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[发明专利]一种基于低频正弦微波算法实现快速精确控制比例继动阀的策略-CN202010384455.3有效
发明人：张林灿;董钊志;宋罡;刘树全 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60T13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于低频正弦微波算法实现快速精确控制比例继动阀的策略，采用2000hz的PWM主控制频率和70hz的叠加震颤控制频率，主控制PWM的占空比控制范围在0‑30％之间，叠加震颤控制的振幅在主控制占空比基础上增加7％，即震颤PWM是以70hz的频率以及7％的振幅叠加在主控制PWM之上的。本发明有效解决了在没有cpu输出震颤信号控制比例继动阀的情况下，采用软件实现多路PWM波叠加控制输出信号，实现对比例继动阀的快速精确控制，使得对于气刹制动的车辆制动控制得到快速响应，满足上层决策控制需求。
一种基于低频正弦微波算法实现快速精确控制比例继动阀策略

[发明专利]基于自动驾驶应用场景的高精地图交通规则模型及其实现方法-CN202110225611.6有效
发明人： 刘树全;董钊志;陈艳楠;张婉蒙;岳呈祥 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶应用场景的高精地图交通规则模型及其实现方法，基于自动驾驶应用场景的高精地图交通规则模型包括道路模型、全要素交通规则模型、网络模型以及智驾行为模型，道路模型包括道路等级要素层以及道路类型要素层，全要素交通规则模型包括道路分段要素层、道路时段要素层、先行车道要素层、交通信号要素层、危险路段规则要素层以及基础交通规则要素层，网络模型包括公用网络模型和自组网络管理模型，智驾行为模型根据车辆类型的不同设立不同的行为控制系统，车辆根据不同车辆类型和高精地图模型判定自身行为方式和行驶行为。本发明实现车辆之间、车与行人之间、车与路之间的交互完全数字化。
基于自动驾驶应用场景地图交通规则模型及其实现方法

[发明专利]一种无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法-CN202010834118.X有效
发明人： 刘树全;董钊志;张婉蒙;孔祥顺;林立;罗成松;芦波;严凯翔;徐岬 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法，包括空载、满载、配矿、等待装载、装载、配矿装载、装载完成、等待卸载、卸载、配矿卸载、卸载完成、等待充电、充电、充电完成、等待加油、加油、加油完成、等待过磅、重车过磅、空车过磅、过磅完成、等待停车以及停车完成等状态。本发明无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法，更加清晰，简单高效，解决监控无人驾驶矿卡时不够直观，不够及时有效的问题。
一种无人驾驶矿山卡车作业状态监控方法

[发明专利]一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法-CN202010379045.X有效
发明人：张林灿;董钊志;宋罡;张婉蒙;刘树全 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于rviz实现多激光雷达点云对齐的高效静态标定方法，步骤如下：量测出各激光雷达相对车身坐标系的相对位置；将三个标定长方体，放置在车身坐标系中的坐标下，形成三角之势；然后编写一个话题发布程序，按照三个物体实际形状和放置位置画出它们在车身坐标系中的位置，启动话题发布程序和rviz，rviz监听多路激光雷达的点云和物体的话题，在三维视图中观察点云成像和所画的物体位置的差异；编写一个参数标定配置文件，包含六个参数，分别表示平移向量的三个参数和滚转角、俯仰角以及偏航角；通过修改三个角度值，观察点云成像移动趋势，直到调节到与rviz中画出的三个参照物重合即可；最后再微调一下平移向量的数值即可，整个标定过程完成。
一种基于 rviz 实现激光雷达对齐高效静态标定方法

[发明专利]具有高效散热的新能源汽车电池系统及散热方法-CN202211252164.4在审
发明人： 刘树全 -专利权人： 刘树全
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H01M50/242 文献下载
摘要：本发明涉及具有高效散热的新能源汽车电池系统及散热方法，具有高效散热的新能源汽车电池系统，包括电池框，电池框的内部设置有电池组，电池框的顶部外壁上设置有电池固定组件，电池框的外壁上设置有水循环散热机构，电池框的外壁上设置有液氮定向冷却组件；本发明该新能源汽车电池系统中电池固定组件和水循环散热机构的设置，通过盖合压条完成电池组的固定，螺旋吸热管覆盖在电池组的顶部，利于后期对电池组接线柱及整体的散热，液泵工作将液箱内的冷却水泵出通过注液管输入到液囊内，使冷却水填充液囊，液囊膨胀对电池框内的电池组起到挤压固定的作用，水循环散热机构的设置，实现汽车电池的循环水冷散热，保证了散热效果。
具有高效散热新能源汽车电池系统方法

