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[发明专利]自移动园艺设备-CN201710424061.4有效
发明人：董永明;刘芳世;毋宏兵;牟国良 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自移动园艺设备，包括：壳体、移动模块、任务执行模块和控制模块；所述移动模块和任务执行模块安装于所述壳体；所述控制模块与移动模块、任务执行模块电连接，控制移动模块带动园艺设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务；所述园艺设备还包括悬崖识别装置，安装于所述壳体，与所述控制模块电连接，识别园艺设备移动方向的前方是否为悬崖，识别到园艺设备移动方向的前方为悬崖时，输出第一识别信号；所述园艺设备还包括草地识别装置，安装于所述壳体，与所述控制模块电连接，识别园艺设备下方或移动方向的前方是否为非草地，识别到园艺设备下方或移动方向的前方为非草地时，输出第二识别信号；所述控制模块响应于所述第一识别信号或者第二识别信号，控制园艺设备执行应急反应动作。
移动园艺设备

[实用新型]周界信号模块、停靠站及自主作业系统-CN202021219386.2有效
发明人： 刘芳世;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海山科机器人有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种周界信号模块，包括：导线，所述导线被配置为沿周界设置，并在所述周界形成包括N个串联连接的导线环，其中N为不小于2的整数；信号发生装置，所述导线的两端可与所述信号发生装置电连接，所述信号发生装置可向所述导线加载电流信号以在所述导线附近产生磁信号，所述N个导线环内的电流方向相同，能够避免大电流对电气设备产生的不利。本发明还涉及一种具有前述周界信号模块的停靠站以及自主作业系统。
周界信号模块停靠自主作业系统

[实用新型]用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统-CN202020968391.7有效
发明人： 刘芳世;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海丛远机械有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统。该控制电路构造在独立于该自主作业设备的第二设备上，该第二设备上设有雨淋传感器，该控制电路包括：检测模块，其被配置为获取雨淋传感器的电信号；第一通信模块，其被配置为将该电信号发送给该自主作业设备，以使该自主作业设备根据该电信号改变操作状态。
用于控制自主作业设备控制电路系统

[发明专利]宠物项圈系统及宠物项圈控制方法-CN201710034583.3有效
发明人： 刘芳世 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及宠物项圈系统及宠物项圈控制方法，宠物项圈系统包括基站和宠物项圈，宠物项圈包括项圈本体和设置在项圈本体上的训练装置，基站存储基站坐标信息并接收卫星定位系统观测的基站定位数据，且根据基站坐标信息和基站定位数据进行差分观测值计算获得定位误差修正值，将定位误差修正值发送至训练装置；训练装置接收卫星定位系统观测的项圈定位数据，根据项圈定位数据和定位误差修正值进行定位修正处理，判断宠物与宠物活动边界区域之间的距离是否小于或等于预设距离阈值，当宠物与宠物活动边界区域之间的距离小于或等于预设距离阈值时输出报警信息。上述宠物项圈系统定位精度高，能够有效避免宠物走失。本发明还提供相应的宠物项圈控制方法。
宠物项圈系统控制方法

[发明专利]自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器-CN201711354772.5有效
发明人：周昶;谭一云;刘芳世;邵勇 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自移动设备的作业方法、自移动设备、存储器和服务器。该方法该包括：检测工作区域内的阴影区；识别所述阴影区的特征信息；根据所述特征信息确定自移动设备进入所述阴影区的方向；以及使所述自移动设备沿所述方向进入所述阴影区。该自移动设备的作业方法，可以通过选择自移动设备进入阴影区的方向，可以减少自移动设备在阴影区内的时间，提高自移动设备的定位精度。
移动设备作业方法存储器服务器

