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[发明专利]一种工作区域中作业路径的调整方法及自动行走设备-CN202110897893.4有效
发明人： 单顺利;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种工作区域中作业路径的调整方法及自动行走设备。本申请的自动行走设备根据其遍历工作区域的次数或间隔时间判断是否达到路径调整条件，进而在满足条件时更新其作业路径的调整参量，从而改变其作业路径，避免同一路径下相同位置的草坪地面被反复碾压。本申请能够保证自动行走设备在工作区域作业过中减少对地面的伤害。
一种工作区域作业路径调整方法自动行走设备

[发明专利]一种割草机器人的割草作业优化方法-CN202111565767.5有效
发明人： 单顺利;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A01D91/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种割草机器人的割草作业优化方法，割草机器人正常运行时，采用碎草模式，并且在机器人运行过程中实时检测割草电机负载电流，当割草电机负载电流大于预设的负载电流阈值时，机器人在碎草模式实施的情况下，进一步采用减小作业步进宽幅模式，所述碎草模式为：通过调整刀盘的旋转方向，将碎草屑抛到未作业区域，所述减小作业步进宽幅模式为：将作业步进宽幅由正常作业步进宽幅W1调整到W2，所述W2＜W1。本发明采用两种模式相结合工作可在实现碎草使得草地更加美观的同时保证割草电机刀盘负载不会过大。
一种割草机器人作业优化方法

[发明专利]基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备-CN202011383117.4有效
发明人： 单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁和惯导的自行走设备遍历控制方法和自行走设备，在设备上设置有地磁传感器组、惯性测量单元和信息存储模块，每组地磁传感器组包括至少一个地磁传感器，方法包括以下步骤：步骤一：采集多个特征点的地磁信息数据和角度信息数据，形成有序的边界特征矩阵数据库；步骤二：设备启动，根据边界特征矩阵数据库中的信息完成边界工作并将已工作的点位标记；步骤三：设备以内旋方式继续工作，同时记录当前点位的地磁信息和角度信息，并将已工作的点位标记为已工作状态；步骤4：设备在工作区域内按照步骤三中的内旋方式作业到工作区域中心点时，即完成了工作区域的遍历工作。本发明运行方便、成本低，机器可实现完全的自主导航遍历。
基于地磁行走设备遍历控制方法

[发明专利]一种自行走设备作业边界获取方法和自行走设备-CN202011383050.4有效
发明人： 单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备作业边界获取方法和自行走设备，在自行走设备上设置有追踪检测模块和定位单元，追踪检测模块能够检测并追踪特征物，自行走设备在边界信息获取模式下能够通过追踪检测模块追随特征物移动，并在移动过程中通过定位单元完成边界坐标信息记录。本发明通过让自行走设备跟随特征物移动，并在设备移动过程中记录坐标信息，完成工作区域边界规划，特征物可为人体，设备利用传感器完成人体跟随动作，用户沿边界行走，设备跟随用户移动并进行边界坐标信息的记录，完成边界规划，该方法增加了用户的选择范围，降低用户使用机器的学习成本，减少用户使用自行走设备如智能割草机的限制条件。
一种行走设备作业边界获取方法

[发明专利]一种自行走设备的坐标调整方法-CN202111304379.1有效
发明人： 单顺利;成孟哲;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备的坐标调整方法，包括以下步骤：步骤1、基站通过无线传输通知自行走设备基站即将启动位置调整，自行走设备记录当前一段时间内的定位数据，并根据调整前基站对设备的接收单元输出的经纬度数据求出平均值记录为初始坐标(x0,y0)；步骤2、基站进行基站定位单元调整操作，完成后将基站停止调高的信息以及定位单元实际高度变化信息，发送给自行走设备；步骤3、根据基站定位单元实际高度变化信息，在初始坐标(x0,y0)基础上，计算出调高后坐标(x1,y1)，并使用(x1,y1)对初始坐标(x0,y0)进行覆盖；步骤4、对地图中所有初始坐标进行步骤3的覆盖动作。本发明能够实现基站的位置和高度发生调整和变化时提高定位精度。
一种行走设备坐标调整方法

[发明专利]自动行走设备间的协同运行控制方法及系统-CN202110762291.8有效
发明人： 单顺利;成孟哲;周国扬;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自动行走设备间的协同运行控制方法及系统。本申请可通过外部平台或者自动行走设备内置的交互单元，确认同一工作区域内各自动行走设备之间的位置关系，从而在相邻两自动行走设备距离小于预设阈值时，根据自动行走设备自身的运行参数确定两者之间的优先级，以保证至少一台设备能够沿原先工作路径运行，保证其能够完整遍历相应作业区域。本申请能够在保护各自动行走设备安全作业的前提下，提高作业区域重叠的各设备之间的协同作业效率，提升整体的割草作业效果。
自动行走设备协同运行控制方法系统

