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[发明专利]一种基于智能识别的吸虫机械臂仪器及其使用方法-CN202310966983.3在审
发明人：刘亚佳;林泳达;肖委明;何雄奎;韩虎;王灵晓 -专利权人：中国农业大学;吉安市园艺场
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01M1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能识别的吸虫机械臂仪器及其使用方法，属于吸虫仪器技术领域，包括RGB摄像头、吸虫器、夹指、伸缩臂、中间控制系统、捕虫储存室、吸风泵机、固定臂、吸虫管、RGBD摄像头、移动臂、第一轴承以及第二轴承。本发明解决了的吸虫机吸虫效果不理想、吸虫机不够灵活、需人工操作以及目标检测计算量大的问题。
一种基于智能识别吸虫机械仪器及其使用方法

[发明专利]基于3D LiDAR的果园行末、行首识别方法-CN202110178103.7有效
发明人： 何雄奎;刘伟洪;刘亚佳;宋坚利;曾爱军;袁常健 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明属于三维点云处理技术领域，尤其涉及一种适用于作业机具对果园行末、行首识别方法。该方法包括步骤：S1.果园行间原始点云数据采集；S2.兴趣区域选择；S3.果树位置等效、定位直线拟合与分组；S4.行末、行首识别。本发明方法通过采集作业机具前后小范围内的空间点云信息，通过体心法等效树干中心，通过所识别的果树在机具前后左右方向的直线存在的真假组合方式，判断机具在果园中所处位置，进而实现行末、行首识别，最后基于行距信息规划转弯轨迹，并基于果园作业机具运动学模型进行轨迹跟踪控制。所述方法具有简单、运算量小、实时性高、准确性高、受环境干扰小、鲁棒性高等优点。
基于 lidar 果园识别方法

[发明专利]基于计算机视觉的喷杆喷雾机漂移潜力测试装置及方法-CN202310502484.9在审
发明人： 何雄奎;韩冷;王志翀 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于计算机视觉的喷杆喷雾机漂移潜力测试装置及方法。测试装置包括雾滴接收平台、遥控滑动盖板、雾滴接收装置支架、相机和三脚架；雾滴接收平台上布置雾滴接收装置、接收材料和标识点；雾滴接收装置为硬质平板，雾滴接收装置的中央粘贴有接收材料，雾滴接收装置的角部粘贴有多个标识点；雾滴接收平台的下部设有雾滴接收装置支架，所述雾滴接收装置支架具有可调平的支腿，以保证雾滴接收平台水平；相机安装于三脚架上，相机的镜头向斜下方对准雾滴接收装置。本发明通过计算机视觉的方法检测沉积量随时间的变化并计算飘移潜力，无需添加昂贵的荧光指示剂且无需专用仪器进行沉积量的检测，节约了人力物力的投入。
基于计算机视觉喷雾机漂移潜力测试装置方法

[发明专利]一种植保无人机喷头、雷达自动调节装置及其使用方法-CN201710399130.0有效
发明人：武志明;王云岗;刘伟洪;岳杰绵;何雄奎;兰玉彬;郑德聪;马红梅;赵锐;马勇;王飞;王浩 -专利权人：山西飞象农机制造有限公司;山西农业大学
申请日： 2017-05-31 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种植保无人机喷头、雷达自动调节装置及其使用方法，夹角自动调节装置由电源管理模块、输入模块、运算控制处理单元、执行单元组成；所述运算控制处理单元为主控芯片U1，输入模块包括姿态传感器和按键，执行单元包括电流缓存芯片U2、继电器J、舵机驱动芯片U3、发光二极管、数码管、舵机与电磁阀，本发明的植保无人机喷头、雷达自动调节装置，能够自动有效地根据飞机当前姿态进行喷头、雷达与作业面夹角的调节，从而达到最佳的作业效果；同时本系统还能控制前后喷头同时工作与独立工作，从而实现植保无人机的高效作业模式。
一种植保无人机喷头雷达自动调节装置及其使用方法

