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[发明专利]一种车道线建图方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202310955546.1在审
发明人：赵明;方宇;刘余钱 -专利权人：上海临港绝影智能科技有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种车道线建图方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：基于车道线图像的语义分割图像，确定车道线图像中具有车道线语义标签的各个像素点；对各个像素点进行车道线拟合，得到拟合车道线；基于车辆的位姿信息，将从拟合车道线采样出的各个目标像素点，在图像坐标系下的第一坐标信息，分别转换为在世界坐标系下的第二坐标信息；基于每条拟合车道线中的各个目标像素点的第二坐标信息，构建各条目标车道线，得到车道线地图。
一种车道线建图方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]传感器标定方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110678783.9有效
发明人： 刘余钱;申抒含;王宝宇 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本公开涉及一种传感器标定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：通过图像传感器及雷达传感器，采集目标场景的多个场景图像及多个第一点云；根据多个场景图像，构建目标场景在全局坐标系下的第二点云；根据第一点云的第一特征点集与第二点云的第二特征点集，确定图像传感器与雷达传感器之间的第一距离误差；根据多个第一特征点集，确定雷达传感器的第二距离误差；根据第二特征点集在全局坐标系下的第一全局位置，以及与第二特征点集对应的像素点在场景图像中的第一图像位置，确定图像传感器的重投影误差；根据第一距离误差、第二距离误差及重投影误差，对雷达传感器和图像传感器进行标定。本公开实施例可实现提高传感器标定精度。
传感器标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种地图中导航元素构建方法及装置-CN202110351703.9有效
发明人：李文强;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种地图中导航元素构建方法、装置、计算机设备及可读存储介质，通过语义地图数据识别出各种道路信息，通过车道线对道路进行划分，并根据道路元素的位置信息将道路元素添加到划分出的道路块中以得到导航地图，进而实现元素的完全自动化构建，可以降低道路元素标记的出错率，节约大量标注时间和人工成本，省时省力，准确率高。
一种地图导航元素构建方法装置

[发明专利]一种导航方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110338827.3有效
发明人：李文强;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种导航方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该导航方法包括：获取目标车辆的当前定位位置和导航目的地以及由当前定位位置到导航目的地之间的道路上的各车道关联的导航线，其中导航线是预先生成的；基于导航线，生成目标车辆由当前定位位置到达导航目的地的目标导航线，目标导航线由至少一条车道的导航线拼接形成；控制目标车辆按照目标导航线进行行驶。
一种导航方法装置电子设备存储介质

[发明专利]定位方法、行驶控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202110349351.3有效
发明人：唐庆;王潇峰;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位方法、行驶控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括获取对目标场景进行采集得到的目标图像；基于目标图像，确定目标图像中包括的第一目标对象在目标图像中的第一二维几何特征；基于目标场景中的第二目标对象在目标场景对应的场景坐标系中的三维几何特征、第一目标对象的第一二维几何特征、以及第一目标对象和第二目标对象的对应关系，对第一目标对象和第二目标对象进行位置匹配；基于位置匹配的结果，确定采集目标图像的采集设备的目标位姿信息。本公开实施例提供的定位方法过程简单且处理的数据量更少，因此具有更快的处理速度，提升确定采集目标图像的图像采集设备的目标位姿信息的效率。
定位方法行驶控制装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种标定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011370652.6有效
发明人：陈龙泉;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，该标定方法包括：获取在行驶设备行驶过程中，所述行驶设备上的组合惯性导航设备的位姿数据，以及所述行驶设备上的雷达传感器采集的三维点云数据；基于表征雷达传感器与所述组合惯性导航设备之间坐标系转换关系的外部参数信息，以及所述组合惯性导航设备的位姿数据，确定所述雷达传感器的位姿数据；基于所述雷达传感器在不同时间点的位姿数据，以及在相应时间点采集的三维点云数据，确定对目标区域的三维点云数据进行拼接后得到的拼接点云数据；基于所述拼接点云数据，对所述外部参数信息进行调整，得到目标外部参数信息。
一种标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110295186.8有效
发明人：唐庆;王潇峰;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该定位方法包括：获取目标车辆采集的当前路面图像和目标车辆当前所处位置的预制地图；基于所述当前路面图像，确定所述当前路面图像中的路面元素的第一世界坐标；基于所述预制地图，确定所述路面元素的第二世界坐标；根据所述路面元素的第一世界坐标、第二世界坐标，确定所述目标车辆采集的目标图像中的目标对象的目标世界坐标。
一种定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质-CN202011362399.X有效
发明人：唐庆;王兆圣;陆潇;刘余钱 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据行驶设备在线段地图中的预估位姿，确定所述行驶设备的雷达在所述线段地图中的预估位姿，所述线段地图中的事物通过线段表示；根据雷达的预估位姿，对所述雷达采集的点云与所述线段地图中的线段进行匹配，并根据匹配结果确定匹配后所述雷达在所述线段地图中的位姿；根据匹配后所述雷达的位姿，确定所述行驶设备在所述线段地图中的目标位姿。本公开实施例可减少位姿确定过程的计算量，提高了行驶设备位姿确定的效率。
一种确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]地图数据选取方法、装置、设备、存储介质及程序产品-CN202210567079.0在审
发明人：马鑫;陈龙泉;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图数据选取方法、装置、设备、存储介质及程序产品，其中，所述方法包括：获取设备的当前定位位置；获取包含当前定位位置的第一区域对应的预设地图数据；基于预设范围参数和当前定位位置，以当前定位位置开始，从预设地图数据中，选取当前定位位置周围的第二区域对应的地图数据；其中，第一区域的范围大于第二区域的范围；根据第二区域对应的地图数据，显示虚拟地图。
地图数据选取方法装置设备存储介质程序产品

