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[发明专利]自动清洁设备、控制方法及存储介质-CN202210389856.7在审
发明人：李赟;于炀;吴震;杨广振;张伟;丁毅;袁佳波 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种自动清洁设备、控制方法及存储介质，自动清洁设备包括机器主体；驱动组件，驱动组件部分设置于机器主体内；第一检测组件，设置于机器主体的朝向自动清洁设备的前进方向的侧面，用于生成第一检测信号；第二检测组件，与第一检测组件间隔地设置于机器主体的侧面，用于生成第二检测信号；控制组件，接收第一检测信号，当障碍物与自动清洁设备的距离位于预定阈值范围之内时，控制自动清洁设备躲避障碍物，接收第二检测信号，与第一检测信号相结合构建自动清洁设备所处环境的地图。
自动清洁设备控制方法存储介质

[发明专利]一种人眼跟踪裸眼3D显示系统的校正系统和方法-CN201711417717.6有效
发明人：于炀;陈佳搏;夏正国;谢春华 -专利权人：张家港康得新光电材料有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04N13/366 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种人眼跟踪裸眼3D显示系统的校正系统和方法。其中，人眼跟踪裸眼3D显示系统的校正系统包括：裸眼3D显示校正治具，用于获取3D模组和显示屏幕之间的显示参数；人眼跟踪裸眼3D显示系统外参数校正治具，用于获取人眼跟踪裸眼3D显示系统的人眼跟踪摄像头外参数。本发明实施例将实现了校正3D模组和显示屏幕之间的显示误差和校正人眼跟踪裸眼3D显示系统的人眼跟踪摄像头外参数自动化，使用户在使用人眼跟踪裸眼3D显示系统时，3D图像的显示可以根据人眼空间位置信息直接调整排图周期等交织参数，所显示的3D图像不会出现图像左右混叠或反转，提高了校正效率，降低了人工成本。
一种跟踪裸眼显示系统校正方法

[发明专利]一种显示设备排图参数的检测方法、装置及系统-CN201711443910.7有效
发明人：杨云召;谢春华;刘岚;于炀 -专利权人：张家港康得新光电材料有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种显示设备排图参数的检测方法、装置及系统。所述方法包括：基于预设图像生成算法生成周期性变化的样式图像，并将样式图像推送到显示设备的显示屏；驱动图像采集设备采集样式图像通过光栅膜后显示的检测图像，并获取采集到的检测图像；基于预设图像识别算法，从检测图像中确定梯度最大的摩尔条纹所在的区域作为目标图像区域；按照检测图像与显示屏的尺寸之间的比例关系，计算目标图像区域在显示屏中的位置信息，并根据位置信息确定显示设备的排图参数。通过采用上述技术方案，避免了对预设排图参数多次校正而导致的检测时间较长的问题，在保证准确地检测出显示设备排图参数的同时，提升了排图参数的检测效率。
一种显示设备参数检测方法装置系统

[实用新型]一种沥青摊铺装置-CN202320650723.0有效
发明人：祖发金;彭秋影;李凯鑫;于炀 -专利权人：黑龙江省公路勘察设计院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及沥青铺设技术领域，且公开了一种沥青摊铺装置，包括框架，所述框架上表面左侧的两侧均设置有调节机构，所述调节机构包括螺纹杆，所述螺纹杆的数量为两个，两个所述螺纹杆分别设置于框架上表面左侧的两侧，所述螺纹杆的顶部固定连接有限位盘，所述螺纹杆的外表面上方设置有固定转钮。本实用新型通过框架上表面左侧两侧设置的螺纹杆，两个螺纹杆相互对应，分别贯穿于框架上表面左侧两侧的内部，且螺纹杆可以在框架的上表面左侧内部进行上下滑动运动，限位盘可以将螺纹杆的位置限位住，固定转钮在螺纹杆的外部进行螺纹转动运动，刮板通过螺纹杆可以进行上下升降运动，从而可以达到根据需要铺设沥青的厚度对装置进行调整的作用。
一种沥青装置

