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[发明专利]一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法-CN202310583000.8在审
发明人：韩晓庆;刘延彬;姜媛媛;黄友锐;韩涛 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于凸优化平滑DWA的运动规划方法，首先基于DWA算法在速度空间采集速度，通过这些速度模拟出在未来3秒内机器人运动轨迹；然后对运动轨迹进行航向角偏差、轨迹末端与终点的距离、轨迹与障碍物间的距离这几方面的评价，选出其中最优的一组轨迹；输出这组最优的轨迹角速度与线速度，构建目标函数带入角速度线速度进行凸优化求解，得到平滑后的角速度与线速度；最后通过计算优化前后角速度线速度序列的平均绝对误差和均方根误差，验证优化后路径并未发生明显改变，最终实现机器人运动规划。
一种基于优化平滑 dwa 运动规划方法

[发明专利]一种适用于丘陵山地的自走式水稻联合收获机-CN202310516689.2在审
发明人：程军辉;刘延彬;黄友锐;张刚;方杰 -专利权人：皖西学院
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01D45/04 文献下载
摘要：本公开属于农业机械技术领域，公开一种适用于丘陵山地的自走式水稻联合收获机，包括收获机本体、安装于收获机本体的无盖装料箱，无盖装料箱内腔底壁远离收获机本体的一端开设有第一凹槽，第一凹槽内设置有与其槽壁转动连接的第一承接件，第一承接件顶部放置有第二承接件，且第二承接件顶部与无盖装料箱内腔底壁处于同一高度。本公开设置第一转动件外壁可相对于第一支撑件外壁滑动，第一牵引线被收卷于第一转动件上，实现第二承接件的上升，进而将无盖装料箱内腔分为处于上方的第一装料区和处于下方的第二装料区，之后可由第二装料区继续装料，减少无盖装料箱内被空置的区域的面积。
一种适用于丘陵山地水稻联合收获

[发明专利]不确定区间分析的三边定位方法-CN202310364194.2在审
发明人： 刘延彬;姜媛媛 -专利权人：安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院（芜湖）
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开不确定区间分析的三边定位方法，涉及RSSI测距定位方法领域，包括以下步骤：步骤一：在未知节点的通信范围内，分别接收来自同三个不同锚节点的数据，确定信标节点间信号强度P的中位数上界及下界步骤二：计算出信标节点间相对距离d1、d2、d3的中位数上界及下界步骤三：由上界及下界计算重叠区域Ω。步骤四：求出重叠区域Ω的形心M，给出坐标(xM，yM)；步骤五：计算绝对误差的估计值步骤六：计算不确定区间放大倍数η；同时，本发明在使用时，通过随着相对偏差α变化，绝对误差先减小后增大，估计误差放大倍数η逐渐增加；估计误差的不确定区间均大于最大测量的不确定区间。
不确定区间分析三边定位方法

[发明专利]一种可定向抛洒的秸秆粉碎装置及收获机-CN202310157212.X在审
发明人：李耀明;姬魁洲;王晗昊;刘延彬;程军辉;王法政;夏圣博;林方金 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01D41/12 文献下载
摘要：本发明可定向抛洒的秸秆粉碎装置及收获机，包括粉碎机构、运输清选机构、夹带损失回收机构和定向抛洒机构；所述粉碎机构设置在运输清选机构上方，用于将秸秆进行粉碎；所述运输清选机构用于将粉碎后的秸秆进行抛洒并将夹带的籽粒筛分；所述夹带损失回收机构设置在运输清选机构下方，用于收集运输清选机构筛分的夹带籽粒；所述定向抛洒机构设置在夹带损失回收机构下方，用于将运输清选机构抛洒的秸秆进行定向抛洒。该装置可以进行秸秆粉碎、夹带损失籽粒回收和秸秆定向抛洒，特别适用于不同种植间距的再生稻田块，避免粉碎后的秸秆覆盖休眠芽，提高再生稻第二季产量。
一种定向抛洒秸秆粉碎装置收获

[发明专利]一种去除果蔬表面农药残渣的组合物及其制备方法-CN202110855211.3有效
发明人：巴建;刘延彬 -专利权人：巴建
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： C11D1/83 文献下载
摘要：本发明涉及一种去除果蔬表面农药残渣的组合物及其制备方法。所述组合物包括A相、B相和C相；所述A相包括：茶皂素、柠檬酸、氯化钠、淀粉；所述B相包括：过碳酸钠、碳酸钠、碳酸氢钠、蔗糖；所述C相包括：复合脂肪酶、崩解剂、尼泊金酯、硬脂酸镁。所述去除果蔬表面农药残渣的组合物能够有效去除有机磷类、有机氯类、氨基甲酸酯类、拟除虫菊酯类等农药残留，还能对果蔬表面进行杀菌消毒，同时起到保鲜作用，功能性更强；且制备工艺简单、易控，有利于规模化产出。
一种去除表面农药残渣组合及其制备方法

