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[发明专利]一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质-CN202010970273.4有效
发明人：薛云志;孟令中;董乾;高卉;武斌;杨光;师源;王鹏淇 -专利权人：中国科学院软件研究所;中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人系统集群的测评方法、装置、系统及存储介质，包括：根据虚实场景映射技术构建与实际测试环境对应的虚拟测试环境；将实际无人系统映射到虚拟测试环境中生成虚拟无人系统；根据测试想定及虚实结合技术，将虚拟测试环境扩展后和实际测试环境组合生成虚实结合测试环境，虚实结合测试环境包括实际测试环境和多个虚拟测试环境；在虚实结合测试环境中，根据测试想定将虚拟无人系统扩展后和实际无人系统组合生成无人系统集群；根据虚实结合测试环境和无人系统集群进行测试生成测评结果。通过实施本发明，可以根据不同的测试需求，构建出复杂多样的测试环境，以及多种类型的无人系统集群方式，便于更便捷的针对无人系统集群进行测试。
一种无人系统集群测评方法装置存储介质

[发明专利]一种支持多种硬件接口的机器人开发板ROS通讯系统-CN202011373977.X有效
发明人：张展华;硕南;罗云翔;邸慧军;徐志 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06F13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持多种硬件接口的机器人开发板ROS通讯系统，包括虚拟网络中间件和虚拟适配器；所述虚拟网络中间件用于将对应线路的不同类型的硬件接口虚拟成网络接口，通过虚拟IP支持原生ROS通讯；所述虚拟适配器对接收到的通讯数据进行识别，如果是ROS数据，将原本的网路线路调用嫁接到相应线路编号的虚拟线路上，采用对应的硬件接口本地回环接收到的通讯数据至共享内存，如果不是ROS数据，按照该硬件接口的正常功能传输至外部程序。本发明能够根据嵌入式开发板的接口设计和使用情况灵活配置任意接口用于ROS通讯，极大地方便了低成本和低功耗ROS开发板的设计，同时也有利于开发板的小型化。
一种支持多种硬件接口机器人开发 ros 通讯系统

[发明专利]一种激光建图定位方法、装置、存储介质及电子设备-CN202010965430.2有效
发明人：尹靖淳;王运志 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光建图定位方法、装置、存储介质及电子设备，包括采用占据栅格地图来进行环境表示；运动跟踪线程中相邻两帧激光雷达进行扫描匹配，计算优化的帧间位姿运动矩阵；当前帧激光雷达数据与占据栅格地图匹配，调整帧间位姿运动矩阵。建图线程中由新插入的关键帧和关键帧队列构建共视帧约束，检测到闭环时，构建闭环帧约束，采用增量式优化位姿因子图更新关键帧队列位姿，实现全局地图的更新。本发明通过两次匹配，确保机器人运动过程中局部建图准确可靠；对于原始位姿图非线性最小二乘优化问题的求解，将图式结构转换为树状结构，并将非线性优化问题的求解转换为最新帧相关的共视帧的增量式求解，大大提高计算效率，减小资源的耗费。
一种激光定位方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种基于视觉的机器人避障方法-CN202011374292.7有效
发明人：徐志;罗云翔;邸慧军;硕南;张展华 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的机器人避障方法，其特征在于，所述避障方法包括以下步骤：构建全局定位环境库；对机器人当前位置的视觉图像和激光信息进行处理，提取其中特征信息，在全局定位环境库中进行检索与匹配，确定机器人的实时位姿和对应的视觉特征地图，在视觉定位地图上进行全局定位，生成局部代价地图；采用深度视觉传感器获取包含障碍物信息的点云数据，对点云数据进行稀疏化处理，提取关键有效数据，解析提取数据，结合激光数据得到三维方向上的障碍物信息，在局部代价地图中标记出障碍物位置信息。本发明能够同时实现全局定位和三维避障的功能，具有占用面积小、运算轻量化、高性能低功耗等优点。
一种基于视觉机器人方法

