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[发明专利]一种基于GAN网络的机器人逆运动学求解方法-CN201910779567.6有效
发明人：朱其新;尹一伊;刘红俐;牛雪梅;牛福洲;陈浩;谢鸥;苗静;沈晔湖;尚文;吴永芝 -专利权人：苏州科技大学;上海东海职业技术学院
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GAN网络的机器人逆运动学求解方法，包括如下步骤：获取机器人末端执行器的位姿数据，并建立机器人D‑H模型；获取GAN网络模型，所述GAN网络模型包括生成器和判别器；将所述机器人末端执行器的位姿数据输入所述GAN网络模型中，得到该机器人对应的预测关节变量。本发明利用GAN网络模型来实现机器人逆运动学求解，利用GAN网络模型泛化能力强、训练效率高等优点，相较于其它神经网络模型，利用GAN网络模型处理机器人逆运动学，能够得到更有效率的计算过程和更精确的处理结果。
一种基于 gan 网络机器人运动学求解方法

[发明专利]基于改进D*算法的无人机三维路径规划方法及系统-CN202310617817.2在审
发明人：朱其新;汪小帅;金建锋;刘红俐;黄晟平;谢鸥;沈晔湖;蒋全胜;杨勇;付贵忠;许兵 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进D*算法的无人机三维路径规划方法及系统，适用于无人机路径规划技术领域，该方法包括获取无人机当前环境地图信息，并初始化地图信息，包括起始点、目标点以及障碍物；利用改进的D*算法，根据初始化后的地图信息进行路径优化，得到最优路径；根据最优路径对无人机的三维路径进行规划。本发明可有效应用于无人机在三维环境下的路径规划，在加快算法效率和提高路径质量方面，取得了优越效果。
基于改进算法无人机三维路径规划方法系统

[发明专利]一种永磁同步电机伺服系统及其电流预测控制方法、装置-CN202211412622.6在审
发明人：朱其新;姜晨艳;沈晔湖;刘红俐;谢鸥;蒋全胜;牛雪梅;许兵;张德义 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明涉及伺服控制技术领域，尤其是指一种永磁同步电机伺服系统及其电流预测控制方法、装置。本发明所述的永磁同步电机伺服系统电流预测控制方法，为降低参数漂移对控制模型的影响，在无差拍电流预测控制的基础上，引入无模型控制，只考虑系统的输入和输出，将系统的已知干扰和未知干扰统称为系统总扰动，降低了模型对系统参数的依赖从而提高了系统的控制性能；本发明利用线性扩张状态观测器对电流环超局部模型中的已知扰动和未知扰动，即系统总扰动进行观测，降低了估计过程的复杂性，在电机参数发生突变的同时，实现对交直轴电流、电磁转矩及转速给定值的有效跟踪。
一种永磁同步电机伺服系统及其电流预测控制方法装置

[发明专利]一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备-CN202310683327.2在审
发明人：朱其新;孙文鑫;金建锋;刘红俐;黄晟平;谢鸥 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔性机械臂的组合控制方法、系统及电子设备，方法包括：步骤S1：根据假设模态法和拉格朗日法构建柔性机械臂的动力学模型；步骤S2：采用奇异摄动理论对所述动力学模型进行解耦，得到慢变子系统模型和快变子系统模型；步骤S3：对所述慢变子系统模型设计基于新型趋近律的轨迹跟踪控制器；同时对所述快变子系统模型设计振动抑制控制器；步骤S4：将所述轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器的输出进行叠加，得到组合控制的输出，将所述组合控制的输出作用于柔性机械臂。本发明可以有效提高柔性机械臂的控制精度且能抑制振动。
一种柔性机械组合控制方法系统电子设备

[发明专利]一种基于参考轨迹强跟踪的伺服系统的振动抑制方法-CN202210889570.5有效
发明人：朱其新;王嘉祺;周莉;张金胜;刘红俐;谢鸥;牛雪梅;张德义;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;江苏永鼎股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D19/02 文献下载
摘要：本发明属于伺服系统的噪声抑制，具体公开了一种基于参考轨迹强跟踪的伺服系统的振动抑制方法，其中，包括：S1：建立轨迹离散模型对伺服系统进行噪声分析；S2：将噪声划分为全局振动以及局部振动；S3：通过卡尔曼滤波器以及巴特沃斯滤波器进行全局振动抑制以及局部振动抑制。本发明将伺服系统的振动噪声划分为全局振动和局部振动，通过卡尔曼滤波器对全局振动进行抑制，通过巴特沃斯滤波器对局部抑制进行抑制；通过双重振动抑制，不仅可以全面消除噪声干扰，消除卡尔曼滤波器的抑制盲区，还可以防止低通滤波器对控制量的过滤，导致系统响应过慢或严重超调，实现对给定信号的无超调的快速精确跟踪。
一种基于参考轨迹跟踪伺服系统振动抑制方法

