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[发明专利]一种晶花检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310985762.0在审
发明人：龚贵波;刘贵林;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种晶花检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测镀层金属板的多个待测晶花图像和检测光源‑相机光轴角度信息，基于检测光源‑相机光轴角度信息和多个待测晶花图像进行第一图像重构得到待测反射率信息图像，将待测反射率信息图像分别与多个预设二维纹理滤波器进行检测卷积得到多个目标特征纹理向量图像，将全部目标特征纹理向量图像输入晶花分类模型进行晶花尺寸分类得到目标晶花尺寸类别，基于多个预设扫描方向计算待测反射率信息图像的多个灰度共生矩阵的能量特征量，根据全部能量特征量得到特征能量均值确定晶花纹理分布均匀程度；通过目标晶花尺寸类别与晶花纹理分布均匀程度提高晶花检测精确度和智能化效率。
一种检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]动态全回转基座航空插头自动接插装置及方法-CN202310724112.0在审
发明人：高爱民;李轲;梁勋国;刘景亚;余小军 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H01R43/26 文献下载
摘要：本发明属于航空插头自动接插技术领域，涉及动态全回转基座航空插头自动接插装置及方法，通过采用分体式滑环为专用工具之间，专用工具与智能化装备之间提供供电和通讯；采用分体式安装座，固定端安装在旋转专用工具上，随专有工具一起旋转，活动端通过拉杆驱动连接到非旋转专用工具或智能化装备上；采用楔块结构驱动分体式滑环滑道与触杆之间的接触与分离；采用电动拉杆和弹簧顶杆分别作用实现航空插头与插座之间的连接与分离；采用磁铁为分体式安装座固定端和活动端提供吸附力；最终实现航空插头和插座之间的自动接插，满足专用工具之间，专用工具与智能化装备之间共用供电和通讯通道，适应集成后的智能化装备大范围移动的工况。
动态回转基座航空插头自动装置方法

[发明专利]一种基于机器视觉的工业设备识别定位方法、系统及设备-CN201911012175.3有效
发明人：刘贵林;赖俊霖;刘向东;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉的工业设备识别定位方法、系统及设备，通过获取目标区域的图像；提取出目标区域图像内的所有轮廓；将所有轮廓的中心点定位在预设坐标系下的三维坐标中；根据不位于同一直线上的三个中心点在预设坐标系下的三维坐标计算抓取工业设备需要绕所述预设坐标系X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。本发明能够获得抓取工业设备时机器人需要绕相机坐标系X轴、Y轴、Z轴的旋转角度。通过采集块状物或标志块上设置的标志的图像，并将标志的图像与预设数据库中的图像进行比对，根据比对结果区分工业设备，从而能够识别出所有工业设备的编号。
一种基于机器视觉工业设备识别定位方法系统

[发明专利]一种焊接系统及焊接方法-CN201910829956.5有效
发明人：万小丽;陈波;刘景亚;刘向东 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种焊接系统及焊接方法，焊接系统通过变位模块承载待焊工件；通过焊缝寻位模块获取焊缝信息；通过处理模块来控制调整变位模块的角度并生成工位信息以及对所述焊缝信息进行处理生成焊缝对应信息以及焊缝路径信息；焊接机器人对焊缝进行焊接；通过信息生成多组焊缝关联信息；对多组所述焊缝关联信息进行处理以生成工件焊接任务信息；如此，焊接系统对工件进行焊接时，会同步存储焊接的参数诸如焊接工艺、焊接路径等信息，并进行分类以及关联存储，在后续进行同类工件焊接时，可以直接调用同种工件的焊接参数进行焊接，如此，简化了焊接操作步骤，提高了焊接质量，降低了对操作工人的技能水平要求。
一种焊接系统方法

[实用新型]用于悬臂轧机辊环护罩的拆装设备-CN202320263581.2有效
发明人：张燕彤;穆杨;彭晓华;刘景亚;万小丽 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B21B31/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于悬臂轧机辊环护罩的拆装设备，包括外壳体、安装于外壳体端部的动力输入端、与动力输入端配合使用并安装于外壳体内的扭矩传感器组件以及与扭矩传感器组件配合使用的拆装机构；所述动力输入端带动扭矩传感器组件转动进而驱动拆装机构转动；本技术方案的用于悬臂轧机辊环护罩的拆装设备，既能够实现轧机辊环护罩及螺栓自动拆装、同时也能够实现悬臂轧机辊环内部锁紧螺母的自动拆装，能有效减少降低工人劳动负荷、操作工人数，具有更高的重复精度和稳定性，提高换辊效率、缩短停机时间，并提升操作过程中的安全性。
用于悬臂轧机护罩拆装设备