[发明专利]基于激光雷达探测作物特征的实时变量喷雾装置与方法-CN202310502482.X在审
发明人： 何雄奎;韩冷;王志翀 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明属于农业植保机械领域，涉及一种喷杆喷雾机的喷雾量调节装置，特别涉及一种基于激光雷达探测作物特征的实时变量喷雾装置与方法。所述实时变量喷雾装置包括控制开关、变量施药主控单元、药液箱、过滤器、隔膜泵、调压阀、作物探测系统和变量喷洒系统；所述作物探测系统包括激光雷达和速度传感器；所述变量喷洒系统包括电磁阀驱动电路和电磁阀；本发明采用激光雷达扫描探测装置及变量喷洒装置，可根据田间作物特征进行喷洒量的改变，以提高农药有效利用率，降低施药过程中造成的农药浪费，减少施药过程中由于农药飘移造成的环境污染和对操作者的人身伤害。应用本发明的激光雷达扫描探测装置及变量喷洒装置，可减少农药使用量15％～20％。
基于激光雷达探测作物特征实时变量喷雾装置方法

[发明专利]一种农药或农肥辅助剂及其制备方法与应用-CN202310082386.4在审
发明人：刘杰;何雄奎;刘超;王让 -专利权人：湖南京飞植保科技有限公司;湖南嘉诚农业科技有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A01N25/28 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种农药或农肥辅助剂及其制备方法与应用，属于农药助剂领域，包括如下重量份的原料：生物糖脂3～40重量份、卵磷脂0.5～5重量份、生育酚0.2～2.5重量份、助悬剂0.2～2重量份、溶剂20‑93重量份；所述生物糖脂、卵磷脂、生育酚重量比为(5.5～8)∶1∶(0.3～0.8)。本发明解决了现有技术中农药或肥料的利用率不高的技术问题。本发明解决了由于光解、氧化、干旱及蒸腾作用造成的流失问题，通过减少雾滴的飘移和蒸发，降低药液表面张力，增加雾滴的沉积量、附着力。本发明具有明显协同增效作用，添加后能够有效减少农药、肥料用量30～70％。
一种农药辅助剂及其制备方法应用

[发明专利]一种全自主果树信息获取机器人的信息获取及导航方法-CN202211578335.2在审
发明人： 何雄奎;刘理民;刘亚佳;宋坚利;曾爱军;刘伟洪;刘紫嫣;李扬帆 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种通过全自主果树信息获取机器人获取果树信息以及自主导航的方法，属于粮食作物、果树等经济作物农情信息感知领域。本发明的目的在于提供一种全自主果树信息获取机器人的信息获取及导航方法，依靠单个三维激光雷达3D LIDAR、惯性测量单元IMU及编码器实现果园的全自主导航及转弯，同时可采集白天及夜间的果园的基本信息，可实现24h无休作业。同时可在果园外通过差分全球导航定位系统RTK GNSS技术实现卫星导航自主返回车库。
一种自主果树信息获取机器人导航方法

[发明专利]基于3D Lidar的果园行间导航线提取方法-CN202010325840.0有效
发明人： 何雄奎;刘伟洪;刘亚佳;王志翀;齐鹏;韩冷 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06V10/762 文献下载
摘要：本发明属于三维点云处理技术领域，尤其涉及一种适用于作业机具自动行走的基于3D Lidar的果园行间导航线提取方法。该方法包括步骤：S1.采集目标果园行间的三维原始点云数据；S2.三维原始点云数据预处理；S3.欧式聚类；S4.树行拟合、导航线生成。本发明方法使用树干的三维投影的中点代替树干的位置，实现果园行间的树干定位，进而提取导航线，具有运算量小、实时性高、受环境干扰小、精度高、鲁棒性高等优点。
基于 lidar 果园行间导航提取方法