[发明专利]一种基于VMD和KELM的空调超短期负荷预测方法-CN202211468234.X在审
发明人： 刘红俐;刘梦园;朱其新;沈晔湖;蒋全胜;牛雪梅;谢鸥 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于VMD和KELM的空调超短期负荷预测方法，包括如下步骤：步骤1：运用VMD将负荷序列分解成一系列变分模态函数；步骤2：采用RBF构建KELM模型，采用麻雀搜索算法对KELM模型的参数进行优化；步骤3：将优化后的KELM模型用于每个变分模态函数，得到每个模态的预测结果；步骤4：将各模态的预测结果汇总，得到最终预测输出。本发明采用VMD将负荷序列进行分解，能够提高预测模型准确性和可靠性；然后用SSA优化后的KELM模型对每个模态进行预测，能够提高KELM模型的精度，减小其预测误差。本发明提出的混合预测模型结合了VMD和KELM的优点，可以快速准确完成空调超短期负荷预测。
一种基于 vmd kelm 空调短期负荷预测方法

[发明专利]一种伺服系统控制器设计方法-CN202211468242.4在审
发明人：朱其新;金雨昇;朱琳昊;黄维纲;刘红俐;张建宏;朱琳懿;沈晔湖;牛雪梅;谢鸥;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;康力电梯股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于控制系统设计，具体公开了一种伺服系统控制器设计方法，包括：将误差传递函数置为0，列出前馈控制器传递函数；设计不包括前馈环节的反馈控制器闭环传递函数，步骤如下：在位置环的闭环传递函数中设计五个极点，S1和S2为共轭极点，S3、S4和S5为负实极点，根据五个极点，对位置环的传递函数中的分母进行极点配置，列出极点配置的位置环传递函数；求解出反馈控制器的五阶极点配置，求出PID控制器的比例、积分、微分环节的增益系数解，确定反馈控制器的传递函数；将前馈控制器与反馈控制器结合，应用于被控对象以改善共振模态。本文设计的二自由度闭环伺服系统相比于滤波反馈控制系统具有良好的动态性能和振动抑制效果。
一种伺服系统控制器设计方法

[发明专利]一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法-CN202211299385.7在审
发明人：朱其新;王嘉祺;金建锋;刘红俐;谢鸥;黄晟平;牛雪梅;沈晔湖;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，包括如下步骤：步骤1：建立包含扰动项的PMSM数学模型；步骤2：在所述PMSM数学模型中引入Smith预估补偿器，采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间和被控对象模型参数，得到全参数自适应的Smith预估补偿器；所述时变模型自适应预估方法为：先加入一个时变环节，输入控制量，使两个输出量的误差趋近于0，以获得对应的自适应律；步骤3：采用基于滑模控制的前馈补偿控制器对输出进行前馈补偿。本发明采用时变模型自适应预估方法来估计延迟时间和被控对象模型参数，为Smith预估补偿提供了精确的参数；通过设计滑模前馈控制器，与Smith预估补偿相结合，确保了系统的整体稳定。
一种基于 smith 预估补偿 pmsm 控制方法

[发明专利]基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法-CN202211142160.0在审
发明人：朱其新;黄旭;金建锋;刘红俐;谢鸥;牛雪梅;许兵;张德义 -专利权人：苏州科技大学;苏州杰森电器有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明属于永磁同步电机控制技术领域，具体公开了基于新型趋近律的永磁同步电机非奇异终端滑模控制方法，其主要为在线性滑模面中引入终端吸引子，获得终端滑模面；根据滑模的存在条件，构建新型趋近律，将终端滑模面与新型趋近律结合，获取滑模控制器函数。本发明以永磁同步电机为对象，设计了新型的速度控制器。通过几种滑模面的对比，根据控制对象非线性的特性，设计了非奇异终端滑模面，提高了趋近速度。根据趋近阶段远离滑模面和接近滑模面的两个阶段，使用切换函数，引入终端因子，增加速度的同时减小抖振。同时增加了指数项，在远离滑模面的阶段大大提高了趋近速度。
基于新型趋近永磁同步电机奇异终端控制方法

[发明专利]一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法-CN202211294468.7在审
发明人：朱其新;黄旭;周莉;刘红俐;张金胜;谢鸥;牛雪梅;张德义;沈晔湖;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;江苏永鼎股份有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明属于永磁同步电机自抗扰领域，具体公开了一种改进扩张观测器的永磁同步电机滑模自抗扰控制方法，步骤包括：S1：根据永磁同步电机的数学模型，列出实际电磁转矩的数学方程；S2：对输入信号的微分结构离散化，得到最跟踪微分器的方程；S3：建立三阶ESO结构，得到扩张后的状态观测器函数；S4：将误差进行线性组合，获取非线性状态误差反馈控制律；S5：得到滑模控制器的函数形式实现永磁同步电机滑模自抗扰的控制。本发明克服了传统fal函数不连续不光的缺陷，提高了扩张状态观测器的收敛速度和观测能力；系统鲁棒性和抗干扰能力同时获得了提升。
一种改进扩张观测器永磁同步电机控制方法