[实用新型]一种重冻区路肩部位路基路面内部排水组合结构-CN202320411972.4有效
发明人：徐兰钰;矫震;王晨;于炀;郭秦健;赵振国 -专利权人：黑龙江省公路勘察设计院
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E01C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重冻区路肩部位路基路面内部排水组合结构，包括细粒土填筑路基，所述细粒土填筑路基的左上部固定敷设有路面垫层，所述路面垫层上固定敷设有路面底基层，所述路面底基层上固定敷设有路面基层，所述细粒土填筑路基中部上固定敷设有碎石渗沟，且碎石渗沟的左侧与路面垫层、路面底基层、路面基层相挤压贴合。优点在于：本实用新型在增加很少量工程成本和基本不增加工程难度的情况下，可将重冻区中路面垫层里的水沿整层横向汇到垫层边部，可将路肩处以及沿结构层层间流动过来的水自上向下渗流至渗沟底部，并快速排出至路基边坡外，有效延长重冻区中道路的使用寿命。
一种重冻区路肩部位路基路面内部排水组合结构

[实用新型]一种基于磁浮-气囊主被动并联隔振基座-CN202223480948.0有效
发明人：尹波;李斌;于炀 -专利权人：大连地拓电子工程技术有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： F16F15/023 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于磁浮‑气囊主被动并联隔振基座，包括顶板、隔振装置和底板，所述顶板底部四个角分别连接隔振装置，所述隔振装置底部分别与底板顶部四个角连接，所述隔振装置包括气囊，所述气囊顶部安装有支撑板，所述气囊底部安装有底座，所述支撑板底部中间连接支撑杆A，所述支撑杆A底部安装有永磁铁，所述底座顶部中间连接支撑杆B，所述支撑杆B顶部安装有电磁铁，所述顶板底部还安装有位置传感器和速度传感器，所述底板顶部安装有控制器。本实用新型将磁浮装置设置在气囊内部形成主被动并联的混合隔振结构，扩大了隔振带宽，减小了隔振装置的占地空间；隔振带宽，定位精确，稳定性高，对0.5Hz~200Hz的振动干扰具有较好的隔振效果。
一种基于气囊被动并联基座

[发明专利]一种测距方法、装置、机器人和存储介质-CN202110477259.5有效
发明人：杨广振;于炀 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本公开提供了本公开实施例提供一种测距方法、装置、机器人和存储介质，包括：采集第一图像，所述第一图像中至少包括待测物体及所述待测物体所在的地面；基于所述第一图像确定所述地面的初始约束条件；采集第二图像，所述第二图像中至少包括线结构光与所述地面的交线和/或与所述待测物体的交线；基于所述第二图像确定所述地面的位置参数，并根据所述位置参数修正所述地面的初始约束条件；基于修正后的所述地面的初始约束条件及所述第一图像确定所述待测物体的距离。本公开可以使测距结果更准确。
一种测距方法装置机器人和存储介质

[发明专利]智能清洁设备、控制方法、计算机存储介质-CN202010948471.0有效
发明人：于炀 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能清洁设备的设备控制方法、智能清洁设备以及计算机存储介质。该方法包括：获取所述智能清洁设备上的摄像头实时拍摄的空间场景的视频，将包含待触发运动目标的视频根据预设时间区间分解为多帧视频图像；划分所述视频图像的第一感兴趣区域ROI1和第二感兴趣区域ROI2；若在所述预设时间区间内，所述多帧视频图像中落入所述第一感兴趣区域ROI1内的待触发运动目标的运动指标达到第一控制阈值，则发送第一控制信号，若所述多帧视频图像中落入所述第二感兴趣区域ROI2内的待触发运动目标的运动指标达到第二控制阈值，则发送第二控制信号。本发明采用摄像头识别用户肢体动作即可实现设备启停等控制。
智能清洁设备控制方法计算机存储介质

[发明专利]一种检测近场物体的方法、装置、介质和电子设备-CN202011619047.8有效
发明人：于炀;吴震 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H04N23/95 文献下载
摘要：本公开提供了一种检测近场物体的方法、装置、介质和电子设备。本公开利用补光灯补光前后自动曝光装置的特点，在补光灯补光前后对同一方向上拍摄两个图像，通过两个图像的对比确定是否存在近场物体。在不增加额外装置的情况下，利用现有装置完成了自行走设备发现近场物体的任务，避免了自行走设备与近场物体发生碰撞。
一种检测近场物体方法装置介质电子设备