[发明专利]一种果园自动对靶仿形精准变量喷雾机器人的控制方法-CN202211578334.8在审
发明人： 何雄奎;刘理民;刘亚佳;宋坚利;曾爱军;刘伟洪;李扬帆;刘紫嫣 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于果园智能植保领域，特别涉及一种果园自动对靶仿形精准变量喷雾机器人的控制方法。本发明的目的在于提供一种果园自动对靶仿形精准变量喷雾机器人的控制方法，可实现果树行中间行驶、障碍物识别且能自主转弯的全自主导航作业，同时依据LiDAR获取的点云信息，实现冠层特征信息探测，依据特征信息进行按照果树冠层需求实现自动对靶仿形精准喷雾，实现有树叶的地方喷，没树叶的地方不喷，叶多的地方多喷，叶少的地方少喷的自动对靶仿形变量喷雾作业。
一种果园自动靶仿形精准变量喷雾机器人控制方法

[发明专利]一种智能靶标昆虫诱捕系统-CN202011465668.5有效
发明人：张国山;何雄奎;杨立国;张斌;刘宝玉;孙秀梅;黄宣猛;罗琼;商寅;王猛;刘智;刘甲琦 -专利权人：浙江两山生物科技有限公司;安吉安宁生物科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01M1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能靶标昆虫诱捕系统，包括智能靶标昆虫诱捕装置和数据接收平台，所述智能靶标昆虫诱捕装置包括箱体、电源、昆虫诱捕单元、斜口通道、红外计数单元、图像采集单元和昆虫收集单元，所述图像采集单元包括相机、拍照板和电机，所述拍照板可转动的安装在箱体内部，所述电机控制拍照板至少转动45°并使得拍照板具有水平的第一停留位置和倾斜的第二停留位置，所述相机固定安装在箱体内并正对处于第一停留位置的拍照板；本技术方案针对近性昆虫采用拍照识别技术进行区分，通过图片数据无线传输到平台中心，植保人员可远程查看每只监测到的昆虫图片以及计数情况，在WEB端或APP端都能进行查看和数据校对。
一种智能靶标昆虫诱捕系统

[发明专利]一种基于次声波的害虫空中灭杀方法、装置及电子设备-CN202210632900.2在审
发明人：张国山;何雄奎;沈豪;丁厚冉;刘爱娜;罗友;全海霞;周信乐 -专利权人：浙江两山生物科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A01M1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于次声波的害虫空中灭杀方法、装置及电子设备，该方法包括选择检测方向，控制雷达向检测方向发射电磁波，并获取雷达接收的回波信息；基于回波信息确定探测对象的体型大小，并在预设的当前季节害虫数据库中比对体型大小，确定探测对象所属害虫种类以及害虫种类对应的内脏震动频率；控制次声波发声器朝检测方向发射次声波，用以使次声波的频率与内脏震动频率相同。本发明实现了通过雷达的回波确定检测范围内各个害虫的体积后，确定各个害虫的种类以及其内脏震动频率，发射相同频率的次声波便能够基于共振震碎害虫的内脏，实现害虫的灭杀，对于在空中飞行的害虫也具有较好的灭杀效果，且对周围环境与人体无有害影响。
一种基于次声波害虫空中灭杀方法装置电子设备

[发明专利]一种利用磁性纳米微球对喷施雾滴飘失或沉积特性检测的试剂盒及检测方法-CN201811120907.6有效
发明人：逄森;张振华;李学锋;宋坚利;王光宇;李宗洋;刘杨;何雄奎;吴学民 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： C12Q1/6834 文献下载
摘要：本发明提供一种利用磁性纳米微球对喷施雾滴飘失或沉积特性检测的试剂盒及检测方法，本发明试剂盒含有连接有固定探针的磁性纳米微球、能够与固定探针特异结合的过渡探针、能够与过渡探针特异结合且生物素标记的显色探针。将过渡探针加到喷施液中作为示踪剂，喷施后过渡探针与磁性纳米微球上的固定探针特异性结合；将带有生物素标记的显色探针通过杂交技术结合在过渡探针上，经过显色处理后，通过紫外可见分光光度计读出吸光度后，经标准曲线换算后，可精确计算雾滴的飘失或沉积值。本发明方法利用不同特征序列的脱氧核糖核酸结合的特异性，以及磁性纳米微球可以快速高效的富集收集到的示踪剂，从而实现精准、高效地检测喷施雾滴飘失或沉积特性。
一种利用磁性纳米喷施雾滴沉积特性检测试剂盒方法