[外观设计]吸顶灯（星空）-CN202230763784.9有效
发明人： 刘延彬 -专利权人：中山市侨升照明科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 26-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：吸顶灯（星空）。2.本外观设计产品的用途：用于室内照明。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
吸顶灯星空

[外观设计]吸顶灯（星空云朵）-CN202230765161.5有效
发明人： 刘延彬 -专利权人：中山市侨升照明科技有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： 26-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：吸顶灯（星空云朵）。2.本外观设计产品的用途：用于室内照明。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
吸顶灯星空云朵

[发明专利]一种基于多传感器的气吸盘式排种器种层厚度检测系统及方法-CN202211191484.3在审
发明人：李耀明;程军辉;陈进;刘延彬;姬魁洲;王晗昊;耿钒钊;唐学明 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多传感器的气吸盘式排种器种层厚度检测系统及方法，包括如下步骤：通过至少一种距离传感器获取采集点到振动种盘的距离；对至少一种距离传感器采集的数据进行滤波；滤波后的数据进行融合，得到种层厚度：将种层厚度与设定种层厚度进行比较，确定种层差值；根据种层差值，通过RBF‑PID控制算法调整加种装置的加种量。本发明利用RBF‑PID闭环控制，提高了种层厚度检测准确性，优化了排种器的排种效果。
一种基于传感器吸盘式排种器种层厚度检测系统方法

[发明专利]一种履带式联合收割机底盘调平系统及方法和联合收割机-CN202210991861.5在审
发明人：李耀明;姬魁洲;竹瑞珩;王晗昊;刘延彬 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A01D41/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种履带式联合收割机底盘调平系统及方法和联合收割机，包括履带、底盘、至少两组支撑装置、行走梁、角度传感器、红外深度相机和控制器；履带设置在底盘下方，传动机构与驱动机构连接，驱动机构用于驱动履带行走；支撑装置分别设置在底盘的两侧，每组支撑装置分别包括两个支撑机构；角度传感器用于检测两根支撑臂的交叉角度，红外深度相机用于检测底盘两侧履带的下陷深度，控制器根据履带的下陷深度调节支撑臂的交叉角度，调节机身平衡和履带的接地比。在收割机两侧分别安装支撑装置，能够通过调整负重轮的间距进而改变支撑臂夹角及其支点高度，改变离地间隙或调平底盘，满足高秆作物或低矮作物的田间行走作业要求。
一种履带式联合收割机底盘系统方法

[发明专利]一种基于高光谱下籽粒含杂率检测装置及其检测方法-CN202210876239.X在审
发明人：李耀明;姬魁洲;陈进;王晗昊;刘延彬;程军辉;于治武 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01N21/31 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于高光谱下籽粒含杂率检测装置及其检测方法，包括高光谱相机、光源处理系统和光源等；所述高光谱相机和光源位于输送装置附近，所述输送装置用于输送籽粒；所述输送装置上设有检测区，所述光源用于产生入射光，所述入射光对准检测区；所述高光谱相机用于采集经过籽粒反射的反射光；所述光源处理系统根据采集的籽粒的反射光确定反射光强度，所述光源处理系统根据反射光强度和入射光强度确定反射率，所述光源处理系统根据确定的反射率和纯籽粒的反射率确定检测周期内的籽粒含杂率。本发明可实现对作物收获时籽粒含杂率的实时采样监测，并依据籽粒与含杂物对光源吸收率不同且反射率不同的原理，计算其含杂率，提高了监测精度。
一种基于光谱籽粒含杂率检测装置及其方法