[发明专利]一种自动行走设备及其控制方法以及自动收线电缆盘-CN201610937574.0有效
发明人： 刘芳世 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-10-25 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制领域，具体涉及一种自动行走设备及其控制方法以及自动收线电缆盘。自动行走设备包括：机身主体，与电缆连接，电缆用于向自动行走设备提供电能；拉力检测单元，用于在自动行走设备行走时检测电缆承受的拉力；设备控制单元，用于根据拉力检测单元检测到的拉力调整自动行走设备的行走速度。本发明根据该拉力调整自动行走设备的行走速度，使得在电缆承受的拉力大于上限阈值时，降低自动行走设备的行走速度可以避免自动行走设备行走速度过快导致电缆受力过大，容易拉断电缆的现象，降低自动化自动行走设备自动控制的事故发生率。
一种自动行走设备及其控制方法以及收线电缆

[发明专利]自移动设备及自移动设备的控制方法-CN201780001321.5有效
发明人：董永明;刘芳世;高振东;谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-01-26 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：一种自移动设备，在由界限限定的工作区域内移动并工作，包括壳体(110)、移动模块(130)、任务执行模块和控制模块。控制模块控制移动模块带动移动设备移动，并控制任务执行模块执行工作任务。自移动设备包括至少一个电容传感器(150),其与安装于壳体(110)，与控制模块电连接，检测自移动设备下方或移动方向的前方的表面是否为待加工表面。电容传感器包括至少一个探头(1)，探头包括探测面(5)，位于探头的外表面，探测面的至少部分的电导率大于等于10‑9s/m；或者，所述探头与自移动设备下方的表面的距离满足第一预设条件；或者，所述探测面的面积满足第二预设条件。
移动设备控制方法

[实用新型]自主作业设备的控制电路和自主作业设备-CN202020968380.9有效
发明人： 刘芳世;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：上海丛远机械有限公司
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G01D5/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于自主作业设备的控制电路和包含该控制电路的自主作业设备。其中该自主作业设备包括雨淋传感器，该雨淋传感器包括第一电极和第二电极。该控制电路包括：切换电路，该切换电路与该第一电极和该第二电极相连，并配置为可交换该第一电极和该第二电极的极性；检测模块，其被配置为获取该雨淋传感器的电信号；判断模块，其被配置为确定该电信号与第一阈值是否满足第一关系；以及行为控制模块，其被配置为在确定该电信号与该第一阈值满足第一关系时改变该自主作业设备的操作状态。
自主作业设备控制电路

[发明专利]打草机-CN201510000624.8有效
发明人：马一纯;张士松;牟国良;钟红风;刘芳世;罗伯特·贝克;布兰登·马丁 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2015-01-04 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A01D34/416 文献下载
摘要：本发明提供一种打草机，打草机包括延伸杆、机壳、打草头、手柄、主马达、主开关，打草头包括收容座、盖子、线盘，线盘具有和收容座相对静止的第一状态，打草机还包括放线机构，所述打草机还包括放线机构，所述放线机构包括独立于所述主开关的放线电子开关、以及控制装置，所述放线电子开关可操作地电性控制所述控制装置使线盘处于能与所述收容座之间产生旋转速度差的第二状态，所述主马达在工作过程中的运行速度不变。操作者在工作过程中无需打断打草机的工作，可根据需要可即时放线，放线操作简单、方便。
打草

[发明专利]自动行走设备的对接方法及自动行走设备-CN201610255304.1有效
发明人：周昶;孙根;刘芳世;邵勇 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动行走设备的对接方法及自动行走设备，所述对接方法可以根据对接装置的位置坐标使自动行走设备向对接装置移动，在移动至对接区域时移动至对接装置，并根据对接角度使自动行走设备与对接装置进行对接，从而方便自动行走设备返回至对接装置，减少返回时间并节约资源。
自动行走设备对接方法