[实用新型]自动清洁设备-CN202220863759.2有效
发明人：李赟;于炀;吴震;杨广振;张伟;丁毅;袁佳波 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种自动清洁设备，自动清洁设备包括机器主体及清洁模组；驱动组件，驱动组件部分设置于机器主体内；第一检测组件，设置于机器主体的朝向自动清洁设备的前进方向的侧面，用于生成第一检测信号；第二检测组件，与第一检测组件间隔地设置于机器主体的侧面，用于生成第二检测信号；控制组件，接收第一检测信号，当障碍物与自动清洁设备的距离位于预定阈值范围之内时，控制自动清洁设备躲避障碍物，接收第二检测信号，与第一检测信号相结合构建自动清洁设备所处环境的地图。
自动清洁设备

[发明专利]舵轮及运输装置-CN202211030346.7在审
发明人：钟学龙;于炀;倪菲 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B60K7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种舵轮及运输装置，具有第一状态和第二状态，包括：驱动调节装置和驱动装置。驱动调节装置包括固定组件、压力调节组件以及安装件，固定组件与安装件可活动连接，压力调节组件设置于固定组件上，且位于固定组件与安装件之间，固定组件固定于车体。驱动装置设置于安装件背离固定组件的一侧，用于驱动舵轮移动。其中，由第一状态向第二状态转变的过程中，压力调节组件背离固定组件的一端与安装件抵接，以使安装件沿第一方向按压驱动装置，第一方向为安装件和驱动装置的并排方向。本申请实施例能够使驱动装置获得更大的驱动力，避免驱动装置在第一装置转变为第二状态以及在第二状态时出现打滑或驱动失效的现象。
舵轮运输装置

[发明专利]一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质-CN202210862956.7在审
发明人：李宽;欧阳乐;于炀;倪菲 -专利权人：上海快仓自动化科技有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种欠约束环境检测方法、装置及计算机可读存储介质，涉及智能导航领域。通过采集激光定位过程中每一帧的图像的点云数据；提取由点云数据构成的直线；确定已提取出的各直线间的平行度；根据平行度确定当前环境的欠约束情况。由此可知，上述方案提取图像中点云数据构成的直线，并确定了直线的平行度；由于直线平行度和环境约束存在对应关系，直线平行度越大，此时环境约束就越差，从而通过直线平行度实现了对欠约束环境的检测。避免了欠约束环境下点云匹配数据对建图的影响，提高了建图质量。
一种约束环境检测方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备-CN202210719491.X在审
发明人：吴震;陈佳搏;于炀 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备的摄像曝光方法和自行走设备。该自行走设备的摄像曝光方法包括：将采集到的图像中关注区域分为反光面区域和空间区域，获取各个分区的亮度值，得到亮度信息；当检测到所述亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光，曝光的区域中至少包括所述关注区域。采用本发明，使得自行走设备在沿墙、地面高反的情况下，补光灯下AE尚可满足较好的物体识别需求。
行走设备摄像曝光方法

[发明专利]自行走设备的摄像曝光方法和装置-CN202110187659.2有效
发明人：吴震;陈佳搏;于炀 -专利权人：北京石头创新科技有限公司
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H04N5/235 文献下载
摘要：本发明公开了一种自行走设备的摄像曝光方法和装置。该自行走设备的摄像曝光方法包括：根据预设规则对采集到的图像中关注区域的亮度进行检测；当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；根据曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光。该自行走设备的摄像曝光装置包括：图像亮度检测单元，用于根据预设规则对图像采集装置采集到的图像中的关注区域的亮度进行检测；曝光参数调整单元，用于当检测到亮度信息不满足预设条件时，调整当前曝光参数；局部曝光单元，用于根据曝光参数在采集图像的过程中进行局部曝光。在光照不足或黑暗的环境也可正常工作。使得在沿墙、地面高反的情况下，补光灯下AE尚可满足较好的物体识别需求。
行走设备摄像曝光方法装置

[发明专利]一种反光物的识别方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210383707.X在审
发明人：马海龙;雷靖靖;周亚广;于炀;奚静思 -专利权人：上海快仓智能科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种反光物的识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标反光物，目标反光物包括满足条件的至少N个目标反光点，N为大于或者等于5的整数；根据至少N个目标反光点的坐标，计算目标反光物的第一特征值和第二特征值；根据第一特征值和第二特征值的差值与预设阈值的大小关系，确定目标反光物的形状。本发明提供的方案能够实现对反光物形状的区分，为使用多种反光物进行定位的方法提供基础，从而提高定位算法的鲁棒性。
一种反光识别方法装置电子设备存储介质

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