[发明专利]悬臂轧机辊环护罩拆装执行器-CN202310140584.1在审
发明人：张燕彤;穆杨;彭晓华;刘景亚;万小丽 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B21B31/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬臂轧机辊环护罩拆装执行器，包括外壳体、安装于外壳体端部的动力输入端、与动力输入端配合使用并安装于外壳体内的扭矩传感器组件以及与扭矩传感器组件配合使用的拆装机构；所述动力输入端带动扭矩传感器组件转动进而驱动拆装机构转动；本技术方案的悬臂轧机辊环护罩拆装执行器，既能够实现轧机辊环护罩及螺栓自动拆装、同时也能够实现悬臂轧机辊环内部锁紧螺母的自动拆装，能有效减少降低工人劳动负荷、操作工人数，具有更高的重复精度和稳定性，提高换辊效率、缩短停机时间，并提升操作过程中的安全性。
悬臂轧机护罩拆装执行

[发明专利]传动比周期性变化的少齿差行星齿轮传动装置-CN201710570588.8有效
发明人： 刘景亚;刘向东;彭晓华;张燕彤;任鲲先 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： F16H3/70 文献下载
摘要：本发明提供一种传动比周期性变化的少齿差行星齿轮传动装置，包括中心轴、内齿轮、左行星轮、右行星轮、左端盘和右端盘，所述左行星轮、右行星轮偏心地套设在中心轴上，并分别与内齿轮啮合，所述左端盘和右端盘可转动安装在中心轴上，所述左行星轮与左端盘之间以及右行星轮与右端盘之间设置有用于约束左行星轮和右行星轮运动轨迹的约束机构。本发明可以实现传动比的周期性变化；传动比变化形式和范围易于实现，设计灵活；零部件少，结构简单紧凑，便于加工装配。
传动比周期性变化少齿差行星齿轮传动装置

[发明专利]一种拆卸方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211448793.4在审
发明人：龚贵波;万小丽;张燕彤;刘景亚;穆杨 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2023-01-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B23Q3/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种拆卸方法、系统、电子设备及存储介质，该拆卸方法包括获取待拆卸组件的参考图像信息和实测图像信息，根据参考图像信息和实测图像信息，确定待拆卸组件的位置和旋转角度，通过气动系统控制拆卸工具以在旋转角度的预设范围内进行初步旋转，通过气动系统控制拆卸工具按照预设角度旋转若干次，获取每次旋转后的拆卸工具的图像信息，基于每次旋转后的拆卸工具的图像信息，确定拆卸工具的旋转中心，控制拆卸工具以所述旋转中心为中心，以旋转角度为目标角度进行旋转，并控制拆卸工具移动至待拆卸组件的位置处通过气动系统对待拆卸组件进行拆卸，本申请能够满足对拆卸工具的旋转角度的精确控制要求。
一种拆卸方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质-CN201911124556.0有效
发明人：吴曼玲;刘景亚;刘向东 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种工业机器人的安全控制方法、系统、设备及可读介质，所述方法包括：通过对采集的所述工业机器人的工作区域图像进行处理，获得所述工业机器人的安全防护区；获取目标物的位置参数，根据所述位置参数预测所述目标物的运动轨迹；根据所述安全防护区与所述目标物的运动轨迹控制所述工业机器人运动；做到工业机器人危险区域即安全防护区的动态计算、工业机器人根据目标物运动状态智能规划动作方式的特点，减少传统方式中因为目标物入侵而带来的停机损失。
一种工业机器人安全控制方法系统设备可读介质

[发明专利]基于机器视觉的炉口定位方法、装置、存储介质及电子终端-CN201910918595.1有效
发明人：龚贵波;刘向东;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的炉口定位方法及装置，所述方法包括获取炉口区域图像作为预设模板图像；基于预设模板图像获得炉口区域图像的亮度特征模板和炉口区域图像的几何形状特征模板；获取目标检测图像；在所述的目标检测图像内寻找与炉口区域图像的亮度特征模板相似度最大的区域；在所述与炉口区域图像的亮度特征模板相似度最大的区域内寻找与所述炉口区域图像的几何形状特征模板相似度最大的区域，则与炉口区域的几何特征模板相似度最大的区域为炉口区域。本发明通过使用预先设置的炉口亮度特征模板对炉口区域进行粗定位，提高了炉口的识别率。在粗定位基础上使用预先设置的炉口几何形状特征模板进行精定位，提高了炉口的定位精度。
基于机器视觉定位方法装置存储介质电子终端