[发明专利]一种自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法-CN202211674754.6在审
发明人： 单顺利;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动割草机卫星导航系统与SLAM融合定位方法，当卫星信号被遮挡，GPS定位不可用时，机器人系统自动切换到VSLAM系统在当前作业地图中的位置坐标，并进行后续的作业，在RTK定位恢复后，机器人系统再自动切换到RTK定位模块。由于机器人在利用Vslam导航运行过程中，存在累计误差的问题，因此不能长时间使用Vslam导航进行工作，本发明针对性地设定了校准流程，用于在不同情况下进行校准工作，减小了误差；本发明补偿系数的设定，可以进一步减小Vslam导航过程中的误差，补偿系数是采用机器GPS导航和VSLAM导航共同运行下的数据作为经验数据进行计算得到的实时经验值，具有较高的准确性，可以实时修正一定的偏差。
一种自动割草机卫星导航系统 slam 融合定位方法

[发明专利]基于激光和视觉方案的工作区域圈定方法及室外机器人-CN202211676564.8在审
发明人： 单顺利;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种基于激光和视觉方案的工作区域圈定方法及室外机器人。本申请在室外机器人行走过程中，同时利用机器人上的视觉传感器和激光传感器进行视觉SLAM识别和激光SLAM识别，进而根据视觉SLAM对边界位置的识别，触发室外机器人根据激光SLAM定位获取机器人当前所处的准确边界坐标。由此，本申请可在无先验信息的状态下，在激光SLAM以墙体等实体边界建图的基础上，配合机器视觉对草地边界的识别，自动分割出草地作业边界，并对边界线所处坐标位置获得更为精准的识别数据。本申请能够在无需人工设置的前提下为新的草地作业区规划遍历路径实现精准作业，克服视觉SLAM技术、激光SLAM技术固有缺陷，提高室外机器人定位精度及准确度，获得更佳作业效果。
基于激光视觉方案工作区域圈定方法室外机器人

[发明专利]一种基于地磁的自行走设备检测控制方法和自行走设备-CN202011018577.7有效
发明人： 单顺利;黄玉刚;周国扬;刘楷;汪洋 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2020-09-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于地磁的自行走设备检测控制方法和自行走设备，在自行走设备上设置有地磁传感器组和地磁信息存储模块，地磁传感器组包括至少一个地磁传感器，所述方法包括以下步骤：步骤一：在自行走设备的工作边界上设定多个采集点位，通过地磁传感器采集多个采集点位的地磁数据，将地磁数据存储于地磁信息存储模块中形成边界磁场特征矩阵数据库；步骤二：自行走设备在工作过程中，将地磁传感器实时采集的地磁数据与工作区域边界磁场特征矩阵数据库进行数据匹配，判定是否到达边界。本发明方法节省了敷设电缆线的材料成本、工时成本，也无需使用高精度定位相关高成本的定位技术，传感器安装于机器本体，使智能割草机能够更自主独立工作。
一种基于地磁行走设备检测控制方法

[发明专利]一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备-CN202110699807.9有效
发明人： 单顺利;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器自动引导故障机器的方法和自行走设备，在所述机器上设置有追踪检测模块、定位单元和通信模块，所述追踪检测模块能够检测并追踪其它机器，所述通信模块能够实现机器之间的实时通信，所述定位单元能够获取机器的当前地址，当机器A发生故障时，通过所述通信模块向其它机器发出救援请求，机器B接收所述救援请求后运行到机器A附近，机器A能够通过追踪检测模块追随机器B移动。本发明通过同一作业区域内工况正常机器完成对故障机器的回归引导，从而自动将故障机器带离作业区域，回归引导过程简单可靠，减少人员对机器故障维护的工作量。
一种机器自动引导故障方法行走设备

