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[发明专利]知识与数据混合驱动的视野遮挡潜在危险场景认知方法-CN202310444715.5在审
发明人：周劲草;王源;傅卫平;李睿;杨世强 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种知识与数据混合驱动的视野遮挡潜在危险场景认知方法，步骤包括：步骤1、感知场景图像信息、位置时间信息；步骤2、检测场景目标；步骤3、生成场景图；步骤4、进行知识图谱多跳推理，获取场景中的潜在隐性信息；步骤5、利用Bert模型进行特征编码，得到作为数据驱动输入的向量矩阵；步骤6、基于ST‑GCN实现场景认知，把完成特征编码的向量矩阵输入到ST‑GCN模型中，得到场景认知的最终结果，即成。本发明的方法，相较于单纯基于道路场景图像信息进行场景认知具有更好的迁移性和泛化性，考虑了潜在危险场景宏微观时空构成因素之间耦合关系对场景认知的影响，能够更完整准确的认知当前潜在危险场景。
知识数据混合驱动视野遮挡潜在危险场景认知方法

[发明专利]基于精密运动手势的无人机飞行姿态脑控方法-CN202111586421.3有效
发明人：李睿;刘迪;李治军;刘锦莉;杨世强;张亦驰;傅卫平;王雯 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于精密运动手势的无人机飞行姿态脑控方法，具体为：脑电信号采集模块采集受试者在不同精密运动手势执行时躯体运动区的脑电信号；脑电信号处理模块对脑电信号样本进行预处理、构建深度卷积神经网络模型，然后对已构建的深度卷积神经网络模型进行超参数寻优优化已构建的深度卷积神经网络模型，然后调用训练好的深度卷积神经网络模型识别不同精密运动手势执行时的脑电信号，将脑电信号处理模块识别出的结果转换为无人机的飞行姿态控制指令，发送给无人机控制模块对无人机的飞行姿态进行控制。本发明解决了现有技术中脑控无人机存在的控制指令少、脑电信号解码精度低的问题。
基于精密运动手势无人机飞行姿态方法

[发明专利]一种电动汽车辅助驾驶改装机构-CN202111661383.3有效
发明人：王雯;孙远;周劲草;傅卫平;白鑫 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车辅助驾驶改装机构，使用伺服电机直接对车辆的转向轴进行控制，不经过车辆的助力转向系统的扭矩传感器，因此改造的转向系统需要较大的扭矩作用到原车的转向轴上。本实验车的转向电机选用直流伺服电机，经过行星减速器产生扭矩使得转向轴转动。当车辆进入自动驾驶模式时，电子离合器上电并进入工作状态，转向电机的输出轴经过第一锥齿轮和第二锥齿轮将电机扭矩传递到原车转向柱，实现对车身偏航角的控制。当自动驾驶模式解除，进入手动驾驶模式时，电子离合器瞬间断电，伺服电机动力输出断开，使人类驾驶员恢复原车操纵。本发明专利以低成本和可实施性出发，在保证原车驾驶安全的同时，增加了车辆的辅助驾驶功能。
一种电动汽车辅助驾驶改装机构

[发明专利]一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法及系统-CN202210860250.7在审
发明人：周劲草;牛蔚;王雯;傅卫平;李睿 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法及系统，该方法包括以下步骤：采集当前道路交通状况，获取当前道路交通状况知识图谱；将当前道路交通状况知识图谱与预先构建的包含有若干潜在交通危险场景类型知识图谱进行匹配，输出节点匹配结果；获取匹配度大于所述第一阈值的节点，并获取匹配度大于所述第一阈值的节点所对应的根节点；判断获取的根节点中，任一根节点在所有获取的根节点中的占比，并输出占比不小于预设的第二阈值的根节点，完成当前道路交通状况下自主车辆视野遮挡区域碰撞风险类型的评估。该方法考虑到潜在交通危险场景中各个交通参与者之间的交互影响，使得碰撞风险不再是单一来源，使得风险评估更加的合理化。
一种自主车辆视野遮挡区域碰撞风险评估方法系统

[发明专利]考虑痛感的机器人静脉穿刺方法-CN202210707825.1在审
发明人： 傅卫平;王文辉;彭丽霞;高志强;李睿 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61M5/20 文献下载
摘要：本发明公开了考虑痛感的机器人静脉穿刺方法，本发明提出了两种模型，一种是基于面部表情的表情疼痛模型；另一种是基于皮肤的物理疼痛识别的皮肤疼痛模型，皮肤疼痛模型与应变能密度具有直接联系；通过有限元求解不同进针角度、进针速度及针头的穿刺力与应变能密度变化规律；利用问卷调查法确定两种模型对应权值，综合判断患者疼痛程度，针对不同人群制定不同控制策略，建立了一种考虑痛感的阻抗控制模型。该方法将视觉信号与生理信号进行整合，提高了疼痛评估的准确性，并针对不同的人群制定不同的进针策略，使其痛感最小，为后续机器人静脉穿刺过程智能化奠定了基础。
考虑痛感机器人静脉穿刺方法