[发明专利]一种基于动态调度的对抗样本生成方法及装置-CN202011544521.5在审
发明人：董乾;薛云志;杨光;孟令中;高卉;武斌 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院;中国科学院软件研究所
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态调度的对抗样本生成方法及装置，方法，包括：获取多个原始样本数据和深度学习模型；基于对抗样本生成任务以及对抗样本生成任务与对抗样本生成算法之间的对应关系，在预设算法库中匹配对应的至少一个对抗样本生成算法；根据对抗样本生成任务的预设执行数量以及各个对抗样本生成任务的优先级，调度对抗样本生成任务；根据对抗样本生成算法的算法参数以及当前对抗样本生成任务的配置参数，调度预设算法库中对抗样本生成算法；基于封装的模型及调度算法，依次执行当前对抗样本生成任务，生成对应的对抗样本。本发明提高算法集成整合效率，实现了对抗样本生成任务的动态调度，保证了对抗样本的生成效率。
一种基于动态调度对抗样本生成方法装置

[发明专利]一种人工智能产品的技术风险评估方法及系统-CN202010859193.1在审
发明人：孟令中;薛云志;董乾;高卉;武斌;杨光;师源 -专利权人：中国科学院软件研究所;中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06N3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工智能产品的技术风险评估方法及系统，建立面向人工智能产品的“风险域—风险子域—度量元”层次化的技术风险模型，每个风险域均有对应的风险子域，每个风险子域包含对应的度量元；根据待评估产品特性及评估需求确定该产品的风险域对应的风险子域及度量元，制定针对具体的技术风险模型；根据待评估人工智能产品的技术风险模型，收集技术风险评估要求的多个度量元结果；根据预先建立的技术风险评估通过准则对多个度量元结果进行评估，得出技术风险评估结论。本发明从多个角度考虑人工智能产品的技术风险，建立了人工智能产品的开发和应用全生命周期涉及的人工智能技术风险评估方法，解决了人工智能产品的技术风险评估模型缺失的问题。
一种人工智能产品技术风险评估方法系统

[实用新型]一种用于智能船的硬质船罩-CN202022720206.5有效
发明人：强合国;董启博 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B63B17/00 文献下载
摘要：一种用于智能船的硬质船罩，属于船舶设备技术领域。包括船罩本体，其采用硬质材料。本方案由于采用硬质材料使得其抗打击能力强，且适用于在船舶航行中使用。
一种用于智能硬质

[实用新型]一种浆板及明轮-CN202022721212.2有效
发明人：强合国 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B63H1/04 文献下载
摘要：一种浆板及明轮，属于船用推进器技术领域。包括拨水本体，其用于拨水的一面弯折形成用于破开水面的突出部。本方案在拨水本体用于拨水的一面设置突出部，使浆板在入水和出水时，突出部首先与水面接触，从而破开水面，然后拨水本体再入水或出水，相对于现有技术浆板端面与水面为面接触入水或出水的方式，本方案有效减少了由水面的表面张力造成的阻力，减少了驱动力的损失。
一种

[发明专利]面向通用服务机器人的多指令响应式任务协同管理方法-CN202110653407.4在审
发明人：郭皓明;李勤勇;苟明强;魏闫艳;王之欣;白建秀 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供了面向通用服务机器人的多指令响应式任务协同管理方法，设备由三个独立进程构成，分别为态势处理单元（SU）、任务处理单元（TU）、动作处理单元（AU）。这三个进程彼此独立，相互协作。进程之间通过TCP的消息总线实现数据交换。本发明在应用系统运行过程中，基础软件根据内核运行机制以及应用场景模式特点，对各个应用进程任务进行有序调度，保证资源使用的正确性与合理性，强化了运行管理机制，保证服务机器人的正常工作。
面向通用服务机器人指令响应任务协同管理方法

[实用新型]一种电池安装结构及具有其的机器人-CN202022981481.2有效
发明人：王玉战 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种电池安装结构及具有其的机器人。一种电池安装结构，包括：电池舱，与机器人本体滑动连接，具有用于放置电池本体的容置空间，所述容置空间的一侧面设有开口，以允许所述电池本体进出，所述开口处拆卸连接有挡板，所述挡板在所述电池本体置于所述容置空间中时至少覆盖所述开口的一部分，以限制所述电池本体从舱内脱出。本实用新型提供的一种电池安装结构，利用电池舱将电池本体滑动设于机器人本体上，便于电池的拆卸、维修和更换。
一种电池安装结构具有机器人