[发明专利]一种无边界自动行走设备高精度定位系统及控制方法-CN202211023412.8在审
发明人： 单顺利;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请提供一种无边界自动行走设备高精度定位系统及控制方法。本申请设置自动行走设备的控制单元根据定位信号通信质量以及自动行走设备对接充电状态调整基站参考数据的通讯频次，在保证定位数据可靠性的同时，降低无边界割草机系统的无线电台对外部的干扰。本申请通过对自动行走设备卫星定位信号接收数量和信噪比、通过对自动行走设备与基站之间距离等数据的实时监测，能够实时获知天气、环境因素、无线单干扰等因素对卫星接收机的影响，以根据定位精度动态调整基准站参考数据的发送频率，获得最佳定位效果，减少定位交互过程中对通讯资源、计算资源的浪费。
一种边界自动行走设备高精度定位系统控制方法

[发明专利]基于信号强度的天线自动调高管理方法-CN202111304631.9在审
发明人： 单顺利;刘楷 -专利权人：南京苏美达智能技术有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H04B17/318 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信号强度的天线自动调高管理方法，当机器与基站之间的通信信号强度被判定为弱时，将机器流动站上的天线和/或基站上的天线高度调高，机器与基站进行通信时，将机器端接收数据时的实时信号强度数据a通过无线通信的方式发送给基站，同时基站在接收机器端的数据时也会得到一个机器端信号发送强度数据b，当a和b其中任意一个数据落在通信信号弱的范围时，则机器与基站之间的通信信号强度被判定为弱。本发明通过无线接收信号强度调整基站和机器无线通信天线的高度、接收卫星颗数调整基站的卫星接收天线高度，通过RF天线和GPS天线高度的动态调整，解决机器在凹凸不平的地面通信路径被遮挡的问题。
基于信号强度天线自动管理方法

[实用新型]一种通用型粮食烘干机作业满仓信号监控装置-CN202020062810.0有效
发明人：游政;许松林;单顺利;袁信;王磊;王辉 -专利权人：江苏北斗农机科技有限公司;江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G01F23/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通用型粮食烘干机作业满仓信号监控装置。本实用新型，包括底座，底座的内部固定安装有压力传感器，压力传感器的顶部固定安装有弹簧，弹簧的顶部固定有底板，底座连通有连接管，连接管的一端固定连通有监控器。本实用新型，压力传感器通过对粮食重量变化产生的压力进行感应，并将压力信息通过连接管内部的电线传送至控制器中，来启动电机的输出端动作，通过电机输出端的转动，带动螺纹杆转动，通过螺纹杆与螺纹筒之间的螺纹作用，带动螺纹筒上的指针向上移动并通过指针的移动，再结合监控器上的标识，来传输粮仓中粮食仓位信息，本装置结构简单，便于操控和维修，同时通过入仓粮食重量为参照值，通用性强。
一种通用型粮食烘干机作业满仓信号监控装置

[实用新型]一种植保型无人机第三方监控装置-CN201921502070.1有效
发明人：许松林;游政;单顺利;袁信;张文远;潘子涵 -专利权人：江苏北斗农机科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种植保型无人机第三方监控装置，属于无人机技术领域，包括无人机，还包括固设在无人机上的监控模块，监控模块控制盒、第一线路板和第二线路板，解决了通过第三方监控装置对无人机进行监控的技术问题，本实用新型采用双电路板设计，极大的减小了线路板的体积，减小了第三方监控装置的占用空间，适合在无人机上使用，本实用新型使用目前市场上同类型ARM9系列芯片中对芯片面积控制最好的工业级产品之一：新唐NUC976系列主控芯片，进一步降低了终端整体体积。
一种植保无人机第三监控装置

[实用新型]一种翻转犁检测装置-CN201920147172.X有效
发明人：陈伏州;孟波;许松林;游政;袁信;单顺利;张文运;董柳柳 -专利权人：江苏北斗农机科技有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01B21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种翻转犁检测装置，属于通信技术领域，包括主检测装置和从检测装置，主检测装置包括深度传感器、主CPU、主232芯片、第一串口接口和第二串口接口，深度传感器与主CPU电连接，第一串口接口和第二串口接口分别连接主232芯片的第一串口输出端和第二串口输出端，主232芯片的第一串口输入端连接主CPU的一个串口、第二串口输入端连接主CPU的另一个串口；从检测装置包括姿态传感器、从CPU、从232芯片和第三串口接口，姿态传感器与从CPU电连接，从232芯片的第二串口输入端连接从CPU的一个串口，从232芯片的第二串口输出端连接第三串口接口，第三串口接口与第一串口接口通信。本实用新型是一种翻转犁检测装置，解决精准测量翻转犁的姿态的技术问题。
串口串口接口芯片检测装置主CPU 输入端连接翻转犁本实用新型深度传感器姿态传感器电连接输出端主检测通信技术领域输出端连接测量通信

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