[发明专利]协作机器人主动动作决策方法、系统、设备及存储介质-CN202210611684.3在审
发明人：杜慧龙;王雯;傅卫平;刘波;李睿 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，公开了一种协作机器人主动动作决策方法、系统、设备及存储介质，包括：获取人和机器人的当前位置、当前速度以及目标点位置，并通过预设的效率直觉模糊集模型，得到人和机器人的效率直觉模糊集；获取人的当前心理安全场场强，得到人的舒适度梯形直觉模糊集；获取人和机器人之间的距离，得到机器人的安全性直觉模糊集；加权人的效率直觉模糊集和舒适度梯形直觉模糊集，得到人的动作意图的直觉模糊集；加权人的动作意图的直觉模糊集、机器人的效率直觉模糊集以及机器人的安全性直觉模糊集，得到避碰直觉模糊集；根据避碰直觉模糊集，得到机器人是否采取避让的动作决策，有效提高预测准确性，降低碰撞情况的发生。
协作机器人主动动作决策方法系统设备存储介质

[发明专利]面向人机协作装配任务的知识图谱构建方法-CN202210539195.1在审
发明人： 傅卫平;何林涛;高志强;杜慧龙;刘波;彭丽霞;陈小虎;杨世强;李睿 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向人机协作装配任务的知识图谱构建方法，步骤包括：1)建立面向人机协作装配的知识图谱构建流程图；2)进行装配知识资源的采集；3)将采集到的装配知识统一预处理成自然语言文本的形式；4)对预处理过的自然语言文本语料进行句法分析；5)采用“基于规则模板的方法”规则，从句法分析的结果中进行信息抽取；6)采用“实体匹配”的方法对信息抽取得到的三元组数据进行知识融合；7)对数据层中的知识进行概念化抽象得到模式层知识，用本体库进行管理；8)将数据层和模式层知识以属性图模型的方式存储在图数据库Neo4j中，并以图结构的形式进行可视化。本发明方法简介有效，逻辑性强，具有广泛的应用价值。
面向人机协作装配任务知识图谱构建方法

[发明专利]知识驱动的车间智能排产方法-CN202210559945.1在审
发明人：王雯;钟红燕;傅卫平;郭伟;邹德福 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了知识驱动的车间智能排产方法，首先构建多目标多约束柔性作业车间调度的数学模型；然后，根据人工排产调整经验和生产车间历史数据，分别构建离线车间知识图谱的模式层和数据层；接下来，通过离线图谱数据层获得待加工工件的工艺过程和设备分配等数据，利用改进的NSGA‑II算法求得柔性作业车间调度数学模型的Pareto最优解集，采用层次分析法从最优解集中选取最优调度方案；最后，利用实际车间状况构建在线车间知识图谱，将算法求解出的最优调度方案与在线图谱中的资源信息对比，检验调度方案可行性。若不满足实际生产，则根据离线图谱模式层中的人工排产调整经验和在线图谱中的资源对调度方案进行调整后输出。
知识驱动车间智能方法

[发明专利]用于测试机械运动结合面法向接触刚度及阻尼试验装置-CN202210013052.7在审
发明人：高志强;席云鹏;傅卫平;王雯;冯俊伟 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了用于测试机械运动结合面法向接触刚度及阻尼试验装置，包括箱体，箱体内下底面连接能够沿直线移动的高精度直线运动组件，箱体上底面正对高精度直线运动组件位置穿接法向静‑动态施力组件，高精度直线运动组件与法向静‑动态施力组件之间连接内部形成固‑液结合面的试件组件；本发明试验装置用于通过调节、改变法向压力、相对运动速度、振动频率与幅值、润滑介质、表面粗糙度，以及匹配方式(接触各向同/异性)，揭示不同影响因素对固‑液结合面法向接触刚度及阻尼的影响规律。
用于测试机械运动结合接触刚度阻尼试验装置

[发明专利]基于动态语义目标闪烁与径向棋盘格运动的视觉诱发脑控方法-CN202111615801.5在审
发明人：李睿;李治军;刘迪;杨世强;张亦弛;刘锦莉;傅卫平;王雯 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态语义目标闪烁与径向棋盘格运动的视觉诱发脑控方法，将二维语义地图分割处理得到的室内动态语义目标图片，并对其进行灰度处理后与径向棋盘格进行嵌套组合，再以正弦调制的方式进行闪烁生成视觉诱发范式，通过视觉诱发单元呈现在操控者面前，操控者根据自己意图选择诱发刺激目标进行注视，脑电信号采集单元同步采集枕叶区脑电信号，并将信号实时传输至脑电信号处理单元进行处理得到操控者的脑控意图。将脑电信号处理单元得到的视觉诱发电位解码结果显示在视觉诱发单元上。操控者可根据自己的控制意图重新选择视觉诱发刺激目标进行注视，进行下一轮目标的选择，该方法可改善视觉诱发脑控系统在动态非结构化环境下的适应性。
基于动态语义目标闪烁径向棋盘运动视觉诱发方法