[发明专利]车道线矫正方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品-CN202210441956.X在审
发明人：陈龙泉;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及一种车道线矫正方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取车辆所处的道路对应的道路图像；对所述道路图像进行车道识别，确定所述车辆所处的车道的类别；根据所述车道的类别，对所述车道的车道线进行矫正。
车道矫正方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]重建车位评测方法、装置、设备及存储介质-CN202210186241.4在审
发明人：龙淇伟;赵明;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种重建车位评测方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：确定对预设车位重建的重建车位点云和所述预设车位的真值车位点云；获取所述重建车位点云和所述真值车位点云之间属于同一所述预设车位的第一匹配关系；基于所述第一匹配关系，确定所述重建车位点云中的每一点和所述真值车位点云中每一点之间的第二匹配关系；基于所述第二匹配关系，对所述重建车位点云和所述真值车位点云进行配准，得到配准结果；基于所述配准结果，确定所述重建车位点云的重建准确度。
重建车位评测方法装置设备存储介质

[发明专利]图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质-CN201911135686.4有效
发明人：鲍虎军;章国锋;王宇伟;刘余钱 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种图像采集设备的标定方法、装置、系统、设备及存储介质。该标定方法包括：获取通过所述图像采集设备采集的图像，所述图像包括多个标定板，所述多个标定板之间互不遮挡，且所述多个标定板的位姿信息不同；分别检测所述多个标定板在所述图像中的角点；基于检测的角点对所述图像采集设备进行标定。本申请实施例的方法在标定过程中，可以节省采集并处理大量图像所耗费的人力物力。
图像采集设备标定方法装置系统存储介质

[发明专利]传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质-CN201911135984.3有效
发明人：鲍虎军;章国锋;王宇伟;刘余钱 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质。其中，传感器包括相机和雷达，多个标定板位于相机和雷达的共同视野范围内，多个标定板的位姿信息不同，该标定方法包括：针对位姿信息不同的多个标定板，通过相机采集图像，并通过雷达采集雷达点云数据；分别对多个标定板在图像和雷达点云数据中的坐标点进行检测，得到图像中的第一坐标点以及雷达点云数据中的第二坐标点；根据多个标定板的第一坐标点和第二坐标点，对相机和雷达之间的外参进行标定。
传感器标定方法装置系统车辆设备存储介质

[发明专利]地图更新方法、装置、设备及存储介质-CN202210173096.6在审
发明人：龙淇伟;赵明;刘余钱 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种地图更新方法、装置、设备及存储介质；其中，所述方法包括：在处于行驶状态的车辆的导航地图中，确定虚拟道路场景中虚拟道路标志的第一点云数据集；获取所述车辆行驶的真实道路场景中真实道路标志的第二点云数据集；基于所述第二点云数据集，对所述导航地图中所述第一点云数据集的位置信息进行更新，得到更新后的导航地图。
地图更新方法装置设备存储介质

[发明专利]信息补全方法、车道线识别方法、智能行驶方法及相关产品-CN201911050904.4有效
发明人：陈申周;刘余钱 -专利权人：浙江商汤科技开发有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种信息补全方法、车道线识别方法、智能行驶方法及相关产品，该信息补全方法包括：获取多帧点云数据，所述多帧点云数据中每帧点云数据包括深度信息和强度信息；根据所述多帧点云数据中除参考点云数据之外的至少一帧点云数据的深度信息和强度信息，对参考点云数据进行补全，得到与所述参考点云数据对应的目标点云数据；其中，所述目标点云数据的深度信息比所述参考点云数据的深度信息稠密，且所述目标点云数据的强度信息比所述参考点云数据的强度信息稠密，所述参考点云数据为所述多帧点云数据中任意一帧点云数据。
信息方法车道识别智能行驶相关产品

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