[发明专利]自动返回系统及控制方法-CN201510489801.3有效
发明人：孙根;刘芳世 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动返回系统及其控制方法。该方法包括以下步骤：所述自动行走设备启动返回时，所述自动行走设备侦测引导信号；所述自动行走设备根据所述引导信号生成第一路径，并沿所述第一路径朝向所述停靠站行走；所述自动行走设备沿第二路径远离所述停靠站行走；所述自动行走设备根据所述第二路径生成第三路径，并沿所述第三路径行走至边界线的返回区域；所述自动行走设备沿所述边界线返回所述停靠站。该系统和方法根据停靠站发射的引导信号，有效规划自动行走设备返回时行走的第一、二和三路径，使自动行走设备行走至工作范围的边侧区域然后沿边界线返回停靠站。如此使得自动行走设备能够较智能的就近返回停靠站，简单可靠。
自动返回系统控制方法

[发明专利]智能工作系统-CN201610564269.1有效
发明人：谭一云;邵勇;刘芳世 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-07-18 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能工作系统，包括自动行走设备、充电站、设置于充电站内的信号发射模块和引导线；充电站用于给自动行走设备提供电能或/和停靠；引导线至少具有一根，用于将自动行走设备的工作区域划分为若干小工作区域，并通过向空间辐射信号引导自动行走设备移动；信号发射模块用于选择性地电性导通与引导线的连接以向引导线传输信号；其中，自动行走设备包括：信号接收模块，用于接收引导线向空间辐射的信号；信号识别模块，用于根据信号接收模块接收的信号识别对应的引导线；移动模块，用于控制自动行走设备沿信号识别模块识别的引导线移动至所述引导线划分的小工作区域以执行工作任务。本发明可使使整个区域作业均衡。
智能工作系统

[发明专利]自动行走设备及其控制方法-CN201811377364.6在审
发明人： 刘芳世;吴勇;周志伟 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种自动行走设备及其控制方法。该设备包括：设备主体；处于设备主体中的惯性测量组件，用于获取自动行走设备的惯性数据；通信组件，用于接收来自终端的通信信息，通信信息包括区域设定数据；控制组件，被配置为：在接收到终端的区域设定数据时，确定自动行走设备的工作区域；根据工作区域，规划自动行走设备的行走路径；根据惯性数据，控制自动行走设备按照行走路径行走。根据本公开的实施例，能够根据终端的区域设定数据确定工作区域并规划行走路径，根据惯性数据控制自动行走设备按照行走路径行走，从而使得自动行走设备实现了给定区域内的自动作业。
自动行走设备及其控制方法

[发明专利]对接充电系统及其充电方法-CN201710161668.8有效
发明人：兰彬财;刘芳世;周潇迪 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种对接充电系统及其充电方法，所述系统包括自动行走设备和可与自动行走设备对接充电的充电站，自动行走设备包括电路接收模块，电路接收模块包括正极和负极接收线，正极接收线通过接收控制开关连接电池包，接收控制开关两侧设置有电压检测模块，电压检测模块连接单片机一，单片机一连接接收控制开关；充电站包括可与电路接收模块对接的充电模块，充电模块包括正极和负极充电线，正极充电线上设置有充电控制开关，充电控制开关连接单片机二；在自动行走设备与充电站对接后，充电模块会自动与电路接收模块对接充电，从而避免人工操作提高充电效率。
对接充电系统及其方法

[发明专利]信号发生装置及包括该信号发生装置的机器人系统-CN201610156544.6有效
发明人：谭一云;刘芳世;邵勇 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种信号发生装置及包括该信号发生装置的机器人系统。信号发生装置包括：信号发射单元，信号发射单元包括信号源和发射天线，发射天线一端与信号源相连，另一端单向延长，发射天线不构成电路学回路，信号源通过发射天线发射第一无线电信号；信号抑制单元，信号抑制单元包括噪声源，噪声源设置在信号源附近，噪声源用于发射第二无线电信号，第二无线电信号与第一无线电信号的频率不同或第二无线电信号与第一无线电信号之间存在相位差，第二无线电信号用于抑制第一无线电信号。该机器人系统，包括机器人、充电站及上述信号发生装置。上述信号发生装置及机器人系统，降低了信号源端的信噪比，第一无线电信号的信号较为收敛。
信号发生装置包括机器人系统