[发明专利]一种面向移动机器人自主运动的脑机融合控制方法及系统-CN202110774945.9在审
发明人：李睿;刘迪;傅卫平;方旭;杨世强;孙远;李治军 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种面向移动机器人自主运动的脑机融合控制方法及系统，具体步骤包括：获取室内复杂环境的视觉信息，建立室内复杂环境的语义地图，提取语义地图中的语义目标图像；采用基于语义目标图像刺激的视觉诱发脑控方法进行操控者的视觉诱发；根据视觉诱发时产生的视觉诱发脑电信号获取操控者选择所需语义目标图像时的脑控意图指令；根据脑控意图指令和语义地图，进行移动机器人运动信息的规划；本发明将基于语义导航的智能控制策略与基于语义目标图像诱发的脑控方法相结合，构建人与移动机器人相结合的脑机融合控制策略优化了仅依靠脑控技术进行底层控制的简单控制方法，可有效减轻操控者的疲劳性。
一种面向移动机器人自主运动融合控制方法系统

[发明专利]一种孔的视觉测量方法-CN201710514755.7有效
发明人： 傅卫平;李兵;王雯;傅豪 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01B11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种孔的视觉测量方法，本发明所采用的技术方案是，一种孔的视觉测量方法，具体为：步骤1，采用自然光或者结构光投射孔，使孔内柱面上产生一条投影曲线，使用相机在不同位置采集同一孔的两幅图像；步骤2，将采集的两幅图像进行图像处理，并提取每幅孔图像中孔端面边缘曲线及孔内柱面投影曲线；步骤3，采用极线匹配的方法，立体视觉计算孔端面边缘曲线上点的三维坐标和孔内柱面投影曲线上点的三维坐标；步骤4，根据步骤3计算的孔端面边缘曲线上点的三维坐标，计算孔轴线方程，然后计算孔端面边缘上各点和孔内柱面投影曲线上各点到孔轴线的距离，然后求得平均值，即为孔径大小。本发明的方法测量操作方便、测量精度高。
一种视觉测量方法

[发明专利]一种轴线不垂直于端面的任意位姿孔视觉测量方法-CN201910322633.7在审
发明人：彭丽霞;傅卫平;李根龙 -专利权人：西安外事学院
申请日： 2019-04-22 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轴线不垂直于端面的任意位姿孔视觉测量方法，属于视觉测量方法技术领域。将目标孔放置在双目云台相机的视场范围内，利用模板图像上拟合椭圆得到的长、短轴端点和圆心坐标，求出目标图像上与之对应的点的图像坐标，重建这些点的世界坐标。基于空间向量对目标孔进行计算，得出其准确位置、姿态及直径。本发明的方法测量操作方便、精度高。
视觉测量不垂直位姿方法测量空间向量模板图像目标图像世界坐标双目云台图像坐标圆心坐标准确位置椭圆短轴拟合视场相机重建

[发明专利]基于多色集合的改进遗传算法求解静态车间调度的方法-CN201810090479.0在审
发明人：栾飞;陈梦瑶;石冰洁;李媛鸣;来春为;傅卫平;祝晓雪;张淼 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多色集合的改进遗传算法求解静态车间调度的方法，该方法实现了遗传算法与多色集合理论的柔性车间作业调度的方法，将遗传算法与多色集合理论应用到了柔性车间作业调度中，目的是为了给车间调度问题提供一种合适的算法使作业时间最短，减少成本。本发明应用基于多色集合理论的改进遗传算法，具体使用到了遗传算法和多色集合理论，这些算法可以针对不同的机床与工序关系，推荐最优的车间调度安排。
多色集合车间调度改进遗传算法遗传算法车间作业求解算法调度工序关系理论应用问题提供机床应用

[发明专利]基于多色集合的改进遗传算法求解动态车间调度的方法-CN201810092067.0在审
发明人：栾飞;石冰洁;陈梦瑶;李媛鸣;来春为;傅卫平;刘二宝;王川 -专利权人：陕西科技大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多色集合的改进遗传算法求解动态车间调度的方法，该方法实现了遗传算法与多色集合理论相结合求解的动态车间作业调度的方法，具体将遗传算法与多色集合理论相结合的改进算法应用到动态柔性车间作业调度中，目的为了给动态柔性作业车间调度问题提供一种合适的算法使作业时间最短，同时可以解决机床设备损坏和紧急键插入两种情况下的动态重调度问题，既可以减少加工时间和成本，又能应对车间调度环境的动态变化，本发明的改进遗传算法，可以通过只改变围道矩阵，而不改变调度程序本身的情况下进行动态重调度，其求解速度较快，求解精度较高。
基于多色集合改进遗传算法求解动态车间调度方法

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