[发明专利]一种车端无人化的远程故障复位方法-CN202110212215.X有效
发明人：胡梦然;董钊志;刘树全;张婉蒙;华新;霍中良 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W50/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车端无人化的远程故障复位方法，步骤如下：无人车辆出现车辆系统故障时，车端整车控制单元把车端状态报文告知车端网关，车端网关从网关CAN读取这些状态信息并打包，发送给远程数据服务器；舱端VCU将舱端控制报文告知舱端网关，舱端网关将舱端的控制报文转发至远程数据服务器；云端设备的远程数据服务器进行数据转发，在驾驶舱的中控平台摁下按钮成功接管对应车辆之后，云平台将收到的驾驶舱数据转发到接管成功的车辆上实现控制，反之，车端上传到远程数据服务器的状态数据也会被转发到驾驶舱，反馈给操作者。本发明使车辆可通过驾驶舱实现系统故障复位，无需运维人员至车辆上操作，极大地降低了车辆运营、管理的成本。
一种车端无人化远程故障复位方法

[发明专利]一种基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法-CN202110225612.0有效
发明人：海雷;董钊志;刘树全 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于架空接触网无人矿卡驾驶定位方法，其中激光雷达安装在车辆上，在车辆行驶过程中，激光雷达识别输电线支柱的位置，在车辆顶部还加装有向上探测的激光雷达，使得车辆感知模块在获得车辆周围点云数据的同时获得车辆上方的输电线点云数据，根据点云数据计算得到输电线支柱和输电线在车身坐标系中的坐标信息。本发明由于输电线支柱是固定的，因此输电线支柱的坐标信息是可以精确获得，不考虑输电线左右摆动的情况，在二维坐标系中，输电线在两个支柱之间是一条直线，根据输电线与支柱距离静态数据，可获得输电线坐标信息，根据两套坐标系中多个公共点信息，计算两套坐标系转换关系，定位车辆坐标。
一种基于架空接触无人驾驶定位方法

[实用新型]基于两侧补盲激光雷达识别车身盲区的传感器布置系统-CN202022535912.2有效
发明人：张林灿;董钊志;刘树全;宋罡 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于两侧补盲激光雷达识别车身盲区的传感器布置系统，其特征在于：以车头正前方中间地面水平面为车辆坐标系原点，车头正前方为x轴，左侧为y轴，上方为z轴；在坐标(‑20cm，‑25cm，215cm)处安装128线主激光雷达，作为前方的主传感器，用于正前方目标探测；在坐标(30cm，210cm，325cm)处安装左补盲激光雷达，在坐标(30cm，‑210cm，325cm)处安装右补盲激光雷达，作为两侧的目标探测。本实用新型基于两侧补盲激光雷达识别车身盲区的传感器布置系统有效解决大型矿卡车辆利用最少的激光雷达感知设备实现对前方以及两侧的环境信息无死角探测，有效地解决大型矿卡智能驾驶决策中盲区的问题。
基于两侧激光雷达识别车身盲区传感器布置系统

[发明专利]一种基于无人车远程驾驶的人机交互操作界面显示方法及装置-CN202110212041.7在审
发明人：霍中良;董钊志;华新;张婉蒙;李谢;胡梦然;刘树全 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人车远程驾驶的人机交互操作界面显示方法及装置，方法步骤如下：生成远程监控界面，生成初始化视频窗口，生成初始化虚拟仪表盘窗口，生成初始化车辆列表窗口；人机交互操作界面接收车辆列表信息，生成无人车驾驶车辆列表填入车辆列表窗口；在无人车行进中控操作界面，车辆列表操控窗口，进行远程车辆的接管与解除接管操作；远程接管无人机后，在虚拟仪表盘窗口显示车辆状态信息；远程接管无人机后，在视频窗口显示车辆前视和后视媒体图像；生产并显示用户远程驾驶的人机交互操作界面。本发明解决了现有监控系统显示车辆行进环境延时大，对车辆进行远程控制响应慢，以至远程驾驶舱无法对无人车进行高速驾驶的问题。
一种基于无人远程驾驶人机交互操作界面显示方法装置

[发明专利]一种基于露天矿山作业区的4G远程驾驶监控系统及其工作流程-CN202110212225.3在审
发明人：张婉蒙;刘树全;华新;胡梦然;霍中良 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于露天矿山作业区的4G远程驾驶监控系统及其工作流程，通过优化车端‑云端‑舱端的架构流程，优化控制指令处理流程，优化视频处理流程，低时延高效率的进行远程接管矿山车辆。本发明采用360全景式摄像头方案(由车前、车后、车左、车右四路子摄像头)，全面覆盖车辆周边环境，视频端到端处理时延实测200ms左右(0.56m@10km/h)，控制指令端到端时延在20ms左右(相当于0.056m@10km/h)，传输丢包率小于0.1％，控制指令数据包无连续丢包，同时本系统兼容5G网络，时延更短，性能更优。本系统支持“一控多”，即一个模拟驾驶舱可以分时控制10辆矿山车辆，模拟驾驶座舱对不同车辆的控制切换总耗时小于500ms。
一种基于露天矿山作业区远程驾驶监控系统及其工作流程