[发明专利]一种基于改进滑模观测器的PMSM无速度传感器控制方法-CN202211295114.4在审
发明人： 刘红俐;黄旭;朱其新;谢鸥;牛雪梅;沈晔湖;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于改进滑模观测器的PMSM无速度传感器控制方法，包括如下步骤：如下步骤：步骤1：建立三相永磁同步电机的数学模型，根据所述数学模型设计传统滑模观测器，基于所述传统滑模观测器估计定子电流和反电动势；步骤2：基于饱和函数建立改进滑模观测器，对所述传统滑模观测器的趋近律进行改进；步骤3：采用低通滤波器和卡尔曼滤波器对所述改进滑模观测器观测到的结果进行二级滤波，得到转子角度信息本发明通过平滑切换的饱和函数解决传统滑模观测器的切换抖振问题；通过低通滤波器和卡尔曼滤波器组成的二级滤波解决了传统滑模观测器输出噪声的问题。采用本发明提出的控制方法得到的估算精度更高，鲁棒性更好。
一种基于改进观测器 pmsm 速度传感器控制方法

[发明专利]一种伺服系统自适应反推非线性非奇异终端滑模控制方法-CN202210889173.8在审
发明人：朱其新;王嘉祺;周莉;刘红俐;张金盛;谢鸥;牛雪梅;张德义;蒋全胜 -专利权人：苏州科技大学;江苏永鼎股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种伺服系统自适应反推非线性非奇异终端滑模控制方法，本申请采用一种新的分段式非线性非奇异终端滑模面，即非线性切换滑模，通过跟踪误差e与滑模切换的误差阈值δ之间的关系对两种滑模面进行切换，从而结合了两种滑模面的优点，既能保证系统的快速启动，又能保证较高的稳态精度；同时，本申请还设计了包含衰减项和误差导数的趋近律，既能加快趋近速度，又能抑制抖振。仿真结果表明，本申请提供的控制方法具有更高的稳态精度和更小的振动。
一种伺服系统自适应非线性奇异终端控制方法

[发明专利]一种基于零力控制的机器人标定方法-CN201910779571.2有效
发明人：朱其新;尹一伊;刘红俐;沈晔湖;牛雪梅;牛福洲;陈浩;谢鸥;蒋全胜;苗静;尚文;吴永芝 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于零力控制的机器人标定方法，包括如下步骤：S1：将两台机器人通过固件连接在一起，形成封闭运动链；S2：将两台所述机器人设置为零力控制模式；S3：改变两台所述机器人的角度并收集两台所述机器人的关节转角信息；S4：计算D‑H误差并对所述关节转角信息进行补偿；S5：计算补偿后的关节转角信息是否达到精度要求，若没有达到精度要求则重复执行步骤S3至S5，直至达到精度要求，标定完成。本发明利用零力控制方法实现机器人的标定，可降低操作人员的使用门槛，简化示教步骤，提高示教效率和减少机器人关节磨损；还能够避免高昂的代价去检测末端位姿全集，继而提高标定效率，并最终提高机器人控制精度。
一种基于控制机器人标定方法

[发明专利]冷冻水系统的优化控制算法-CN202110473260.0有效
发明人： 刘红俐;庄梦祥;朱其新 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： F24F11/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种冷冻水系统的优化控制算法，采用PID控制器对冷冻水系统进行控制，并采用改进后的麻雀搜索算法获取所述PID控制器的三个参数Kp、Ki和Kd；所述麻雀搜索算法的改进方法至少包括：采用随机游走策略对所述麻雀搜索算法进行改进，以及采用高斯变异对所述麻雀搜索算法进行改进。本发明使用随机游走策略对麻雀群进行随机的扰动，增强麻雀群的搜索能力，并随着迭代次数的增加，减小决策变量的限值；另外，加入高斯变异，在个体的周围进行充分的搜索，比较适应度函数，更新麻雀个体所在群体中的位置。本发明提出的控制算法解决了算法容易陷入局部最小值的问题，且超调小，响应速度快，稳定性也得到了相应的改善。
冷冻水系优化控制算法

[发明专利]一种空调负荷预测方法及系统-CN202111159203.1在审
发明人：朱其新;庄梦祥;刘红俐 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种空调负荷预测方法及系统，该方法包括获取样本集，并将所述样本集的数据划分为训练数据集和预测数据集，所述样本集中至少包括样本数据及其对应的标签数据；提取所述样本数据中的影响因素，采用灰色关联分析从所述影响因素中筛选若干特征指标作为输入序列；获取基础模型，所述基础模型包括依次设置的双向LSTM模型和双向GRU模型；将所述训练数据集中对应的输入序列输入到所述基础模型进行训练，得到预测模型；将所述预测数据集中对应的输入序列输入到训练好的所述预测模型中进行负荷预测，得到空调负荷的预测值。本发明采用灰色关联分析对大量的数据进行了有效的降维，配合选用的基础模型，能够提高预测精度，缩短训练时间。
一种空调负荷预测方法系统

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