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[发明专利]有限单元地图的移动机器人路径规划方法-CN201910342026.7有效
发明人：姜媛媛;时美乐;刘延彬 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种有限单元地图的移动机器人路径规划方法，首先将连续的可行域离散为有限的单元组合体，用有限单元地图的节点集合与长度不相等的单元边的集合建立赋权无向循环图，然后根据赋权无向循环图用Dijkstra搜索算法搜索从起始位置到结束位置的所有目标点，通过DouglasPeucker算法对属于冗余节点的非转角点的边缘节点进行删除，提取关键路标，最后用三次自然样条函数拟合提取到的关键路标得到机器人的移动路径。本发明方法能够根据机器人所处运行环境的障碍物位置的不同，找到规划的机器人的无碰撞移动路径，与实际更相符，尤其适用于在狭长通道的地图上进行机器人移动路径规划。
有限单元地图移动机器人路径规划方法

[发明专利]快速扩展随机树路径光滑方法-CN201910505286.1有效
发明人：姜媛媛;陶德俊;刘延彬;时美乐;余泳 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速扩展随机树路径光滑方法。本发明方法是基于Douglas‑Peucker算法及B样条函数的路径光滑方法。首先，利用Douglas‑Peucker算法从快速扩展随机树算法产生的路径节点中提取若干节点作为关键路标；然后，采用B样条函数拟合关键路标，得到一条曲率连续的光滑路径，从而实现规划路径的光滑化，解决了快速扩展随机树算法产生的路径存在过多的冗余点，路径转折点较多的问题。
快速扩展随机路径光滑方法

[发明专利]智能自动除草机-CN201910246613.6在审
发明人：姜媛媛;陶德俊;时美乐 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： A01D43/06 文献下载
摘要：本发明公开一种智能自动除草机，包括控制模块、电源模块、视觉识别模块、避障模块、平衡模块、报警模块、刀具模块、电机驱动模块、人机交互模块、草屑收集模块和履带小车，除履带小车外的其余各模块安装设置在履带小车上；履带小车的底盘采用双坦克履带车底盘，分为前后四个履带，具有自主除草和遥控除草两种模式，自主除草模式为除草机通过自主智能识别草地的类型，选用相对应的工作方式进行工作，而遥控除草就是通过无线通信技术人工远程遥控除草机进行工作，主要针对草地中的“死角”问题。智能自动除草机可以通过自身的传感器和处理器对不同的工作环境进行识别和处理，进而选用不同的工作模式，从而实现智能工作，极大减少了人力资源的使用。
除草机履带小车除草智能遥控电机驱动模块人机交互模块视觉识别模块无线通信技术草地报警模块避障模块草屑收集刀具模块电源模块工作模式控制模块模块安装平衡模块人力资源坦克履带远程遥控自主智能车底盘传感器底盘处理器履带死角