[发明专利]基于自动驾驶应用场景的地图模型及其应用方法-CN202010834122.6在审
发明人： 刘树全;董钊志;张婉蒙;陈艳楠;岳呈祥 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自动驾驶应用场景的地图模型及其应用方法，其中模型包括地理点云、网络模型、道路模型、交通模型以及自动驾驶行为模型；地理点云包括环境要素层、道路要素层以及边界要素层，网络模型包括公用网络模型和自组网络模型，道路模型包括数学要素层、地理要素层、辅助要素层和地理编码，交通模型包括动态交通模型和静态交通模型；自动驾驶行为模型包括货车自动驾驶行为模型、客车自动驾驶行为模型、轿车自动驾驶行为模型和专用车自动驾驶行为模型。本发明致力将交通规则嵌入到智能驾驶中，使地图模型与自动驾驶车辆行驶深度融合，实现地图模型控制自动驾驶车辆。
基于自动驾驶应用场景地图模型及其方法

[发明专利]一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法-CN202010815034.1在审
发明人：张婉蒙;张林灿;宋罡;刘树全 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法，流程如下：接收三路激光雷达数据缓存和拼接，过滤无效点和畸变的点；分区体素下采样，根据不同的检测区域设置不同的像素；下采样完后进行数据集合并；基于渐进式形态学滤波算法进行地面拟合，检测出地面点；进行地面分割，分割出非地面点和地面点；基于欧几里得算法对非地面点云集合进行聚类，根据扫描距离的远近，设置不同的k‑维树近邻搜索的搜索半径，进行障碍物检测；输出障碍物信息给融合层或者动态障碍物跟踪模块，包含障碍物的长度、宽度、高度和中心点信息。本发明实现目标物的高精度识别，保障每一帧障碍物检出时延小于40ms，检出率为98％。
一种基于多个多线激光雷达分区障碍物检测方法

[发明专利]一种基于机器视觉识别的智能公交车防夹方法-CN202010671524.9在审
发明人：张婉蒙;刘树全;胡晓丹;宋罡 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： E05F15/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉识别的智能公交车防夹方法，流程如下：设定前门开有持续24V高电平，前门关为悬空，设定中门开有持续24V高电平，中门关为悬空；当门开着检测到前门A区域有障碍物或门关着检测到B区域有障碍物时，发送的信号为0V低电平，当门开着检测前门A区域无障碍物或门关着检测B区域无障碍物时，发送的信号为悬空；当门开着检测到中门C区域有障碍物或门关着检测到D区域有障碍物时，发送的信号为0V低电平，当门开着检测中门C区域无障碍物或门关着检测D区域无障碍物时，发送的信号为悬空。本发明通过视觉控制器进行障碍物检测，输出检测结果给车门开关控制器，实现车门防止夹人事件发生。
一种基于机器视觉识别智能公交车方法

[发明专利]一种基于分散式架构多传感器后融合数据一致性的方法-CN202010379047.9在审
发明人：张林灿;董钊志;宋罡;李大鹏;刘树全 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分散式架构多传感器后融合数据一致性的方法，其将各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，最终产生对观测环境的全面解析。在此过程中，充分地利用多源数据进行合理匹配与优势互补，而信息融合的最终目标则是基于各传感器获得的分离观测信息，通过对信息多层次、多方面组合提炼出更多有价值的信息。进一步地利用了多个传感器相互协同操作的优势，而且也综合处理了其它信息源的数据，提高整个传感器系统的可靠性和稳定性。
一种基于分散架构传感器融合数据一致性方法

[发明专利]一种基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域的水滴排序算法-CN202010379384.8在审
发明人：张林灿;董钊志;宋罡;刘树全;张婉蒙 -专利权人：沃行科技（南京）有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域的水滴排序算法，步骤如下：步骤一：采用32线主激光雷达和两颗16线扫盲侧向激光雷达对车身周围障碍物进行采集；步骤二：获得的点云进一步做滤波下采样处理；步骤三：通过欧几里得聚类算法实时获得障碍物的信息，激光雷达控制器从整车ECU实时获取车身姿态信息；步骤四：基于步骤三获得的数据，按照水滴算法实时解算出对智能驾驶车辆障碍物的优先级，决策单元基于障碍物的优先级高低做出最优判断。本发明可以有效地将多个激光雷达的数据充分利用，规避多雷达共同的扫描区域目标物被识别为多个物体，保证对智能驾驶车辆周围环境精准的识别，保证决策算法以及后融合算法的数据有效利用。
一种基于车身姿态确定智能驾驶车辆有效行驶区域水滴排序算法

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