[实用新型]一种物体检测装置-CN202023106303.1有效
发明人：党楠;谭建 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01S17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种物体检测装置，包括：激光测距模块、控制模块及供电模块，其中，控制模块，其与所述激光测距模块连接，用于对所述激光测距模块初始化校准，并发出测距信号至所述激光测距模块；激光测距模块，其置于所述容器内，用于根据所述测距信号发出不同方向的激光信号，并根据反射的激光信号，得到不同方向的距离信息，所述控制模块根据不同方向的距离信息及物体对应的预设阈值，判断容器内是否含有物体；供电模块，其分别与所述控制模块及激光测距模块连接，用于为所述控制模块及激光测距模块供电，从而实现对容器内是否含有物体的精准检测。
一种物体检测装置

[实用新型]一种底盘及具有其的机器人-CN202022787780.2有效
发明人：王玉战 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种底盘及具有其的机器人。一种底盘，包括：底座；摆动机构，第一端与底座转动连接，第二端转动连接有驱动轮；弹性件，垂直于底座设置，一端与摆动机构的第二端相连接，另一端连接有压板，压板上开设有长腰孔，弹性件的另一端设于长腰孔中，当摆动机构摆动时，摆动机构的第二端对弹性件施加靠近或远离压板的作用力，以使弹性件压缩或拉伸，并沿长腰孔滑动。本实用新型提供的一种底盘，在保证了弹性件不会在压缩和伸张时发生扭曲而导致使用寿命降低的同时，在驱动轮受到外力时，无需再使用顶块将摆动机构的摆动进行转化，利用摆动机构直接压缩或拉伸弹性件，充分利用弹性件的弹性以达到较好的减震效果。
一种底盘具有机器人

[实用新型]一种挂轨式植被高光谱数据采集系统-CN202022359386.9有效
发明人：陈一峰;冯垚;明星;王志强;陈小婕;李爽;刘昕悦;郭文记 -专利权人：宁德卫星大数据科技有限公司;中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种挂轨式植被高光谱数据采集系统，包括信息传输模块和轨道机器人，还包括架设在植株种植床正上方的多根直轨，相邻的两根直轨之间通过弯轨连接组合形成运动轨道，运动轨道下挂设轨道机器人；轨道机器人的下表面安装有升降机，升降机包括电动缸，电动缸的推杆的下端连接有安装盒，安装盒上表面的四角均安装有一根导向伸缩杆，导向伸缩杆的上端固定在轨道机器人的下表面；安装盒的下表面的中部设有补光灯、球形视频摄像机、高光谱相机。挂轨式轨道机器人安装在植被上方，与地面的其他作业相互干扰较小，轨道可以根据作物在地面的分布情况铺设，可实现作物的全覆盖高光谱数据采集。
一种挂轨式植被光谱数据采集系统

[发明专利]openEular开源系统的内核及BSP移植方法-CN202110178098.X在审
发明人：罗云翔;硕南;王志强;张天保 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06F8/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种openEular开源系统的内核及BSP移植方法，包括：从芯片对应的sdk中获取相关patch1集合,该patch1集合包括所有支持芯片各模块功能的程序源代码系列patch；对patch1集合进行分析，剔除其中已经合并至openEular开源系统中的部分代码，生成patch2集合；采用git工具将patch2集合中每条patch进行合并处理；将处理结果合并到openEular开源系统中，在此基础上对系统进行编译和调试。本发明可以将不同芯片厂家的sdk移植到openEuler操作系统上，并且可以最大程度减少错误的概率，降低使用者的开发门槛，从而使得开发人员可以快速进入工作，提高整体的开发效率，为推动国产操作系统openeuler的广泛应用提供技术动力。
openeular 系统内核 bsp 移植方法

[发明专利]一种Linux内核设备树的可视化配置系统和方法-CN202110183071.X在审
发明人：罗云翔;刘星辉;王志强;张天保 -专利权人： 中科院软件研究所南京软件技术研究院
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06F8/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种Linux内核设备树的可视化配置系统，包括DTS扫描/解析模块、DTS生成模块、解析/排版模块和图形界面管理模块；DTS扫描/解析模块接收外部发送的DTS文件，将包含的所有DTI文件进行替换和展开，根据树形结构合并相同的节点，形成按节点分类的树形关系数据库结构，生成第一数据库文件；解析/排版模块对解析结果进行处理，生成对应的可显示的图形界面，逆向解析编辑结果以生成第二数据库文件；DTS生成模块将第二数据库文件转换成单一的DTS文件进行输出。本发明能够使软件工程师可以通过可视化图形界面的交互方式完成对整个硬件设备信息的配置，极大的提高操作系统移植过程中软件工程师对设备树配置的效率和准确率。
一种 linux 内核设备可视化配置系统方法

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