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[发明专利]一种联合收获机谷物质量流与产量监测方法及设备-CN202310925455.3在审
发明人：杨腾祥;金诚谦;刘政;刘岗微;王廷恩;陈满;袁文胜;倪有亮;张光跃;钱震杰;徐金山;冯玉岗 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明公开一种联合收获机谷物质量流与产量监测方法及设备，涉及流量监测技术领域。定时采集脉冲信号中单位时间内高电平持续的时间T；所述脉冲信号用于检测联合收获机刮板上是否存在谷物遮挡；所述脉冲信号包括高电平和低电平；当存在谷物遮挡时所述脉冲信号为高电平；当不存在谷物遮挡时所述脉冲信号为低电平；获取联合收获机刮板链轮的转速ω；预设第一常数和第二常数；根据所述单位时间内高电平持续的时间T、转速ω、第一常数和第二常数，通过谷物质量流计算公式得到单位时间内的谷物质量流M；根据所述单位时间内的谷物质量流M，通过产量计算公式得到作业过程中的谷物累计产量Y。本发明提高了谷物质量流与产量的监测精度。
一种联合收获谷物质量产量监测方法设备

[发明专利]一种无人协同卸粮转运车及其自主作业系统-CN202310756811.3在审
发明人：刘政;金诚谦;杨腾祥;王廷恩;齐彦栋;刘岗微;冯玉岗;张光跃;陈满;倪有亮;徐金山;袁文胜;钱震杰 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A01D41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人协同卸粮转运车及其自主作业系统，属于农机无人化技术领域，本发明从国内尤其是南方大田粮食生产的实际需求出发，发明的基于导航路径规划的无人卸粮转运车，能够配合收获机实现无人协同卸粮、自主转运和自主卸粮，在解放人力劳动的同时，有效解决了传统收获机转移卸粮的作业时间浪费，并有效解决了因为运粮车的运力不足而导致收获机粮满后田间卸粮等待的时间，进一步保障收获机不间断作业，很大程度上提升了无人收获机综合作业效率，且无人卸粮转运车采用机电液信融合的一体化设计思想，机械主体结构简单、具备良好底盘通过性和行走灵活性；电气系统模块化设计，各功能系统采用分布式控制思想，控制可靠性和协同性更高。
一种无人协同转运及其自主作业系统

[发明专利]一种无极变速器操作手柄-CN202210946724.X有效
发明人：杨腾祥;金诚谦;刘政;王廷恩;陈满;袁文胜;倪有亮;张光跃;钱震杰;徐金山;刘岗微;冯玉岗;齐彦栋 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无极变速器操作手柄，涉及农业机械技术领域，包括手柄、多功能按键、拉绳、手动摩擦盘、传动盘、电动摩擦盘和驱动机构，多功能按键安装于手柄上，手柄的下端与手动摩擦盘连接，并能够带动手动摩擦盘转动，拉绳安装于手动摩擦盘的外边缘，并能够跟随手动摩擦盘移动，驱动机构与电动摩擦盘传动连接，并能够带动电动摩擦盘转动，电动摩擦盘的中部设有连接轴，手动摩擦盘和传动盘均套设于连接轴上，且传动盘位于手动摩擦盘和电动摩擦盘之间，传动盘的两侧分别接触手动摩擦盘和电动摩擦盘。该无极变速器操作手柄能够实现手动控制和自动控制，且可靠性好。
一种无极变速器操作手柄

[发明专利]一种无人协同卸粮及转运作业方法-CN202310562637.9在审
发明人：刘政;金诚谦;杨腾祥;王廷恩;齐彦栋;刘岗微;冯玉岗;张光跃;陈满;倪有亮;徐金山;袁文胜;钱震杰 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D41/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人协同卸粮及转运作业方法，属于农用机械自主作业技术领域，本发明给出的协同卸粮转运方案，在保证高效收获的同时，提供了现阶段更为可行实用的解决方案，提出的无人卸粮转运模式，有效解决了传统收获机转移卸粮的作业时间浪费，并有效解决了因为运粮车的运力不足而导致收获机粮满后田间卸粮等待的时间，进一步保障收获机不间断作业，很大程度上提升了无人收获机综合作业效率，相较于传统的有人运粮车卸粮，此卸粮过程无需人工参与，解决了无人收获过程中卸粮环节的人工占用问题，进一步解放了人力。
一种无人协同转运作业方法

[发明专利]一种收获机气力式卸粮系统调控方法-CN202210322484.6有效
发明人：金诚谦;倪有亮;王廷恩;陈满;杨腾祥;刘政;刘岗微;袁文胜;徐金山;张光跃;钱震杰;冯玉岗;齐彦栋 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A01D41/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种收获机气力式卸粮系统调控方法，属于农业机械技术领域。该收获机气力式卸粮系统包括粮箱和卸料器以及智能控制器；卸料器的箱体上端与粮箱漏斗口连接，下端出料口与水平输料管连通；粮箱的漏斗口的水分和压力传感器的信号输出端分别接智能控制器的相应信号输入端，智能控制器的相应控制输出端分别接卸粮电机和卸粮风机的受控端，通过探测压力信号、判断控制启动、探测水分信号、干燥判断控制、适中判断控制、潮湿判断控制各步骤实现卸粮调控。本发明针使机械输送与气力输送有机结合在一起，而且摸索出根据含水率同时对机械输送和气力输送速度进行合理调控的非线性控制方法，可以有效降低破损率的同时，保证足够的输送效率。
一种收获气力式卸粮系统调控方法

