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[发明专利]一种机器人数字仿真方法、装置、存储介质及电子终端-CN201911024723.4有效
发明人：谭云龙;刘景亚;刘向东 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人数字仿真装置及方法，仿真装置包括：第一仿真模块，运行第一仿真软件，用于生成一个模拟端口；仿真装置通过所述模拟端口与外部设备进行通信；外部设备，运行控制软件用于收集现场信号，并调用机器人程序以及发送控制运动的变量，控制机器人动作；服务器，用于收集控制软件中的变量数据,将数据转义为统一的通信协议格式对外发送；第二仿真模块，运行第二仿真软件，用于完成机器人程序的编写；客户端，通过通信协议与所述服务器通信，用于将控制软件中的变量数据与第二仿真软件中的变量数据进行配对。本发明在电脑端完成控制程序和机器人运动程序的联调仿真，避免了联调时必须连接机器实体，提高了集成开发的效率和安全性。
一种机器人数字仿真方法装置存储介质电子终端

[发明专利]测温取样探头枪的变形检测系统及变形检测方法-CN202011292314.5有效
发明人：谭云龙;龚贵波;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明提供一种测温取样探头枪的变形检测系统及变形检测方法，其中，测温取样探头枪的变形检测方法包括如下步骤：S1、测温取样探头枪未变形前，将正对测温取样探头枪末端拍摄的最小正圆图片作为标准照存储；S2、测温取样探头枪和纸管探头插接前，将正对测温取样探头枪末端拍摄的图片作为检测照存储；S3、根据图像处理算法将标准照和检测照进行对比判断测温取样探头枪变形量是否超出阈值。本方案中通过自动对比标准照和检测照，以此自动判断是否需要进行测温取样探头枪的矫正，整个过程高度自动化，无需人工进行测温取样探头枪的变形量判断，能有效的减少工作人员的工作强度和风险。
测温取样探头变形检测系统方法

[发明专利]一种机器人仿真通信集成系统、方法、介质及电子终端-CN202111676052.7在审
发明人：谭云龙;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人仿真通信集成系统、方法、介质及电子终端，系统包括：计算机模块，计算机模块设有.NET平台；单元模块，单元模块包括多个外部单元，多个外部单元包括：仿真单元、PLC单元和机器人单元，多个外部单元分别设有用于与.NET平台连接的应用程序接口，外部单元通过应用程序接口与.NET平台连接；.NET平台设有多个用于访问与写入各外部单元的数据的动态链接库，通过调用动态链接库，采集各外部单元的实时数据，并根据获取的数据分发需求，控制数据分发；本发明中的机器人仿真通信集成系统、方法、介质及电子终端，有效提高数据采集与分发的效率，统一了数据通信格式，简化了通信链路，灵活度较高，鲁棒性较强，可扩展性较强，实施较方便。
一种机器人仿真通信集成系统方法介质电子终端

[发明专利]一种焊缝重构方法、智能机器人焊接方法及系统-CN201811475620.5有效
发明人：陈波;刘向东;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种焊缝重构方法，用于对第一平面与第二平面之间形成的焊缝进行重构，所述焊缝重构方法包括：计算所述第一平面的方程与所述第二平面的方程；计算焊接平面的方程；计算焊枪轴线所在的方程；计算焊枪焊接焊缝时的姿态；计算焊枪位于焊缝的起始点和结束点的位姿。本发明能自动根据工艺要求计算多层多道焊缝中每道的位置；本发明的成本较低，易于实现焊接作业系统的智能化。
一种焊缝方法智能机器人焊接系统

[发明专利]测温取样机器人的路径规划方法、系统及可读存储介质-CN202111433142.3在审
发明人：吴曼玲;谭云龙;龚贵波;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种测温取样机器人的路径规划方法、系统及可读存储介质，属于测量技术领域。测温取样机器人的路径规划方法，包括如下步骤：通过视觉采集装置获取钢包内钢水的液面高度，根据所述钢水的液面高度规划测温取样机器人的下枪路径。测温取样机器人的路径规划系统，用于上述的测温取样机器人的路径规划方法，包括测温取样机器人、视觉采集装置及控制模块。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的测温取样机器人的路径规划方法。本发明能够检测钢包内钢水液面高度，并计算当前液面高度下机器人目标点坐标，从来引导机器人运动，以提高测温取样机器人测量钢水温度的成功率和精确性。
测温取样机器人路径规划方法系统可读存储介质