[发明专利]一种云台定位控制方法及系统-CN202211552098.2在审
发明人：张旭;吴曼玲;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请提供一种云台定位控制方法及系统，可以根据步进电机脉冲数、传动机构减速比计算云台转动角度，并作为第一角度；以及，利用霍尔角度传感器检测云台转动角度，作为第二角度；当云台处于第一预设阶段，基于第二角度对云台进行定位控制；当云台处于第二预设阶段，基于第一角度对云台进行定位控制，并同时以第二角度为标准对第一角度进行校准；其中，第一预设阶段与第二预设阶段为不同阶段。由此可知，本申请可以在较低的硬件成本条件下，降低模拟传感器输出波动对定位精度和控制稳定性的影响，最终使云台的定位精度可以达到霍尔角度传感器自身的定位精度水平。本申请中的云台定位控制方式不仅简单，而且运算复杂程度低，易于工程实现。
一种定位控制方法系统

[实用新型]足式机器人关节驱动装置-CN202222420116.3有效
发明人： 刘景亚;宋婷婷;高爱民 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种足式机器人关节驱动装置，包括：机壳以及安装在机壳内的第一关节驱动机构、第二关节驱动机构以及调节机构，所述调节机构与所述第一关节驱动机构和所述第二关节驱动机构耦合，所述第一关节驱动机构的输出端连接有第一连杆，所述第二关节驱动机构的输出端连接有第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆用于与机器人的关节臂连接。在本方案中，通过第一关节驱动机构驱动第一连杆动作，通过第二关节驱动机构驱动第二连杆动作，通过调节机构进行第一关节驱动机构输出和第二关节驱动机构的输出耦合，以实现第一连杆所驱动关节和第二连杆所驱动的关节协调动作。
机器人关节驱动装置

[发明专利]一种激光器标定方法、装置、设备及介质-CN202211288126.4在审
发明人：王玮;刘向东;刘景亚;万小丽;张燕彤 -专利权人：中冶赛迪装备有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光器标定方法，通过工业机器人的末端工具的中心点(以下简称TCP)描点方式定位激光点，通过读取工业机器人示教器数据测量TCP移动的距离和激光点坐标，通过激光测距传感器读取测量距离，通过三角函数计算激光器激光线束与工业机器人的TCP坐标系X轴、Y轴的角度差，最终计算出激光器的原点与工业机器人TCP在工业机器人基坐标系中的位置偏差值，进而对激光器进行标定，这样操作简便，计算简单，仅通过操作移动TCP位置与计算可以实现传感器快速标定。
一种激光器标定方法装置设备介质

[发明专利]一种机器人作业状态确定方法、装置、设备及介质-CN202211493348.X在审
发明人：万小丽;吴曼玲;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人作业状态确定方法、装置、设备及介质，通过获取目标机器人的目标作业任务和当前作业信息，将当前作业信息与各目标作业子任务对应的预设作业信息进行匹配，确定当前作业子任务；采集当前作业子任务的多个作业特征参数，以得到当前融合特征向量；将当前融合特征向量输入预训练好的时间序列分析模型，得到估计作业时间；根据当前作业时间和估计作业时间对比，得到作业时间差，并根据作业时间差确定当前作业子任务的子任务作业状态，从而确定目标作业任务的目标任务作业状态，即目标机器人的机器人作业状态；通过作业特征参数和当前作业时间以及预设的时间序列分析模型确定子任务作业状态，从而得到目标任务作业状态及机器人作业状态。
一种机器人作业状态确定方法装置设备介质

[发明专利]一种料包抓取方法、系统、电子设备及存储介质-CN202211425857.9在审
发明人：龚贵波;万小丽;张燕彤;刘景亚;涂林 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种料包抓取方法、系统、电子设备及存储介质，该料包抓取方法包括获取若干料包的深度图像及三维点云图像，对深度图像进行二值化处理，对得到的掩模图进行形态学开运算后进行阈值分割，确定得到的各第一潜在目标区域对应的最小外接旋转矩形，确定最小外接旋转矩形的区域特征，根据最小外接旋转矩形的区域特征与第一潜在目标区域的区域特征，确定各最小外接旋转矩形的第一可信度，比较第一可信度与预设第一可信度阈值，得到第一比较结果，根据第一比较结果，在若干料包中确定目标料包，根据三维点云图像，确定目标料包的六维位姿，根据六维位姿，确定抓取组件的抓取位姿，控制抓取组件按照所述抓取位姿对目标料包进行抓取，本申请降低了劳动强度。
一种抓取方法系统电子设备存储介质

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