[发明专利]农业机械用电动自动转向系统-CN201711176642.7有效
发明人：印祥;刘岗微;杜娟;耿端阳;金诚谦 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械自动控制领域，具体涉及一种农业机械用电动自动转向系统，包括自动转向装置，自动转向装置包括同轴依次设置的方向盘、行星齿轮减速机构、盘式无刷电机，行星齿轮减速机构、盘式无刷电机设置在机壳内，盘式无刷电机与行星齿轮减速机构连接，行星齿轮减速机构连接有连接法兰，连接法兰穿过方向盘、行星齿轮减速机构、盘式无刷电机的中心，连接法兰一端连接方向盘，另一端与转向管柱的转向轴连接，转向管柱连接机械转向装置，机械转向装置使转向轮转动，转向轮上设有转角传感器，转向传感器连接电子控制单元，电子控制单元连接电机驱动器，电机驱动器连接盘式无刷电机。
农业机械用电自动转向系统

[发明专利]一种大豆联合收获机-CN202210375897.0有效
发明人：金诚谦;倪有亮;王廷恩;陈满;袁文胜;刘政;徐金山;杨腾祥;张光跃;钱震杰;冯玉岗;刘岗微 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A01D41/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种大豆联合收获机，属于农业机械技术领域。该机包括行走底盘、割台、脱粒分离装置、粮箱、清选装置、籽粒输送搅龙清种机构；籽粒输送搅龙清种机构的输送搅龙外罩的底部铰装可开启的圆孔弧型筛板；圆孔弧型筛板的铰装端与固定块的一端固连，固定块的另一端与驱动连杆的一端铰接，驱动连杆的另一端与连接杠杆的一端铰接，连接杠杆的另一端铰装于支撑在圆孔弧型筛板另一侧下方的铰支轴上，铰支轴的铰支端与曲柄杠杆的一端固连，曲柄杠杆的另一端与调节把手连接。本发明可实现圆孔弧型筛板的打开，使集聚残留在输送搅龙外罩和籽粒输送搅龙内的大豆籽粒得以清理释放出来，从而进一步降低收获损失。
一种大豆联合收获

[发明专利]智能化施肥播种机-CN202011537116.0有效
发明人：冯玉岗;袁文胜;金诚谦;刘志远;陈满;徐金山;刘政;钱震杰;杨腾祥;刘岗微 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能化施肥播种机，包括肥箱、种箱、排肥器、排种器、可正反转动的动力部件；肥箱内设有肥箱料位传感器及位于底部的种子堵塞报警器，种箱内设有种箱料位传感器及位于底部的肥料堵塞报警器；可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动c单向轴承与标定用排种排肥部件连接；第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；排种排肥部件下方设有称重采集模块；动力部件带有速度采集模块、播种步进驱动器；CPU模块作为整个控制系统的控制中心，分别与速度采集模块、播种步进驱动器、称重采集模块信号连接。
智能化施肥播种机

[发明专利]一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统-CN202210940960.0有效
发明人：杨腾祥;金诚谦;刘政;王廷恩;陈满;袁文胜;倪有亮;张光跃;钱震杰;徐金山;刘岗微;冯玉岗;齐彦栋 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶联合收获机路径规划方法及系统，首先根据作物产量与收获机粮箱的容积计算卸粮次数，然后根据卸粮次数计算单次作业面积，再根据收获机的作业幅宽计算单次作业面积所需的作业次数；作业次数向上取偶数次；根据作业次数确定单次作业幅宽，并确定作业路径；作业路径包括直行路径和调头路径以及卸粮位置；调头路径为在每条所述直行路径的终点进行鱼尾线调头；卸粮点为单次作业面积内的最后一条直行路径的终点，由于作业次数向上取偶数次，从而保证了单次作业面积内最后一条作业路径的终点位于地头，从而使卸粮点都位于地头一侧，因而有效预估卸粮次数和作业次数，使卸粮点都位于地头一侧，解决了卸粮点位置随机出现的问题。
一种无人驾驶联合收获路径规划方法系统