[发明专利]一种喷施雾滴飘失或沉积特性检测试剂盒及检测方法-CN201811120814.3有效
发明人：张振华;李宗洋;吴学民;宋坚利;刘杨;朱柳;逄森;何雄奎;李学锋 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： C12Q1/6816 文献下载
摘要：本发明提供了一种喷施雾滴飘失或沉积特性检测试剂盒以及检测方法，本发明的检测试剂盒含有固化有固定探针的检测膜、能够与固定探针特异结合的过渡探针、能够与过渡探针特异结合且生物素标记的显色探针。将过渡探针加到农业喷施液中作为示踪剂，喷施后过渡探针与检测膜上的固定探针特异性结合；将带有生物素标记的显色探针通过杂交技术结合在过渡探针上，经过显色处理后，根据颜色深浅测定雾滴量，根据显色点的位置和大小确定雾滴沉积参数。本发明方法既能够对喷施雾滴的飘失或沉积分布进行定性检测，还能够定量测定雾滴飘失或沉积量和雾滴覆盖密度、雾滴粒径大小，以精准把握喷施程度，提高农药或液体肥料利用率，减少环境污染。
一种喷施雾滴沉积特性检测试剂盒方法

[发明专利]一种同时检测多种喷施雾滴飘失或沉积检测试剂盒及检测方法-CN201811120935.8有效
发明人：宋坚利;刘杨;何雄奎;张振华;逄森;徐少卿;王光宇;李宗洋;吴学民;李学锋 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： C12Q1/6834 文献下载
摘要：本发明提供了一种同时检测多种喷施雾滴飘失或沉积特性试剂盒及检测方法，本发明的检测试剂盒含有固化有固定探针的检测膜、能够与固定探针特异结合的过渡探针、能够与过渡探针特异结合且生物素标记的显色探针。将过渡探针加到喷施液中作为示踪剂，喷施后过渡探针与检测膜上的固定探针特异性结合；将带有生物素标记的显色探针通过杂交技术结合在过渡探针上，经过显色处理后，根据颜色深浅测定雾滴量，根据显色点的位置和大小确定雾滴沉积参数。本发明方法能够利用特征序列的脱氧核糖核酸结合的特异性，通过在不同的喷施液里添加不同的过渡探针示踪剂，一次性检测多个不同喷施液的雾滴特性，从而实现对农业复杂喷施情况的一次性检测。
一种同时检测多种喷施雾滴沉积试剂盒方法

[发明专利]基于高光谱扫描的植物叶片雾滴沉积量的测量装置-CN202110516818.9有效
发明人： 何雄奎;黄战;王志翀;曾爱军;宋坚利;刘亚佳 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01N15/04 文献下载
摘要：本发明属于精准农业的植保机械施药技术领域，涉及一种基于高光谱扫描的植物叶片雾滴沉积量的测量装置及方法。装置包括控制组件、喷雾组件和测量组件；控制组件包括上位机、嵌入式控制板、第一继电器、第二继电器和第三继电器；喷雾组件包括通过管道依次连通的泵、压力调节阀、压力计、电磁阀和雾化喷头；测量组件包括光源、高光谱仪、电子秤、秤台覆盖罩、叶片支撑装置和测量框架。本发明测量效率高，具有各步骤灵活可调，自动化程度高的优点。
基于光谱扫描植物叶片雾滴沉积测量装置

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