[发明专利]中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质-CN201910641841.3有效
发明人：陈波;刘景亚;刘向东 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2019-07-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种中厚板机器人焊接轨迹的规划方法、设备及介质，该方法包括：获取焊接机器人焊接杆伸长度与焊接工艺参数；获取焊缝坡口起止点的位姿信息与坡口信息，并建立基于机器人基坐标系的三维模型；在所述三维模型内根据所述起止点的位姿信息与坡口信息计算多层多道焊中每道焊的位姿；所述机器人按照每道焊的位姿与其对应的焊接工艺参数采用多层多道焊接。本发明根据示教点的位姿信息和坡口信息，计算出焊枪姿态和每道焊缝的位姿，从而控制机器人实现自动化焊接，克服了现有技术存在的示教繁琐、工作量大、辅助设备昂贵等缺点，实现了焊接作业系统的自动化。
厚板机器人焊接轨迹规划方法设备介质

[实用新型]一种矿井内危险区域入侵监测装置-CN202120205818.2有效
发明人：刘贵林;钟星立;刘景亚;张燕彤 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本实用新型提出一种矿井内危险区域入侵监测装置，包括：上位机、警示模块、位置设置模块、多个有害气体检测模块和一个或多个图像采集模块；所述位置设置模块与所述上位机连接，将设置的初始危险区域反馈给上位机进行记录；每个所述有害气体检测模块与所述上位机连接，将有害气体检测模块安装在对应初始危险区域位置，所述上位机根据所述有害气体检测模块实时获取的浓度数据调整初始危险区域范围；所述图像采集模块与所述上位机连接，上位机根据采集的图像进行目标识别，检测到目标对象后启动警示模块对目标对象示警；本实用新型可有效减少矿井安全事故，保障作业安全。
一种矿井危险区域入侵监测装置

[发明专利]基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法、系统、设备及介质-CN202111335966.7在审
发明人：谭云龙;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于openvpn的远程仿真校准和在线编程的方法，包括：现场机器人获取标定对象的现场标定信息，并发送给远程Socket客户端；通过所述远程Socket客户端内的仿真软件，根据所述标定对象的现场标定信息对所述标对象的仿真模型进行修改，并根据修改后的仿真模型生动新的动作轨迹；将所述新的动作轨迹发送给所述现场机器人。本发明实现了仿真软件和现场机器人的远程通信，可以实时从现场读取标定信息修正已有仿真环境模型，并且将修正后的动作在线编写入远程机器人，避免了现场调试人员把大量的时间用于机器人示教中。
基于 openvpn 远程仿真校准在线编程方法系统设备介质

[发明专利]测温取样机器人的探头接插及示教方法-CN202111387829.8在审
发明人：吴曼玲;刘向东;龚贵波;任鲲先;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种测温取样机器人的探头接插及示教方法，属于测温取样设备使用方法领域，包括以下步骤：使测枪沿探头的延伸方向对准探头末端的接插孔，测枪的连接端与探头末端之间间距为预设的第一间距；使测枪的连接端与探头末端的端面之间间距减小为预设的第二间距；使测枪前端进入探头末端的接插孔内预设的第三间距，完成探头的接插；使探头的前端在托架上，探头的末端悬空；使探头整体抬起，脱离托架。本发明对探头的进行部分支撑，防止测枪受力过猛而变形。同时，速度调整的方式让测枪顺利进入探头端面。
测温取样机器人探头方法

[发明专利]钢水液面距离确定方法、系统、设备及介质-CN202111367637.0在审
发明人：龚贵波;刘向东;刘景亚;吴曼玲;刘贵林 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本发明提出的一种钢水液面距离确定方法、系统、设备及介质，该方法通过分别获取第一钢水液面图像和第二钢水液面图像，并生成对应的灰度图像，分别提取其中的多个纹理特征点，从各纹理特征点中确定目标特征点，根据纹理方向和纹理位置信息将相邻的两个目标特征点进行连接，得到多个第一强纹理轮廓和第二强纹理轮廓，通过获取各强纹理轮廓和强纹理轮廓的轮廓位置信息和轮廓特征信息，并对至少一部分第一强纹理轮廓与各第二强纹理轮廓进行匹配，得到多个匹配轮廓对，进而确定多个匹配位置，确定各匹配位置的匹配距离，确定钢水液面距离，能够替代人工进行钢水液面距离的确定，降低了人工作业的危险性，提升了钢水液面距离确定的准确性，准确便捷。
钢水液面距离确定方法系统设备介质