[发明专利]联合收获机割台自动仿形系统及其控制方法-CN202210511261.4有效
发明人：金诚谦;刘岗微;倪有亮;杨腾祥;齐彦栋;刘政;徐金山;陈满;冯玉岗;袁文胜;钱震杰;张光跃;刘士坤;刘志远;张隆梅 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01D41/12 文献下载
摘要：本发明公开一种联合收获机割台自动仿形系统，包括割台仿形装置、测量系统、执行系统和调控系统，割台挂接机构铰接于过桥前端，并与割台挂接，在割台横向倾斜驱动机构的驱动下，割台挂接机构能够带动割台摆动，从而实现对割台横向倾斜角度的调节，达到割台横向仿形的效果，克服了现有割台仿形技术未实现割台横向仿形的问题。同时，执行系统还配置了割台升降驱动机构，使得联合收获机割台自动仿形系统可以兼具割台纵向仿形效果和横向仿形效果，在执行系统和调控系统的配合下，联合收获机割台自动仿形系统实现了割台姿态的自动调节，提高了割台仿形系统调控的实时性、稳定性和先进性。本发明还提出一种联合收获机割台自动仿形控制方法。
联合收获机割台自动系统及其控制方法

[发明专利]一种具有自动标定功能的施肥播种机-CN202011537102.9有效
发明人：袁文胜;冯玉岗;金诚谦;刘志远;倪有亮;张光跃;陈满;徐金山;刘政;钱震杰;杨腾祥;蔡泽宇;刘岗微 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A01B49/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有自动标定功能的施肥播种机，可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；比较器将目标播种量或施肥量与承重传感器测得值进行比较，控制系统对驱动电机的相对工作转速按对应的比例调整，使排种量和施肥量达到目标值；接种接肥盒及承重传感器的整体由卸料轴支撑，卸料轴由卸料动力部件驱动转动，带动接种接肥盒翻转，将里面的种子或肥料倒出清空，以便于下次标定正常进行；称重采集模块下方设有一可翻转的锥盘装置。
一种具有自动标定功能施肥播种机

[发明专利]一种大豆联合收获机割台-CN202210375912.1在审
发明人：金诚谦;倪有亮;王廷恩;陈满;袁文胜;徐金山;杨腾祥;张光跃;钱震杰;刘政;冯玉岗;刘岗微 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： A01D41/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种大豆联合收获机割台，属于农业机械技术领域。该割台主要由拨禾轮、分禾器、割刀、喂入搅龙以及传动系统组成；分禾器分禾杆的三角分禾锥后侧固连浮板、中部固连通分禾罩，后端固连铰装套和垂向板；浮板的前端为前翘叉口、后端过渡到后翘叉口，中部与连接板固连；分禾罩的外壁板上端弯折出内盖檐；割台框架的支撑板固连安装中部具有铰装座的托板；分禾器托板的铰装座铰接。本发明结构合理、作业可靠性高、功能效果佳。其分禾器设计成可浮动式，实现地表仿形，当遇到坡地时，分禾器整体向上仿地形提升，极大避免了分禾器铲土、撞击等。
一种大豆联合收获机割台

[发明专利]一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法-CN202210174686.0有效
发明人：倪有亮;金诚谦;陈满;王廷恩;袁文胜;杨腾祥;刘政;张光跃;钱震杰;徐金山;刘岗微;冯玉岗;齐彦栋 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明涉及一种联合收获机拨禾轮作业参数调控系统的调控方法，属于农业机械技术领域。该系统包括拨禾轮、拨禾轮调速液压马达以及控制单元；割台装有GPS测速传感器、转速传感器；拨禾轮调节装置的拨禾轮支撑架中部与割台之间装有升降液压缸、前部与支撑拨禾轮转轴的滑块组件构成移动副，滑块组件通过连杆与由电动推杆驱动的曲柄杆铰接；割台还装有超声波传感器、直线位移传感器，各传感器的信号输出端接控制单元，控制单元的相应控制输出端分别接升降液压缸、电动推杆以及拨禾轮调速液压马达的受控端。本发明通过设计合理的机构，实现了拨禾轮前后上下位置的可监控调节，同时给出了切实可行的相应闭环调控方法，从而使得联合收获机具有广泛的适应性。
一种联合收获机拨禾轮作参数调控系统方法

[发明专利]播种机自动控制系统及控制方法-CN202011537120.7有效
发明人：冯玉岗;袁文胜;金诚谦;刘志远;倪有亮;张光跃;陈满;徐金山;刘政;钱震杰;杨腾祥;蔡泽宇;刘岗微 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种播种机自动控制系统，包括：可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；设于排种排肥部件下方的称重采集模块；GPS定位行走速度采集模块；所述动力部件带有自身的速度采集模块、播种步进驱动器；CPU模块作为整个控制系统的控制中心，分别与GPS定位行走速度采集模块、速度采集模块、播种步进驱动器、称重采集模块信号连接。本发明采用在线的方式进行标定，可以在较少的时间内完成标定，一键完成标定，无须人工称重、手动输入称重数据。
播种机自动控制系统控制方法

[发明专利]一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统-CN202011413347.0有效
发明人：倪有亮;金诚谦;杨腾祥;王廷恩;陈满;刘岗微;印祥;张光跃;刘政 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： A01D45/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统。所述方法包括：获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；将检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；将割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；由割台高度差控制割台在当前时刻下降或上升。本发明能实现大豆收获机割台高度的精准控制。
一种大豆收获机割台高度调控方法系统

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