导引起的成分，能够削弱不均匀加热和邻近效应对缺陷识别的影响，提高缺陷的识别效率，解决了目前热成像图像中存在的缺陷辨识困难的问题。
一种成像图像增强方法

[发明专利]无人机队形控制方法-CN201810390428.X有效
发明人：毛琼;席雷平;胡永江;甘勤涛;沈莉;矫永康;史风鸣;杜占龙;王正军 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机队形控制方法，包括队形生成步骤，所述队形生成的方法如下：各无人机在接收到目标基准队形信息后，按着约定的时间进行队形变换，首先各无人机在趋近操作的引导下飞向离自己最近的目标编队位置，同时，编队内各成员基于有限探测范围的机载探测系统或局域网通信获取周围其它无人机的位置和速度，对信息进行处理和利用，然后在虚拟分配操作下生成各自的目标编队位置，并朝向其飞行，最后在自适应调整操作的引导下确定最终的目标编队位置，并朝它飞行，使无人机集群形成目标基准队形。所述方法使无人机编队成员不需已知全局信息，即可生成任意队形，并且可异步触发，可避免碰撞，即使当前通信短时中断也能凭记忆实施队形控制。
无人机队形控制方法

[发明专利]无人机集群控制方法-CN201810178712.0有效
发明人：毛琼;席雷平;马彦恒;王正军 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群控制方法，涉及无人机技术领域。所述方法包括如下步骤：通过无人机集群群内部成员的空间位置、速度以及加速度构建无人机集群群内部成员模型；构建无人机集群群内部成员的加速度控制函数；通过构建的所述加速度控制函数实现对无人机集群群内部成员的群聚运动、朝向目标运动以及规避障碍运动进行控制。本发明所述方法在控制集群运动方面灵活性强，一致性好，控制与避障效果显著。
无人机集群控制方法

[发明专利]多驱动垂直起降固定翼无人机-CN201711262663.0有效
发明人：陈自力;张迪洲;席雷平;周赛君;蔚建斌;胡永江;董海瑞 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多驱动垂直起降固定翼无人机，涉及飞行器技术领域。所述无人机包括内段机翼，所述内段机翼的上端对称的设置有两个内段机翼风扇；内段机翼的左右两侧各设有一个外段机翼，每个所述外段机翼设置一个外段机翼涵道风扇，所述内段机翼与外段机翼之间设置有一个支撑架；所述内段机翼内设置有供油系统和控制系统，所述控制系统用于控制所述供油系统为所述发动机提供动力并根据控制策略通过控制所述发动机的转速、涵道盖板的状态以及外段机翼涵道风扇之间的螺距改变所述无人机的姿态。所述无人机可实时、精确地调整无人机的飞行姿态，减小机翼的迎风面积，以适应恶劣的气流环境，提高系统飞行的鲁棒性和稳定性，推进其实用化的进程。
驱动垂直起降固定无人机

[发明专利]无人机反制系统-CN201910912188.X在审
发明人： 席雷平;李伟;马彦恒;杨森;王永川;马晓琳;苏立军;霍晓燕;毛琼 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-09-25 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： H04K3/00 文献下载
摘要：本发明适用于无人机反制技术领域，提供了一种无人机反制系统，该系统包括：压制信号模块，用于产生压制信号，并将压制信号发送给无人机，以阻断无人机与用户终端的通信；导航定位诱骗干扰模块，用于当无人机与用户终端的通信成功阻断后，获取目标接收机的真实导航信号，根据真实导航信号生成诱骗信号，并将诱骗信号注入到无人机；以使无人机无法解算或者解算出错误的自身位置信息，并进一步的通过遥控诱骗干扰模块对所述遥控信号进行处理，生成控制所述无人机的控制指令，控制所述无人机进入预设区域并迫降，以达到更深层次的干扰的目的，从而使无人机的诱骗干扰达到理想效果。
压制信号导航信号用户终端解算自身位置信息接收机导航定位反制系统获取目标控制指令理想效果生成控制通信成功信号注入遥控信号预设区域迫降遥控通信

[发明专利]尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统及方法-CN201711268895.7有效
发明人：陈自力;张迪洲;周赛君;席雷平;蔚建斌;胡永江;董海瑞 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种尾座式无人机纵向姿态双模糊控制系统及方法，涉及无人机姿态控制系统及方法技术领域。所述系统包括两个模糊控制器，模糊控制器I采用变论域分形思想设计，以误差e和误差变化de作为模糊控制器的输入，以PID控制器的参数ΔK_p，ΔK_i和ΔK_d作为输出，以误差变化de和一种归一化误差加速度参量r_v作为分形因子，可以提高系统的动态响应性能，解决俯仰姿态回路响应速度慢的问题；模糊控制器II以飞行速度和系统误差为输入，以论域增益C为输出，利用其输出实时调整论域分形模糊控制器I的输出论域范围，使PID控制器的参数不仅跟随系统误差的变化而变化，解决俯仰姿态回路因受飞行速度变化影响引起的震荡问题。
尾座式无人机纵向姿态双模控制系统方法

[发明专利]一种无人机模拟训练系统及其控制方法-CN201410320210.9有效
发明人：毛琼;李小民;齐晓慧;张晨;王正军;董海瑞;席雷平;矫永康;毛欣;李兵;张鹏 -专利权人：中国人民解放军军械工程学院
申请日： 2014-07-07 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机模拟训练系统及其控制方法，涉及模拟训练技术领域，包括人机交互单元、训练单元、行为交互单元、虚拟仿真模型单元、训练考核数据单元和多媒体资源单元；人机交互单元提供虚拟无人机三维仿真模型可视化窗口；训练单元提供系统操作使用手册，呈现引导单元、探索单元和考核单元；行为交互单元将人机交互单元指令转化为对虚拟无人机三维仿真模型的控制指令，驱动相应虚拟仿真模型单元动作；虚拟仿真模型单元提供虚拟无人机三维仿真模型的外观和功能状态；训练考核数据单元记录考核时操作行为，判断操作正确性，显示存储考核结果；多媒体资源单元提供装备的多媒体资源。本发明交互性强、自主学习性强、方便训练任务的展开。
一种无人机模拟训练系统及其控制方法

[实用新型]无人机载SAR图像立体判读与定位系统-CN201120476847.9有效
发明人：段连飞;谢德于;杨鹭怡;席雷平;陈晨;江凯;戴远文 -专利权人：段连飞
申请日： 2011-11-25 - 公布日： 2012-09-26 - 主分类号： G01S13/90 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人机载SAR图像立体判读与定位系统，包括立体图像提取模块、DEM数据处理模块、立体判读模块和目标定位模块四个部分，所述立体图像提取模块连接到DEM数据处理模块，立体图像提取模块同时连接到立体判读模块和目标定位模块。本实用新型的优点在于：操作简单、系统性好。系统只需很少的人工干预即可实现DEM数据处理、立体图像提取、判读与定位等操作，系统地实现了无人机载SAR图像立体判读和定位处理，解决当前尚没有该方面设备的问题。
无人机载 sar 图像立体判读定位系统

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