[发明专利]钢水液面检测方法、系统、设备及介质-CN202111368360.3在审
发明人：龚贵波;吴曼玲;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01F23/00 文献下载
摘要：本发明提出的一种钢水液面检测方法、系统、设备及介质，该方法通过获取包括钢渣和渣缝的待检测图像，检测分类钢渣区域和渣缝区域，在钢渣区域中确定一个钢渣位置正上方预设高度的位置作为第一位置，在渣缝区域检测出多个第一内接圆，若第一内接圆直径大于第一预设阈值，将该第一内接圆直径作为待选直径，并选择一个待选直径所在第一内接圆的第一圆心位置正上方预设高度的位置作为第二位置，控制住距离检测装置分别移动到第一位置和/或第二位置，以确定钢水液面参数，实现钢水液面检测，该方法给出了一种通过机器自动实现钢水液面检测的实现方式，降低了工人作业风险，执行效率高，准确性佳。
钢水液面检测方法系统设备介质

[发明专利]一种基于图像的LF炉炉门状态检测方法-CN202111341311.0在审
发明人：龚贵波;吴曼玲;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于图像的LF炉炉门状态检测方法，属于冶金智能化领域，包括以下步骤：S1：预先设置低阈值、平均亮度阈值、炉门完全打开状态下的面积阈值；S2：相机实时采集炉门的图像；S3：对所述图像进行亮度直方图检测；S4：根据所述亮度直方图检测炉门开闭状态；S5：对所述图像进行二值化操作，筛选出炉门区域；S6：将所述炉门区域的最小外接矩形作为粗定位区域，并在此基础上设定四个矩形检测区域，作为精定位区域；S7：对精定位区域做投影处理，得到像素强度曲线波形；S8：对所述像素强度曲线波形进行一阶微分处理；S9：对所述微分波形图进行自适应归一化；S10：对所述归一化后的微分波形求边缘的亚像素位置；S11：将炉门边缘亚像素位置与机器人运动路径联锁。
一种基于图像 lf 炉门状态检测方法

[发明专利]炼钢生产精炼处理的测温取样机器人工艺布置及作业流程-CN202010079524.X有效
发明人：刘向东;刘景亚;杨宁川;万小丽;张燕彤;谭云龙 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2020-02-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01K13/12 文献下载
摘要：本发明提供一种炼钢生产精炼处理的测温取样机器人工艺布置及作业流程，包括：在主操作平台布置有与钢包车轨道平行的机器人走行轨道、机器人本体、测温取样枪、探头存放架、纸管刮除器和钢样剥离装置，机器人在走行轨道上移动，可以到达多个工位，在不同工位完成钢液测温、钢液取样、接插纸管探头、刮除纸管探头等作业。本发明使用工业机器人替代人工进行测温取样，避免操作工被钢渣喷溅烫伤，同时，利用机器人自动测温取样，通过控制测点在钢液面下的深度和位置的一致，保持检测数据的稳定性、一致性，是一种保证钢铁产品质量的先进技术。
炼钢生产精炼处理测温取样机器人工艺布置作业流程

[实用新型]卷材打捆装置-CN202121741892.2有效
发明人：刘贵林;刘景亚;龚贵波;万小丽 -专利权人：中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种卷材打捆装置，包括：机架、用于进行打捆执行操作的打捆执行机构、用于对打捆执行机构进行定位的第一定位机构以及用于对所需打捆卷材的打捆位置进行采集的第二定位机构；还包括用于根据第一定位机构、第二定位机构采集的位置信息控制打捆执行机构靠近打捆位置进行卷材打捆的移动机构，所述第一定位机构、第二定位机构以及移动机构均安装在机架内。本方案有利于提高纵剪线的自动化程度，提高纵剪机的产出效率，降低作业人员的劳动强度。
卷材打捆装置

[发明专利]熔融金属无人化检验系统和方法-CN202111069433.9在审
发明人：万小丽;刘贵林;刘景亚 -专利权人：中冶赛迪技术研究中心有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01N35/00 文献下载
摘要：本发明提供一种熔融金属无人化检验系统和方法，其中，熔融金属无人化检验系统包括：中央控制单元，用于按时序生成控制指令，所述控制指令包括取样指令、送样指令和检验指令；机器人站点，包括：第一机器人站点，用于执行所述取样指令；第二机器人站点，用于执行所述送样指令；第三机器人站点，用于执行所述检验指令；所述第一机器人站点、第二机器人站点以及第三机器人站点相互独立并依时序执行控制指令；所述中央控制单元根据各机器人站点实时反馈的执行结果，对各机器人站点进行统一调度。本方案实现了熔融金属无人化检验。
熔融金属人化检验系统方法