[发明专利]一种支撑幅盘移动式变直径脱粒滚筒及联合收割机-CN202210789501.7在审
发明人： 刘延彬;李耀明;王法政;程军辉;姬魁洲 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： A01F12/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种支撑幅盘移动式变直径脱粒滚筒及联合收割机，包括脱粒滚筒、滑槽限位式机构、支撑幅盘移动式调节机构、传动装置。脱粒滚筒主轴上套一个滑套，支撑幅盘移动式调节机构位于脱离分离区域、并固定在滑套上，包括移动式支撑幅盘及装在移动式支撑幅盘上的直径调节滑轨，滑槽限位式机构周向均匀固定在前侧固定支撑幅盘上；固定式脱粒齿杆装在脱离分离区域并由套在直径调节滑轨上的滑块连杆支撑，伸缩式脱粒齿杆装在排杂区域；通过移动式支撑幅盘的轴向移动实现脱离分离区域的脱粒间隙的无级调节。本发明可无级调节滚筒直径的同时，实现了脱粒分离段脱粒间隙的单独调节，以及调节的同步精度，保证了脱粒滚筒运行的稳定性。
一种支撑移动式直径脱粒滚筒联合收割机

[发明专利]有限单元地图的移动机器人路径规划方法-CN201910342026.7有效
发明人：姜媛媛;时美乐;刘延彬 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种有限单元地图的移动机器人路径规划方法，首先将连续的可行域离散为有限的单元组合体，用有限单元地图的节点集合与长度不相等的单元边的集合建立赋权无向循环图，然后根据赋权无向循环图用Dijkstra搜索算法搜索从起始位置到结束位置的所有目标点，通过DouglasPeucker算法对属于冗余节点的非转角点的边缘节点进行删除，提取关键路标，最后用三次自然样条函数拟合提取到的关键路标得到机器人的移动路径。本发明方法能够根据机器人所处运行环境的障碍物位置的不同，找到规划的机器人的无碰撞移动路径，与实际更相符，尤其适用于在狭长通道的地图上进行机器人移动路径规划。
有限单元地图移动机器人路径规划方法

[发明专利]快速扩展随机树路径光滑方法-CN201910505286.1有效
发明人：姜媛媛;陶德俊;刘延彬;时美乐;余泳 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速扩展随机树路径光滑方法。本发明方法是基于Douglas‑Peucker算法及B样条函数的路径光滑方法。首先，利用Douglas‑Peucker算法从快速扩展随机树算法产生的路径节点中提取若干节点作为关键路标；然后，采用B样条函数拟合关键路标，得到一条曲率连续的光滑路径，从而实现规划路径的光滑化，解决了快速扩展随机树算法产生的路径存在过多的冗余点，路径转折点较多的问题。
快速扩展随机路径光滑方法

[发明专利]变直径脱粒滚筒的液压自适应驱控系统及自适应控制方法-CN202110828948.6有效
发明人： 刘延彬;李耀明;陈立鹏;苏展 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A01F12/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种变直径脱粒滚筒的液压自适应驱控系统及自适应控制方法，包括液压驱动系统、在线监测系统、自适应控制系统、行驶前进速度执行机构和声音报警器。液压驱动系统可实现脱粒滚筒直径的调节并实现直径调节后的自锁。在线监测系统可实时监测收割机行驶前进速度、液压式变直径滚筒脱粒装置的脱粒间隙，以及空心液压缸无杆腔端的油压。自适应控制系统将监测的实时油压参数与参考模型中的对应的油压参数范围进行比较判断，自适应调节行驶前进速度和脱粒间隙，以解决联合收割机在工作过程中存在物料堵塞的难题。本发明可提高液压式变直径脱粒滚筒纵轴流联合收割机的无故障工作时间和收获效率。
直径脱粒滚筒液压自适应系统控制方法

[发明专利]一种金属铅粗炼和火法精炼的再生铅加工工艺-CN202011132848.1有效
发明人：贾磊;曹睿;王向超;刘延彬 -专利权人：骆驼集团(安徽)再生资源有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： C22B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种金属铅粗炼和火法精炼的再生铅加工工艺，具体包括以下步骤：步骤一：将废旧的铅酸蓄电池放入破碎筛选装置的内部进行破碎，并将破碎物筛分出塑料混合物、中小块料和膏泥；本发明涉及再生铅加工技术领域。该金属铅粗炼和火法精炼的再生铅加工工艺，通过在伺服电机的输出端设置空心轴，配合两个固定档杆之间的固定箱，当空心轴进行转动时，通过第一锥齿轮和第二锥齿轮的啮合关系，能够使得空心轴和转动轴的转向相反，从而使得两组破碎刀片进行反向旋转，同时固定档杆能够防止废旧的铅蓄电池跟随两根轴进行转动，通过此结构保证了在破碎的同时易于区分，并且破碎后的物料直接进入筛选桶的内部，能够节省时间，降低成本。
一种金属铅粗炼火法精炼再生加工工艺

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